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Siempre que un operario comienza a trabajar en un nuevo puesto o que un nuevo sistema de producción es establecido, se requiere un periodo de adaptación que le permita familiarizarse con las nuevas directrices o métodos de trabajo. La existencia de los procesos de entrenamiento es de gran utilidad para que el personal pueda aprender las nuevas formas de proceder de la forma más segura y eficiente posible. El desarrollo e innovación en términos de entrenamientos industriales, viene ligado a la introducción de nuevos paradigmas tales como la Colaboración Humano Robot (HRC, del inglés Human Robot Collaboration). Estos nuevos métodos de operación requieren un entorno industrial más sofisticado en el cual el trabajador y el robot puedan llevar a cabo los distintos procesos de manera conjunta. Es por ello por lo que el personal deberá adaptarse, principalmente, a la convivencia en el espacio industrial junto con un robot. Este proceso de adaptación contribuirá a una mejora en la eficiencia y velocidad de las tareas. Por otro lado, el auge de tecnologías como la Realidad Virtual (VR, del inglés Virtual Reality), la Realidad Aumentada (AR, del inglés Augmented Reality) y la Realidad Mixta (MR, del inglés Mixed Reality), permite una notable mejora de los procesos de entrenamiento. Su principal ventaja viene ligada al concepto de seguridad. Por medio de la inmersión del usuario en un entorno virtual, se garantiza que, antes de empezar a trabajar en el entorno real, dicho profesional aprenda todas las medidas de prevención ligadas a la tarea en cuestión. Esta interacción previa le permitirá además familiarizarse con el entorno donde se desarrollará la tarea y ser conocedor del proceso sin tener que asumir ningún tipo de riesgo. Una vez completada esta fase previa, será posible seguir perfeccionando el aprendizaje dentro de la posición de trabajo correspondiente, garantizando que dicho trabajador es conocedor del proceso y de los riesgos asociados. La investigación ha concluido en un escenario de entrenamiento industrial dentro del paradigma HRC. Empezando por un entorno puramente virtual, el operario será capaz de introducir progresivamente elementos reales hasta alcanzar la fase real. Después de haber validado el programa, las conclusiones obtenidas son que la adopción de este sistema en un entorno industrial puede mejorar todo el proceso de entrenamiento. Esta mejora se consigue por medio de la minimización de riesgos relacionados con la falta de experiencia.

En l’actualitat es disposa de diferents mètodes per comunicar el creixent nombre de dispositius a la indústria i als centres de producció. Alguns d’aquests mètodes es van desenvolupar fa gairebé mig segle i comencen a tenir importants mancances. En els últims anys, s’han fet intents d’establir nous protocols de comunicació desenvolupats d’acord a les necessitats de la indústria 4.0: una comunicació fiable, ràpida i segura entre robots, màquines, sensors i persones. OPC UA és un dels nous protocols que ja ha agafat més força al sector de l’automatització, degut en part a que compta amb avançades mesures de seguretat i un ampli suport de dispositius de diferents marques. El focus d’aquest treball acadèmic és documentar el desplegament d’aquest estàndard de comunicació entre el robot UR3e (Universal Robots) i una sèrie de programes informàtics. Un programari extern instal·lat al robot habilita la possibilitat de fer aplicacions robòtiques que treballin amb la comunicació OPC UA. Al llarg d’aquest treball, s'investiga de quines maneres es pot utilitzar la xarxa OPC UA per intercanviar informació d’interès, controlar el robot i millorar el cicle de producció. Paral·lelament es realitzarà una guia detallada per tal de donar instruccions a futurs estudiants i investigadors sobre els primers passos de la comunicació OPC UA i el seu ús en robots col·laboratius. En la actualidad, se dispone de diferentes métodos para comunicar el creciente número de dispositivos en la industria i en los centros de producción. Algunos de estos métodos se idearon a finales del siglo XX y empiezan a mostrar signos de desfase. Por este motivo, en los últimos años ha crecido el interés en nuevos protocolos de comunicación diseñados con las necesidades de la industria 4.0 en mente: una comunicación fiable, rápida y segura entre todo el ecosistema de dispositivos, ya sean máquinas, sensores o persones. OPC UA es uno de los protocolos relativamente nuevo que más fuerza está cogiendo en el sector de la automatización, debido en parte a su apuesta por la seguridad y un amplio soporte para multitud de dispositivos y marcas. El foco de este trabajo es documentar el despliegue de esta tecnología