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Tesis por compendio, [ES] El mecanizado con brazos robots ha sido estudiado aproximadamente desde los años 90, durante este tiempo se han llevado a cabo importantes avances y descubrimientos en cuanto a su campo de aplicación. En general, los robots manipuladores tienen muchos beneficios y ventajas al ser usados en operaciones de mecanizado, tales como, flexibilidad, gran área de trabajo y facilidad de programación, entre otras, frente a las Máquinas Herramientas de Control numérico (MHCN) que necesitan de una gran inversión para trabajar piezas muy grandes o incrementar sus grados de libertad. Como desventajas, frente a las MHCN, los brazos robóticos poseen menor rigidez, lo que combinado con las altas fuerzas producidas en los procesos de mecanizado hace que aparezcan errores de precisión, desviaciones en las trayectorias, vibraciones y, por consiguiente, una mala calidad en las piezas fabricadas. Entre los brazos robots, los brazos colaborativos están en auge debido a su programación intuitiva y a sus medidas de seguridad, que les permiten trabajar en el mismo espacio que los operadores sin que estos corran riesgos. Como desventaja añadida de los robots colaborativos se encuentra la mayor flexibilidad que estos tienen en sus articulaciones, debido a que incluyen reductores del tipo Harmonic drive. El uso de un control de fuerza en procesos de mecanizado con brazos robots permite controlar y corregir en tiempo real las desviaciones generadas por la flexibilidad en las articulaciones del robot. Utilizar este método de control es beneficioso en cualquier brazo robot; sin embargo, el control interno que incluyen los robots colaborativos presenta ventajas que permiten que el control de fuerza pueda ser aplicado de una manera más eficiente. En el presente trabajo se desarrolla una propuesta real para la inclusión del control de esfuerzos en el brazo robot, así como también, se evalúa y cuantifica la capacidad de los robots industriales y colaborativos en tareas de mecanizado. La propuesta, [CA] El mecanitzat amb braços robots ha estat estudiat aproximadament des dels anys 90, durant aquest temps s'han dut a terme importants avanços i descobriments en el que fa al seu camp d'aplicació. En general, els robots manipuladors tenen molts beneficis i avantatges al ser usats en operacions de mecanitzat, com ara, flexibilitat, gran àrea de treball i facilitat de programació, entre d'altres, davant de Màquines Eines de Control Numèric (MECN) que necessiten d'una gran inversió per treballar peces molt grans o incrementar els seus graus de llibertat. Com a desavantatges, enfront de les MECN, els braços robòtics posseeixen menor rigidesa, el que combinat amb les altes forces produïdes en els processos de mecanitzat fa que apareguin errors de precisió, desviacions en les trajectòries, vibracions i, per tant, una mala qualitat en les peces fabricades. Entre els braços robots, els braços col·laboratius estan en auge a causa de la seva programació intuïtiva i a les seves mesures de seguretat, que els permeten treballar en el mateix espai que els operadors sense que aquests corrin riscos. Com desavantatge afegida als robots col·laboratius es troba la major flexibilitat que aquests tenen en les seves articulacions, a causa de que inclouen reductors del tipus Harmonic drive. L'ús d'un control de força en processos de mecanitzat amb braços robots permet controlar, i corregir, en temps real les desviacions generades per la flexibilitat en les articulacions del robot. Utilitzar aquest mètode de control és beneficiós en qualsevol braç robot, però, el control intern que inclouen els robots col·laboratius presenta avantatges que permeten que el control de força es puga aplicar d'una manera més eficient. En el present treball es desenvolupa una proposta real per a la inclusió del control d'esforços en el braç robot, així com s'avalua i quantifica la capacitat dels robots industrials i col·laboratius en tasques de mecanitzat. La proposta planteja com millorar la utilització d'un, [EN] Machining with robot arms has been studied approximately since the 90s; during this time, important advances and discoveries have been made in its field of application. In general, manipulative robots have many benefits and advantages when they are used in machining operations, such as flexibility, large work area, and ease of programming, among others, compared to Numerical Control Machine Tools (NCMT) that need a great investment to work very large pieces or increase their degrees of freedom. As for disadvantages, compared to NCMT, robotic arms have lower rigidity, which, combined with the high forces produced in machining processes, causes precision errors, path deviations, vibrations, and, consequently, poor quality in the manufactured parts. Among robot arms, collaborative arms are on the rise due to their intuitive programming and safety measures, which allow them to work in the same space without risk for the operators. An added disadvantage of collaborative robots is their flexibility in their joints because they include Harmonic drive type reducers. The use of force control in machining processes with robot arms makes possible to control and correct, in real-time, the deviations generated by the flexibility in the robot's joints. The use of this control method is beneficial for any robot arm. However, the internal control included in collaborative robots has advantages that allow the force control to be applied more efficiently. In this work, a real proposal is developed to include effort control in the robot arm. The capacity of industrial and collaborative robots in machining tasks is evaluated and quantified. The proposal recommends how to improve the use of an inner/outer force control loop applied in a collaborative arm, when the real torques of the robot's motors are unknown and other internal parameters that manufacturers do not disclose. This inner/outer control loop has been used in polishing and sanding applications on different materials. Th

