Estudio e implementación de una estación robotizada del juego de 3 en raya usando visión por computador y tecnologías cloud

El objetivo final del proyecto que motiva este documento, no es otro más que la programación de un robot colaborativo, de la marca Universal Robots, en concreto el modelo UR3, para que pueda interactuar con un humano y sea capaz de jugar al tres en raya. El robot debe ser capaz de recoger sus fichas (siempre serán las que tengan forma de “X”) de una zona de recogida y disponerlas en una de las nueve casillas posibles del tablero de juego. Obviamente la posición que elija el robot para dejar la ficha, debe ser una ubicación libre, es decir que previamente no se haya puesto en esa casilla ninguna otra ficha, ni del tipo “X”, ni del tipo “O”. Para tal fin, se ha hecho uso de visión por computador y del software Matlab. La información de la situación actual del tablero es adquirida por el sistema de visión, es tratada con el software de Matlab, posteriormente es transmitida vía OPC a través de Kepserver y finalmente es recogida por el robot. Una vez conocidas las casillas libres u ocupadas, el robot decide cuál es la mejor opción para dejar su ficha y terminar el movimiento. La estación dispone de dos selectores manuales: El primero de ellos indica cuál de los dos adversarios inicia la partida. Cabe destacar que, en el juego de 3 en raya, quien empieza la partida es quien tiene ventaja y, por tanto, más posibilidades de ganar. El segundo selector indica el nivel de competencia con el que el robot juega. En modo fácil, el robot utiliza una estrategia en la que es más fácil ganarle. En modo difícil, por lo contrario, el robot utiliza una estrategia mucho más compleja, con la que resulta más difícil al humano vencer al adversario. Por último, se hace uso de tecnologías cloud, con el fin de subir a la nube los resultados obtenidos de las partidas jugadas