de comunicación entre el robot UR3e (Universal Robots) i una serie de programas informáticos. Un programa externo instalado en el robot habilita el estándar de comunicación OPC UA y permite realizar aplicaciones robóticas que interactúen con esta tecnología. A lo largo de este trabajo se investiga las diferentes maneras de usar OPC UA para el intercambio de información, el control del robot y para mejorar el ciclo de producción. Al mismo tiempo, se realizará una guía detallada para proporcionar unas pautas iniciales a investigadores y estudiantes que quieran configurar la tecnología OPC UA y usarla en robots colaborativos. Nowadays, we have several methods to communicate the growing number of devices in the industry and manufacturing centres. Some of these options were developed more than four decades ago and are now showing signs of age. In recent years, the popularity of new communications protocols architectured with the ideas of Industry 4.0 has increased steadily alongside the need to have a reliable, fast, and secure network for data exchange between sensors, machines, robots, and people. One of these relatively new options is the standard OPC UA, which offers excellent support from devices by being platform-independent with a strong focus on security. These attributes are helping OPC UA become one of the top choices for scenarios where there are multiple devices sharing data. The aim of this research is to document the set-up of such technology between the robot UR3e (Universal Robots) and some PC programs. At the same time, the information in this project will be available in a concise step-by-step guide that will serve as a starting point for future students and researchers wanting to use OPC UA with collaborative robots.

[ES] Los controladores de los robots colaborativos habitualmente son cerrados. Permiten al usuario enviar al robot un conjunto de comandos predeterminados, pero no permite implementar formas más complejas de control. Por lo que el propósito de este proyecto, es realizar un control distribuido con robots UR3, donde parte del control se realice desde el propio robot, utilizando su interfaz y sus funciones, y la otra parte se realice mediante un PC externo, en este caso con lenguaje Python. De esta forma se aprovechan las funciones ya implementadas en el robot (cinematica, dinámica, etc) pudiéndolas ampliar con funciones propias del desarrollador. Se estudiara la manera de poder conectarse al sensor externo de fuerza y par del robot, sin necesidad de utilizar la interfaz del robot, y poder así leer sus valores. La parte fundamental del trabajo consistirá en la realización de una seria de experimentos para realizar un control coordinado de dos robots colaborativos UR3. El objetivo principal será comparar los 3 movimientos básicos del robot (MoveL , MoveJ y MoveP) para que en todos se pueda realizar un movimiento coordinado y posteriormente que ambos puedan transportar un objeto. Con el Movimiento MoveJ, se puede producir una mayor desviación para la coordinación de ambos robots, por lo que se va a realizar un control por bucle interior-exterior, el lazo interior que esta implementado por el fabricante del robot, es un control cerrado y limitado, y el lazo exterior será un control por velocidad con un regulador proporcional. Para el control por velocidad se utilizara el comando SpeedL del robot UR3, donde el robot maestro se moverá haciendo una trayectoria y el robot esclavo lo seguirá. Se estudiara el tiempo óptimo para conseguir una buena recepción y envió de datos entre los robots y el PC externo. Al ser este un tiempo mayor que el periodo de muestreo de los robots, puede causar una mayor desviación entre ellos, ya que este envío de datos se realizaría una menor cantidad de veces, por lo que se realiza un experimento donde se guardan las posiciones del maestro en un archivo de datos previamente, para así poder saber el robot esclavo la posición actual del maestro y su posición en el instante siguiente. Por último, se realiza un estudio del tipo de generador de trayectoria que tiene el robot UR3, así como la viabilidad de realizar un experimento basado en la inversa del generador de trayectoria, observando los tiempos entre las fases de velocidad, su velocidad y su aceleración. Para finalizar, se realizaran los planos de robot UR3, así como un presupuesto del proyecto., [EN] The collaborative robot controllers are usually closed source. It allow the user to send default commands to the robot, but not enable to implement more complex ways of control. Thus, the purpose of this project is to perform a distributed control using UR3 robots, where a part of the control be carried out by the robot itself, using its interface and functions, and