[ES] Este proyecto trata sobre la implementación de un prototipo de brazo robot ligero. Y es continuación de la tesina de Master ‘Mechatronic Design of a Lightweight Robot Arm’ de Andreas Strobl. La implementación implica la fabricación de los componentes, ensamblaje de los mismos con aquellos elementos adquiridos (no fabricados), correcciones al diseño original, inclusión de un sistema de medida de los esfuerzos generados en la transmisión por cable, mediante el uso de galgas extensiométricas y su correspondiente puente de Wheatstone y finalmente comprobación del funcionamiento del brazo robot ligero. Al tratarse de un prototipo, habrá que los subsanar las posibles inconsistencias o carencias en el diseño. El prototipo de robot será usado para investigar las diferentes fuerzas que son desarrolladas en los mecanismos de transmisión. Consta de una base, un primer brazo unido a la base y finalmente un segundo brazo, unida a su vez al primer brazo

[ES] En el presente Trabajo de Fin de Grado, se muestra el desarrollo del diseño y programación de un sistema robotizado colaborativo para un juego de estrategia permitiéndole jugar de forma autónoma con un humano. El desarrollo del juego cuenta con una variedad de inteligencia artificial como es la visión artificial, así como un sensor de fuerza permitiendo, gracias a esto, alcanzar el grado de autonomía deseado. Así mismo, a medida que se va desarrollando, se explican los diferentes problemas que han ido surgiendo y las posibles soluciones a adoptar. La finalidad de este trabajo es dejar ver como este tipo de robots pueden colaborar con humanos incluso interactuar sin necesidad de grandes medidas de seguridad. Para la realización de este proyecto se ha escogido el robot colaborativo UR3 de Universal Robots, el equipo de visión Wrist Camera de Robotiq y el sensor de fuerza HEX¿EB165 de OnRobot, de los que dispone el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática., [EN] In the present End of Degree Project, is shown the development of the design and programming of a collaborative robotic system for a strategy game this afford autonomous play with human. The game development has a variety of artificial intelligence such as computer vision, as well as a force sensor allowing, thanks to this, to achieve the wanted level of autonomy. In the same way, as it develops, the differents problems that have arisen and the possible solutions adopted are explained. The purpose of this project is to show how this type of robots can collaborate and interact with humans without great security measures. For the realization of this Project, have been chosen the collaborative robot UR3 of Universal Robots, the vision team Wrist Camera of Robotiq and the force sensor HEX-EB165 of OnRobot, of which the Departamento f Systems Engineering and Automation has., [CA] En el present Treball de Fi de Grau, es mostra el desenvolupament del disseny i programació d’un sistema robotitzat col·laboratiu per a un joc d’estratègia permetent-li jugar de forma autònoma amb un humà. El desenvolupament del joc compta amb una varietat d’intel·ligència artificial com és la visió artificial, així com un sensor de força permetent, gràcies a això, aconseguir el grau d’autonomia desitjat. Així mateix, a mesura que es va desenvolupant, s’expliquen els diferents problemas que han anat surgint i les possibles solucions adoptades. La finalitat d’aquest treball és deixar veure com aquesta mena de robots poden col·laborar amb humans fins i tot interactuar sense necesitat de grans mesures de seguretat. Per a la realització d’aquest projecte s’ha triat el robot col·laboratiu UR3 de Universal Robots, el equip de visió Wrist Camera de Robotiq i el sensor de força HEX-EB165 de OnRobot, dels quals disposa el departamento d’Enginyeria de Sistemes i Automàtica.

