Estudio y propuesta de mejoras del control de fuerza con el robot colaborativo UR3

[ES] El control de fuerza es muy importante para tareas como fresado, lijado, pulido, etc. El robot colaborativo UR3 tiene ciertas capacidades de control de fuerza, pero están muy limitadas. El alumno estudiará formas de mejorar el control de fuerza mediante técnicas como control distribuido y rigidez activa.
[EN] Force control is very important for tasks such as milling, sanding, polishing, etc. The UR3 collaborative robot has some force control capabilities, but they are very limited. The student will study ways to improve force control through techniques such as distributed control and active stiffness.