the other side is realised using an external PC, in this case, in Python language. This way, we can benefit from the functions implemented at the robot (kinematic, dynamic, etc) and will extend it with developer own functions. Will be consider the way to connect to the external robot sensors of power and torque, without the need to use the robot interface, and this way can read its values. The essential part of the work will consist on the completion of a set of experiments to make a coordinated control of two collaborative UR3 robots. The main objective will be compare the tree basic robot movements (MoveL, MoveJ and MoveP) so that they can perform a coordinated movement and subsequently, that both may transport an object. The MoveJ movement may cause a greater deviation to the coordination of both robots. To avoid this, an internal-external loop control will be performed. The internal link implemented by the robot manufacturer is a closed and limited control. The external link will be a speed control with a proportional regulator. For the speed control will be use the SpeedL command of the UR3 robot, where the master robot will move performing a path, and the slave will follow it. I will study what is the optimal time to achieve a good sending and receiving data between the robots and the external PC. As a bigger time that the sampling period, this may result in a greater deviation between the robots, as the data sending would be performed a smaller number of times. Therefore, a experiment is realized, where we save the master robot positions in a data file, so that the slave robot may know the current position of the master robot and its position and the next moment. Finally, the path generator type of the UR3 robot is studied, just as the viability of doing an experiment base on the reverse of the path generator, monitoring the time between the speed stages, the current speed and its acceleration. To conclude, the UR3 robot drawings will be made, as well as a budget of the project.

[ES] El trabajo abordará el diseño e implementación de una aplicación robotizada para el robot colaborativo UR3 (de la marca Universal Robots) equipado con un sistema de visión. La tarea que realizará el robot consiste en reconocer distintos tipos de pieza y realizar el montaje de estas de forma adecuada. Dichas piezas serán diseñadas y fabricadas durante el trabajo y se realizarán pruebas experimentales que permitan validar el funcionamiento de todo el sistema. En el propio trabajo, se ha tratado con aspectos como el diseño y la impresión 3D de las piezas, la programación del robot y la implementación del sistema de visión al robot. Además, a la vez que se explica en esta memoria el procedimiento que se ha realizado, se expondrá los diferentes problemas que han surgido durante este trabajo y cómo se han resuelto., [EN] In this project will address the design and implementation of an application robotized to the collaborative robot UR3 (of the brand Universal Robots) equipped with a vision system. The task that will perform robot consist of recognizing different types of parts and assembly them properly. These parts will be design and manufactured during project and experimental test will be carried out to validate the operation of entire system. In the project itself, aspects such us design and 3D printing of parts, the programming of robot and implementation of vision system to robot have been dealt with. In addition, while procedure of that has been carried out is explained in this report, the different problems that have arisen during this project and how they have been resolved will be explained., [CA] El treball abordarà el disseny e implementació d’una aplicació robotitzada para el robot col·laboratiu UR3 (de la marca Universal Robots) equipat con un sistema de visió. La tasca que realitzarà el robot consistí en reconèixer diferents tipus de peça i realitzar el muntatge d’aquestes de forma adequada. Aquestes peces, seran dissenyades i fabricades durant el treball i es realitzaran probes experimentals que permeten validar el funcionament de tot el sistema.

[ES] El control de fuerza es muy importante para tareas como fresado, lijado, pulido, etc. El robot colaborativo UR3 tiene ciertas capacidades de control de fuerza, pero están muy limitadas. El alumno estudiará formas de mejorar el control de fuerza mediante técnicas como control distribuido y rigidez activa., [EN] Force control is very important for tasks such as milling, sanding, polishing, etc. The UR3 collaborative robot has some force control capabilities, but they are very limited. The student will study ways to improve force control through techniques such as distributed control and active stiffness.