[ES] El TFM trata de implementar una arquitectura abierta para brazos robot seriales basada en un microcontrolador de bajo coste. La idea es que cualquier usuario pueda conectar su robot y que el sistema pueda funcionar teniendo que configurar lo mínimo posible. El trabajo consistiría en la implementación de todas las funciones necesarias para el funcionamiento de un brazo robotico: cinemática, dinámica, control, generación de trayectoria, etc En un caso ideal, el programa también debería poder asistir al usuario a configurar la tarjeta de control para acceder a los motores y sensores del robot. Sin embargo, esto probablemente no se podrá realizar porque la cantidad del trabajo superaría con creces la prevista para un TFM

[ES] El objetivo de este trabajo es el diseño e implementación de un actuador elástico en serie (SEA) y la experimentación con distintas técnicas de control para el mismo.

[ES] Este Trabajo Final de Máster procede de un proyecto entre la Universidad Politécnica de Valencia y la empresa "Robotnik" cuyo fin era el desarrollo de métodos para la autocalibración de parámetros cinemáticos de robots móviles. Estos son, básicamente, el radio y la disposición de las ruedas, necesarios para la estimación de posición por odometría. La odometría es el proceso de estimar la posición de un robot basándose en el camino recorrido por cada una de las ruedas. Se utiliza tanto para el control como para la estimación de la posición de los robots móviles. Para una buena estimación odométrica es importante el conocimiento exacto de algunos parámetros cinemáticos del vehículo como el radio de las ruedas, o la posición de estas. Estos parámetros, aunque normalmente conocidos, pueden cambiar con el paso del tiempo, debido, por ejemplo, al desgaste de las ruedas. Por ello puede ser necesario volver a calibrar el robot. La calibración se puede realizar por un operario o por el robot en solitario (autocalibración). En el primer caso, el robot ejecuta una serie de movimientos preprogramados. El usuario mide la desviación entre la trayectoria programada y la realizada, y a partir del error estima el error de los parámetros cinemáticos. Este método presenta la desventaja de que necesita la intervención de un operario. La alternativa es la autocalibración del robot, en cuyo caso se compara la trayectoria estimada por la odometría con la medida mediante un sistema de autolocalización (visión artificial, láser, u otro). Cabe resaltar que existen dos tipos de errores de odometría: los sistemáticos y los no sistemáticos. Los primeros son aquellos que vienen dados por la existencia de diferencias entre el robot teórico y el robot real. Estos son los que se deben deducir y corregir en este proyecto. Los errores no sistemáticos, por otro lado, son aquellos que no se pueden predecir y que se deben a irregularidades del terreno o fuerzas externas. Algunos errores no sistemát, [EN] This Master’s Thesis comes from a project between the Universidad Politécnica de Valencia and the company “Robotnik” with the objective/intend of developing autocalibration methods for the kinematics parameters of mobile robots. These parameters are the wheels radii and their location on the robot, needed for the odometry implemented in the robot’s navigation. Odometry can be defined as a method that uses sensor measurements at the wheels to estimate the movement and position of the robot. It is used both for the control of the mobile robot as well as for its navigation. The initial parameters of any robot are known, but with time there may be variations due to wear or impacts, apart from the fact that there is a tolerance when manufacturing, which can result in an error in said parameters. It is here where the importance of being able to correctly estimate the kinematic parameters lays. The robots’ calibration can be carried out manually or automatically by the robot itself (autocalibration). For this the robot will perform a series of predefined movements and the error between the desired and the real trajectories will be measured either by a worker or by the robot through a series of sensors. Said error is then used to obtain the kinematics parameters of the robot. The manual calibration has the disadvantage of requiring someone else to take the measurements and perform the calculations. It is worth noting that there when studying the odometry of a mobile robot it is essential to consider the different types of errors that may cause an error in its movement. Systematic and non-systematic errors can be differentiated. Systematic errors are the ones caused by differences between the designed robot and the real one, this means lengths or radius that are not exactly what they should be. These are the errors that need to be gathered and reduced in this project. On the other hand, nonsystematic errors are caused by factors outside of the robot such as external for

[ES] Se trata de hacer un bucle de forma a controlar la intensidad que le llega al un servomotor. Se deben hacer un montaje con la electrónica de potencia, hacer los drivers para la discovery para el sensor, para PWM, etc. Luego se deben hacer bucles de control, filtrado, etc.