El objetivo final del proyecto que motiva este documento, no es otro más que la programación de un robot colaborativo, de la marca Universal Robots, en concreto el modelo UR3, para que pueda interactuar con un humano y sea capaz de jugar al tres en raya. El robot debe ser capaz de recoger sus fichas (siempre serán las que tengan forma de “X”) de una zona de recogida y disponerlas en una de las nueve casillas posibles del tablero de juego. Obviamente la posición que elija el robot para dejar la ficha, debe ser una ubicación libre, es decir que previamente no se haya puesto en esa casilla ninguna otra ficha, ni del tipo “X”, ni del tipo “O”. Para tal fin, se ha hecho uso de visión por computador y del software Matlab. La información de la situación actual del tablero es adquirida por el sistema de visión, es tratada con el software de Matlab, posteriormente es transmitida vía OPC a través de Kepserver y finalmente es recogida por el robot. Una vez conocidas las casillas libres u ocupadas, el robot decide cuál es la mejor opción para dejar su ficha y terminar el movimiento. La estación dispone de dos selectores manuales: El primero de ellos indica cuál de los dos adversarios inicia la partida. Cabe destacar que, en el juego de 3 en raya, quien empieza la partida es quien tiene ventaja y, por tanto, más posibilidades de ganar. El segundo selector indica el nivel de competencia con el que el robot juega. En modo fácil, el robot utiliza una estrategia en la que es más fácil ganarle. En modo difícil, por lo contrario, el robot utiliza una estrategia mucho más compleja, con la que resulta más difícil al humano vencer al adversario. Por último, se hace uso de tecnologías cloud, con el fin de subir a la nube los resultados obtenidos de las partidas jugadas

[ES] El mecanizado con brazos robots ha sido estudiado aproximadamente desde los años 90, durante este tiempo se han llevado a cabo importantes avances y descubrimientos en cuanto a su campo de aplicación. En general, los robots manipuladores tienen muchos beneficios y ventajas al ser usados en operaciones de mecanizado, tales como, flexibilidad, gran área de trabajo y facilidad de programación, entre otras, frente a las Máquinas Herramientas de Control numérico (MHCN) que necesitan de una gran inversión para trabajar piezas muy grandes o incrementar sus grados de libertad. Como desventajas, frente a las MHCN, los brazos robóticos poseen menor rigidez, lo que combinado con las altas fuerzas producidas en los procesos de mecanizado hace que aparezcan errores de precisión, desviaciones en las trayectorias, vibraciones y, por consiguiente, una mala calidad en las piezas fabricadas. Entre los brazos robots, los brazos colaborativos están en auge debido a su programación intuitiva y a sus medidas de seguridad, que les permiten trabajar en el mismo espacio que los operadores sin que estos corran riesgos. Como desventaja añadida de los robots colaborativos se encuentra la mayor flexibilidad que estos tienen en sus articulaciones, debido a que incluyen reductores del tipo Harmonic drive. El uso de un control de fuerza en procesos de mecanizado con brazos robots permite controlar y corregir en tiempo real las desviaciones generadas por la flexibilidad en las articulaciones del robot. Utilizar este método de control es beneficioso en cualquier brazo robot; sin embargo, el control interno que incluyen los robots colaborativos presenta ventajas que permiten que el control de fuerza pueda ser aplicado de una manera más eficiente. En el presente trabajo se desarrolla una propuesta real para la inclusión del control de esfuerzos en el brazo robot, así como también, se evalúa y cuantifica la capacidad de los robots industriales y colaborativos en tareas de mecanizado. La propuesta plantea cómo mejorar la utilización de un control de fuerza por bucle interior/exterior aplicado en un brazo colaborativo cuando se desconocen los pares reales de los motores del robot, así como otros parámetros internos que los fabricantes no dan a conocer. Este bucle de control interior/exterior ha sido utilizado en aplicaciones de pulido y lijado sobre diferentes materiales. Los resultados indican que el robot colaborativo es factible para realizar tales operaciones de mecanizado. Sus mejores resultados se obtienen cuando se utiliza un bucle de control interno por velocidad y un bucle de control externo de fuerza con algoritmos, Proporcional-Integral-Derivativo o Proporcional más Pre-Alimentación de la Fuerza., [CA] El mecanitzat amb braços robots ha estat estudiat aproximadament des dels anys 90, durant aquest temps s'han dut a terme importants avanços i descobriments en el que fa al seu camp d'aplicació. En general, els robots manipuladors tenen molts beneficis i avantatges al ser usats en operacions de mecanitzat, com ara, flexibilitat, gran àrea de treball i facilitat de programació, entre d'altres, davant de Màquines Eines de Control Numèric (MECN) que necessiten d'una gran inversió per treballar peces molt grans o incrementar els seus graus de llibertat. Com a desavantatges, enfront de les MECN, els braços robòtics posseeixen menor rigidesa, el que combinat amb les altes forces produïdes en els processos de mecanitzat fa que apareguin errors de precisió, desviacions en les trajectòries, vibracions i, per tant, una mala qualitat en les peces fabricades. Entre els braços robots, els braços col·laboratius estan en auge a causa de la seva programació intuïtiva i a les seves mesures de seguretat, que els permeten treballar en el mateix espai que els operadors sense que aquests corrin riscos. Com desavantatge afegida als robots col·laboratius es troba la major flexibilitat que aquests tenen en les seves articulacions, a causa de que inclouen reductors del tipus Harmonic drive. L'ús d'un control de força en processos de mecanitzat amb braços robots permet controlar, i corregir, en temps real les desviacions generades per la flexibilitat en les articulacions del robot. Utilitzar aquest mètode de control és beneficiós en qualsevol braç robot, però, el control intern que inclouen els robots col·laboratius presenta avantatges que permeten que el control de força es puga aplicar d'una manera més eficient. En el present treball es desenvolupa una proposta real per a la inclusió del control d'esforços en el braç robot, així com s'avalua i quantifica la capacitat dels robots industrials i col·laboratius en tasques de mecanitzat. La proposta planteja com millorar la utilització d'un control de força per bucle interior/exterior aplicat en un braç col·laboratiu, quan es desconeixen els parells reals dels motors del robot, així com altres paràmetres interns que els fabricants no donen a conèixer. Aquest bucle de control interior/exterior ha estat utilitzat en aplicacions de polit sobre diferents materials. Els resultats indiquen que el robot col·laboratiu és factible de realitzar aquestes operacions de mecanitzat. Els seus millors resultats s'obtenen quan s'utilitza un bucle de control intern per velocitat i un bucle de control extern de força amb els algoritmes Proporcional-Integral-Derivatiu o Proporcional més Pre-alimentació de la Força., [EN] Machining with robot arms has been studied approximately since the 90s; during this time, important advances and discoveries have been made in its field of application. In general, manipulative robots have many benefits and advantages when they are used in machining operations, such as flexibility, large work area, and ease of programming, among others, compared to Numerical Control Machine Tools (NCMT) that need a great investment to work very large pieces or increase their degrees of freedom. As for disadvantages, compared to NCMT, robotic arms have lower rigidity, which, combined with the high forces produced in machining processes, causes precision errors, path deviations, vibrations, and, consequently, poor quality in the manufactured parts. Among robot arms, collaborative arms are on the rise due to their intuitive programming and safety measures, which allow them to work in the same space without risk for the operators. An added disadvantage of collaborative robots is their flexibility in their joints because they include Harmonic drive type reducers. The use of force control in machining processes with robot arms makes possible to control and correct, in real-time, the deviations generated by the flexibility in the robot's joints. The use of this control method is beneficial for any robot arm. However, the internal control included in collaborative robots has advantages that allow the force control to be applied more efficiently. In this work, a real proposal is developed to include effort control in the robot arm. The capacity of industrial and collaborative robots in machining tasks is evaluated and quantified. The proposal recommends how to improve the use of an inner/outer force control loop applied in a collaborative arm, when the real torques of the robot's motors are unknown and other internal parameters that manufacturers do not disclose. This inner/outer control loop has been used in polishing and sanding applications on different materials. The results indicate that the collaborative robot is feasible to perform such machining operations. Best results are obtained using an internal velocity control loop and external force control loop with Proportional-Integral-Derivative or Proportional plus Feed Forward., The authors are grateful for the financial support of the Spanish Ministry of Economy and European Union, grant DPI2016-81002-R (AEI/FEDER, UE). This work was funded by the CONICYT PFCHA/DOCTORADO BECAS CHILE/2017 – 72180157.