[ES] El propósito de este trabajo es la creación de una interfaz cerebro-computador, o sistema BCI. Para lograr este objetivo se ha trabajado con uno de los dispositivos de este tipo más recientes de carácter comercial, el casco MindWave Mobile 2 de NeuroSky, que capta impulsos cerebrales con un electrodo y permite la conexión por Bluetooth. Con el fin de procesar la información captada por el dispositivo, se ha utilizado el software de programación Arduino con el que se controlará la velocidad de dos servomotores. Este proyecto está orientado hacia la solución de los problemas de gente con poca o nula movilidad. Por lo tanto, se ha utilizado como actuadores finales dos servomotores, integrados en las ruedas de un robot de fabricación casera y que simula un prototipo de silla de ruedas., [EN] The purpose of this project is the creation of a Brain-Computer Interface, or BCI system. To achieve this goal, we have worked with one of the most recent commercial devices of this type, the electrode helmet MindWave Mobile 2 from NeuroSky. This helmet captures brain impulses with an electrode in the forehead and allows Bluetooth connection. With the aim to process the information captured by the device, we have used the programming software Arduino with which we will control the velocity of two servomotors. As this project is aimed to solve problems of people with low or none mobility, we have used as final actuator two servomotors, integrated inside the wheels of a homemade mobile robot, which simulates wheelchair prototype.

[ES] Se trata de implementar el control de un servomotor mediante una tarjeta Nucleo 32. La primera fase sería implementar los drivers para el acceso al hardware: sensores de posición, etapa de potencia, etc. Luego habría que implementar la comunicación con un sistema superior por determinar (¿discovery?) mediante el bus SPI. Finalmente, habría que implementar las funciones necesarias para el control y el funcionamiento de un servomotor: generador de trayectoria, controlador, homing, etc. De este trabajo podrían salir dos TFGs dependiendo del alcance que se quiere lograr. Existe la posibilidad de trabajo en equipo.

[ES] El objetivo de este trabajo es la implementación de un sistema de control de servomotores mediante electromiografía a través de la tarjeta STM32 Discovery, enfocado a aplicaciones como prótesis robóticas o exoesqueletos. Para llevar a cabo este objetivo, se ha realizado una serie de procesos de selección de sensores y componentes eléctricos, diseño de un circuito de acondicionamiento de señales mioeléctricas y programación de microcontroladores. Este documento presenta los conocimientos esenciales sobre anatomía y electromiografía, y las características eléctricas de los componentes analógicos y digitales empleados en la realización del proyecto. Estos conocimientos se han puesto en práctica para detectar la actividad mioeléctrica de varios grupos musculares del brazo con métodos no invasivos, diseñar e implementar un circuito analógico de acondicionamiento de señal y programar una aplicación capaz de interpretar la señal y actuar en consecuencia sobre la posición de un servomotor. Se muestran los resultados obtenidos con pruebas experimentales sobre un sujeto, y conclusiones basadas en estos resultados. Por último, de acuerdo con estas conclusiones y la revisión de la etapa experimental, se proponen posibles optimizaciones y futuras líneas de trabajo en relación con la temática de este proyecto, con vistas a la aplicación sobre prótesis y exoesqueletos reales., [EN] The aim of this project is the implementation of a control system for a servomotor using electromyography techniques and the STM32 Discovery kit, focusing on applications in the field of prosthetics and exoskeletons. In order to fulfill this objective, a selection process for sensors and electric components has been required, as well as the design of a myoelectric signal conditioning circuit and microcontroller programming. This document presents the essential background on anatomy, electromyography and electrical characteristics of analog and digital components used in the implementation process of this project. This background has been put into practice for detecting myoelectric activity on the arm muscles with non-invasive methods, designing and implementing an analog signal conditioning circuit, and programming an application in order to interpret the signal and act on the servomotor¿s position. The results of experimental testing on a subject are shown, with conclusions based on these results. Finally, following these conclusions and after a revision of the experimental stage, improvements and future work lines are suggested, based on the application on real prosthesis and exoskeletons.

[ES] En el presente trabajo se realiza el diseño de un prototipo de brazo y antebrazo automatizados con una relación precio-peso óptimo cuyos componentes sean de un sencillo acceso. Dicho brazo debe proporcionar los parámetros adecuados para su funcionalidad que consta de una velocidad angular de 0.792 rad/s, una aceleración angular de 0.595 rad/s^2 y finalmente un par de 3.08 Nm. Además, se realiza una búsqueda de varios métodos de creación de prototipos que se adecuen a los objetivos planificados, observando las ventajas y desventajas de cada método con relación al proyecto. Posteriormente se elegirá el método adecuado para la creación del prototipo y se indagará en el posible desarrollo mediante infusión de resina. El diseño del prototipo y moldes se efectúan mediante el software de diseño CAD/CAM en la nube llamado FUSION 360 que aporta el diseño industrial y mecánico. El diseño 3D se generará aplicando el método elegido durante la recopilación de información de los diferentes métodos de fabricación explicando los pasos a seguir., [EN] This project designs an auntomed arm and forearm prototype with an optimal price-weight ratio, whose components are easily to access. The arm must provide the appropriate parameters for its functionality consisting of an angular velocity of 0.792 rad/s, an angular acceleration of 0.595 rad/s^2 and finally a torque of 3.08 Nm, the components will be obtained from an engine catalog. In addition, a search is made for various prototyping methods that fit the planned objectives, nothing the advantages and disadvantages of each method in relation to the project. Subsequently, the appropriate method for the creation of the prototype will be chosen and the possible development by means of resin infusion will be investigated. The design of the prototype and plans are made using the CAD/CAM design software in the cloud called FUSION 360 that provides industrial and mechanical design. The 3D desing will be generated with the method chosen during the collection of information on the different manufacturing methods and explaining the steps to follow.

[ES] El proyecto consiste en implementar el control de posición de un servomotor mediante la tarjeta discovery El alumno deberá primero poner en marcha la parte electrónica: puente en H, conversión A/D y configurar la tarjeta de control. Luego deberá implementar un generador de trayectoria trapezoide y comprobar diferentes métodos de control: proporcioanal, PD, PID,etc. Para obtener el valor de la velocidad probablemente tenga que ajustar diferentes técnicas de filtrado.

[ES] Modificación realizada en un camión de rally, donde en primera instancia montaba una caja de cambios manual, que ha sido sustituida por una secuencial gestionada por un PLC. Ha sido diseñado el programa que controla el PLC, la pantalla de control del usuario, es decir el HMI, y además se han implementado diferentes mejoras intentando mejorar el rendimiento del camión en una carrera. Entre estas mejoras se encuentra, mejor rendimiento en terrenos complicados, un mayor control del estado del vehículo o un cambio de marcha más rápido., [CA] Modificació realitzada en un camió de rally, on en primera instancia montaba una caixa de canvis manual que ha estat sustituida per una secuencial gestionada per un PLC. Ha sigut dissenyat el programa que controla el PLC, la pantalla de controldel usuari, es a dir el HMI, y a mes a mes han estat implementades diferents millores intentant millorar el rendiment del camió a una carrera. Entre aquestes millores es troben, un millor rendiment en un ambien complicat, un millor control del estat del vehicle o un canvi de marcha mes rápid., [EN] Modification made in a rally truck, where firstly it used a manual gearbox that has been replaced by a sequential gearbox managed by a PLC. It has been designed the program that manage PLC, the screen user controller HMI and also have been different improvements trying to improve truck performance in a rally race. Between these improvements there are, a better performance in complicated environments, better vehicle status control or a faster gear change.

[ES] Este trabajo es la continuación de un TFM previo, realizado por el masterando José Mulet, en el que se diseñó un brazo robot portátil para asistencia a discapacitados. La función del brazo robótico es la asistencia de un paciente que no puede mover su propio brazo en la vida cotidiana. El paciente debe tener la posibilidad de ponerse y quitarse el brazo robot sin ayuda de otras personas. Cabe resaltar que se trata de un minusválido que no tiene la posibilidad de utilizar las manos. El objetivo de este TFM es el diseño de un "chaleco" que sostenga el brazo, así como del sistema para poder quitárselo. El chaleco debe ser capaz de soportar el brazo robótico, las baterías, las unidades de potencia de los motores, etc. Debe ser ergonómico. Debe ser lo más ligero y cómodo posible. A parte del chaleco, es necesario un sistema de soporte donde el paciente lo pueda dejar cuando no lo necesita., [EN] Due to the master thesis written by José Antonio Mulet Alberola, in which he designed and built a robot arm for disabled people, the project coordinator Ranko Zotovic gave me the opportunity to design a support to carry it. The main goal was to create a kind of vet for the users in which we could integrate the power and control elements for the robot arm. In addition, the users should be able to go inside and outside of the vet without other person help. The solution should be ergonomic and as lightest as possible. Therefore, we came up with the idea of designing a system that could be adapted to the size of different people. In that way, we won´t need to redesign or adjust the size of every part if other person needs to use it. The first prototype will go to a person that suffers “Fail Arm”. It doesn´t allow him to use his arms, so he cannot perform basic tasks as take the food from the fridge or drink water.