[ES] Los robots colaborativos están ganando cada vez más importancia en el mercado. Se han aplicado a algunas tareas de mecanizado, como lijado o pulido. Sin embargo, no se han utilizado hasta la fecha en fresado. Esto se debe a la complejidad de las fuerzas de interacción entre el robot y la pieza durante el proceso. Estas pueden hacer que el robot se desvíe de la trayectoria programada. La intención es abrir una línea de investigación en el campo de fresado con robots colaborativos. Este TFM debe ser el primer paso, es decid contener un estudio teórico, validarlo experimentalmente y proponer algunas soluciones. Para ello, es necesario poner en marcha una plataforma experimental. Se va utilizar el robot colaborativo UR3 disponible en nuestro departamento. Sin embargo, será necesario añadir una herramienta controlada por velocidad (se controlará con un Arduino). También es necesario un PC para sincronizar todo, guardar los datos experimentales y eventualmente hacer algunos cálculos. El trabajo del alumno consiste en: 1.) Hacer el estudio de diferentes modelos de fuerzas de corte e incluirlos en la dinámica del robot. 2.) Poner en marcha la plataforma experimental: hacer la comunicación entre robot, PC y Arduino, acoplar la herramienta al robot, etc. 3.) Hacer experimentos para verificar cual de los modelos de corte disponibles se acerca más a la realidad. 4.) Probar diferentes formas de control del robot, tanto las propias del mismo, como algunas añadidas.

[ES] El objetivo es automatizar el proceso manual de insertar componentes en una placa electronica y se realizarlo mediante la introducción de robots colaborativos. Desde la recogida de piezas (elementos) por parte de uno de los robot, utilizando el material más adecuado para el agarre de piezas en los dedos del robot, hasta la colocación en posición de la propia placa proveniente del alamcen mediante una cinta transportadora. Se contemplarán las áreas tecnológicas del diseño mecánico y de materiales mediante el diseño y prototipado de las partes que estén en contacto con las piezas comerciales, para ello se utilizará el programa de CAD SolidWorks y la impresora 3D. Es necesario utilizar la programación adecuada para automatizar el proceso de forma que el robot situe en posición cada elemento sobre la placa electronica. También se centrará en el ámbito de la automatización y la robótica, donde aplicando los cálculos pertinentes, se buscará el hardware necesario para implementar el prototipo sobre una futura instalación dentro de la línea de ensamblaje. En este caso se utilizará el programa de simulación del propio fabricante del brazo robot y se generará el código para que permita realizar el ciclo de trabajo demorándose lo menos posible. El entorno de programación escogido es PolyScope de Universal Robots., [EN] The goal is to automate the manual process of inserting components on an electronic board and to do so by introducing collaborative robots. From the collection of parts (elements) by one of the robots, using the most suitable material for gripping parts in the fingers of the robot, until the placement in position of the plate itself coming from the warehouse by means of a conveyor belt. The technological areas of mechanical design and materials will be considered through the design and prototyping of the parts that are in contact with the commercial pieces, for this the SolidWorks CAD program and the 3D printer will be used. It is necessary to use the appropriate programming to automate the process so that the robot places in position each element on the electronic board. It will also focus on the field of automation and robotics, where by applying the relevant calculations, the necessary hardware will be sought to implement the prototype on a future installation within the assembly line. In this case, the simulation program of the manufacturer of the robot arm and the code will be generated so that it allows the work cycle to be carried out taking as little time as possible. The chosen programming environment is PolyScope from Universal Robots., [CA] L'objectiu és automatitzar el procés manual d'insertar components a una placa electrònica i realitzar-lo mitjançant la introducció