[ES] El alumno debe básicamente averiguar las posibilidades y limitaciones de la tarjeta discovery para controlar múltiples motores. Ver el número de encoders que se pueden conectar a la vez, etc.

[EN] Due to the elasticity of their joints, collaborative robots are seldom used in applications with force control. Besides, the industrial robot controllers are closed and do not allow the user to access the motor torques and other parameters, hindering the possibility of carrying out a customized control. A good alternative to achieve a custom force control is sending the output of the force regulator to the robot controller through motion commands (inner/outer loop control). There are different types of motion commands (e.g., position or velocity). They may be implemented in different ways (Jacobian inverse vs. Jacobian transpose), but this information is usually not available for the user. This article is dedicated to the analysis of the effect of different inner loops and their combination with several external controllers. Two of the most determinant factors found are the type of the inner loop and the stiffness matrix. The theoretical deductions have been experimentally verified on a collaborative robot UR3, allowing us to choose the best behaviour in a polishing operation according to pre-established criteria.

[ES] En el presente proyecto se desarrollara la puesta en punto de un robot, como su implantación y diseño de un protocolo de comunicación con el usuario, mediante una interfaz gráfica, fácil e intuitiva, y sin necesidad de estar limitado de cables o posición de tanto del robot como del usuario. Dicho robot ha sido diseñado y pensado para poder ser utilizado como repartidor de papeles entre departamentos entre muchas de sus funciones.

[ES] Este proyecto consiste en el diseño mecánico de un sistema de fabricación de cerveza artesana, que pretende ser el paso medio entre sistemas de Low Cost y sistemas Profesionales. Dedicado para usuarios inexpertos, permitiendo que el interesado en la fabricación se relacione de primera mano con los diferentes subprocesos, manipule los elementos y adquiera experiencia cervecera a base de probar y estudiar nuevas recetas. Para ello se llevará a cabo un proceso de diseño mecánico en el que se tomarán piezas estándar, piezas mejoradas y piezas nuevas diseñadas. A lo largo del proyecto se dará una aplicación práctica al mayor número posible de conocimientos adquiridos a lo largo del master. El modelado se realizará con software CAD (SolidWorks), el estudio de ingeniería CAE con el software ANSYS y en la fabricación CAM nos apoyaremos en PTC Creo Parametric.

[EN] Industrial automation, robotics, as well as new technologies are playing an important role at work and nowadays it is crucial to be competitive in the production of the agri-food sector. The project is based on the automation of a robotic depalletizing station for the cardboard containers that transport the beer bottles. It should be noted that this project has been based on one of the projects in which I participated when I did practices at HEINEKEN in 2019 and, even with the consent to use the data, approaches have been used in order not to resemble reality. This explains the installation of a mechanism that is capable of completely automating an area since the packaging line is being fully automated and this area is one of the most important points. It includes the installation of a robot arm, the design of a personalized tool for depalletizing with artificial vision and the programming of both elements., [ES] La automatización de puestos de trabajo, la robótica, así como las nuevas tecnologías están jugando un papel importante en el trabajo y hoy en día es crucial para ser competitivo en la producción del sector agroalimentario. El proyecto se basa en la automatización de una estación de despaletizado robotizada de los envases de cartón que transportan los botellines de cerveza. Cabe destacar que este proyecto se ha basado en uno de los proyectos en los que participé cuando hice prácticas de empresa en HEINEKEN el año 2019 y aun teniendo el consentimiento para utilizar los datos se han utilizado aproximaciones con tal de no asemejarse a la realidad. En este se explica la instalación de un mecanismo que sea capaz de automatizar completamente una zona ya que la línea de envasado está siendo automatizada por completo y esta zona es uno de los puntos más importantes. Incluye la instalación de un brazo robot, el diseño de una herramienta personalizada para el despaletizado con visión artificial y la programación de ambos elementos., [CA] L'automatització de llocs de treball, la robòtica, així com les noves tecnologies estan jugant un paper important en el treball i avui dia és crucial per ser competitiu en la producció del sector agroalimentari. El projecte es basa en l'automatització d'una estació de despaletitzat robotitzada dels envasos de cartró que transporten les ampolles de cervesa. Cal destacar que aquest projecte s'ha basat en un dels projectes en què vaig participar quan vaig fer pràctiques d'empresa en HEINEKEN l'any 2019 i encara tenint el consentiment per utilitzar les dades s'han utilitzat aproximacions per tal de no assemblar-se a la realitat. En aquest s'explica la instal·lació d'un mecanisme que sigui capaç d'automatitzar completament una zona ja que la línia d'envasament està sent automatitzada per complet i aquesta zona és un dels punts més importants. Inclou la instal·lació d'un braç robot, el disseny d'una eina personalitzada per al despaletitzat amb visió artificial i la programació de tots dos elements.