de robots col·laboratius. Des de la recollida de peces (elements) per part d'un robot, utilitzant el material més adequat per a l'agarre de peces en els dits de l'arpa, fins a la col·locació en la posició de la pròpia placa provinent del magatzem mitjançant una cinta transportadora. Es contemplaran les àrees tecnològiques del disseny mecànic i de materials mitjançant el disseny i prototipat de les parts que estiguen en contacte amb les peces comercials, per a això s'utilitzarà el programa de CAD SolidWorks i la impressora 3D. És necessari utilitzar la programació adequada per a automatitzar el procés de manera que el robot situe en posició cada element sobre la placa electrònica. També es centrarà en l'àmbit de l'automatització i la robòtica, on aplicant els càlculs pertinents, es buscarà el maquinari necessari per a implementar el prototip sobre una futura instal·lació dins de la línia d'assemblatge. En aquest cas s'utilitzarà el programa de simulació del propi fabricant del braç robot i es generarà el codi perquè permeta realitzar el cicle de treball demorant-se el menys possible. L'entorn de programació triat és PolyScope d'Universal Robots

[ES] Actualmente los nuevos robots colaborativos (también conocidos como cobots) incorporan el sensor de fuerza en muñeca. Este permite contactar con objetos e interactuar con el entorno. El objetivo de este proyecto será realizar un estudio para investigar la posibilidad de caracterizar la dureza de superficies usando el sensor de fuerza del cobot UR3e. Dicho estudio se implementará haciendo contactar al robot con una superficie determinada y analizando la información recogida por los sensores del mismo a lo largo del tiempo. Para su consecución se establecen los siguientes objetivos: conocer el entorno de desarrollo, configurar el robot y su herramienta, desarrollo del programa, llevar a cabo la comunicación entre el robot y el computador personal y, por último, recopilación de los datos muestreados para su posterior análisis., [EN] Currently the new collaborative robots (also known as cobots) incorporate the wrist force sensor. This allows contact with objects and interact with the environment. The objective of this project will be to carry out a study to investigate the possibility of characterizing the hardness of surfaces using the force sensor of the UR3e cobot. This study will be implemented by contacting the robot with a certain surface and analyzing the information collected by its sensors over time. To achieve this, the following objectives are established: knowing the development environment, configuring the robot and its tool, developing the program, carrying out communication between the robot and the personal computer and, finally, collecting the sampled data for later analysis, [CA] Actualment els nous robots col·laboratius (també coneguts com a cobots) incorporen el sensor de força al canell. Aquest permet contactar amb objectes i interactuar amb l´entorn. L´objectiu d´aquest projecte serà fer un estudi per investigar la possibilitat de caracteritzar la duresa de superfícies usant el sensor de força del cobot UR3e. Aquest estudi s´implementarà fent contactar el robot amb una superfície determinada i analitzant la informació recollida pels sensors d´aquest al llarg del temps. Per aconseguir-ho s´estableixen els objectius següents: conèixer l´entorn de desenvolupament, configurar el robot i la seva eina, desenvolupament del programa, dur a terme la comunicació entre el robot i el computador personal i, finalment, recopilació de les dades mostrades per a la seua posterior anàlisi

[ES] El control de fuerza es muy importante para tareas como fresado, lijado, pulido, etc. El robot colaborativo UR3 tiene ciertas capacidades de control de fuerza, pero están muy limitadas. El alumno estudiará formas de mejorar el control de fuerza mediante técnicas como control distribuido y rigidez activa. [EN] Force control is very important for tasks such as milling, sanding, polishing, etc. The UR3 collaborative robot has some force control capabilities, but they are very limited. The student will study ways to improve force control through techniques such as distributed control and active stiffness.