[ES] El objetivo de este trabajo consiste en presentar el diseño de una órtesis activa de cadera con aplicaciones médicas. Una órtesis, según definición de la ISO, es un apoyo u otro dispositivo externo (aparato) aplicado al cuerpo para modificar los aspectos funcionales o estructurales del sistema neuromusculoesquelético. Se diferencian de las prótesis al no sustituir un órgano o miembro con incapacidad física, invalidez o dismetría, o parte del mismo, sino reemplazar o reforzar, parcial o totalmente, sus funciones. El hecho de que se ha de tipo activa designa que se va a hacer uso de un motor1 que permita el movimiento del mecanismo que constituye el presente proyecto. Así pues, y aplicando los términos al estudio que nos ocupa, se puede concretar que una órtesis activa de cadera es un dispositivo ortopédico que se aplica para la corrección, descarga, alineación o rotación de las extremidades inferiores. Se confecciona de aluminio, acero o termoplásticos y se puede fijar a la extremidad a través de hebillas y velcros. Puede presentar o no uniones al calzado. La órtesis está diseñada para disminuir el coste metabólico que les supone a los pacientes mantener una marcha, y permitir así a estas personas caminar de manera más natural y eficiente, al asistir la flexión y extensión de la pierna durante la fase de balanceo y la fase de apoyo. Todo ello de manera automática gracias a un sistema de control basado en sensores ubicados en el tren inferior del paciente.

[ES] El presente proyecto tiene como objetivo la programación un PLC bajo el estándar de Global de General Motors para la linea de producción del panel de instrumentos en la planta de carrocerias de Opel en Eisenach, Alemania. Se realizara la programación offline a partir de la documentación de proceso mecánico, planos eléctricos y de standard de PLC. La linea del panel de instrumentos está formada por tres estaciones de carga de operario, una estacion de geometria, dos depositos y una cinta de transporte que lleva la pieza final hacia la linea principal de Underbody Marriage. Cuenta con cuatro robots de soldadura y cuatro manipuladores. Se realizan procesos de soldadura por puntos y soldadura de pernos. En la Planta de carrocerias se usan PLC Bosch, Siemens y Allen Bradley. En el area de Underbody Marriage se utilizan PLC de Allen Bradley de la serie 1756–L62S con PLC de seguridad., [EN] The following project will content the PLC program under the stardand Global of General Motors for the production line of Dash Panel at the bodyshop of Opel plant in Eisenach, Germany. It will be developer the offline programming using mechanical process documentation, electrical layouts and Software Global standard. The production line of Dash Panel contents three loading stations, one geometry station, two deposit and one conveyor that brings the built part to the main line of Underbody Marriage. There is four welding and four handling robots. The part process are spot and stud welding. At the bodyshop we can find PLC from Bosch, Siemens and Allen Bradley. At the area of Underbody Marriage are used Allen Bradley PLC from the series 1756-L62S with safety partner.

[ES] El brazo robot colaborativo UR3 tiene dos formas de control de fuerza implementadas. Sin embargo, estas tienen ciertas limitaciones. El objetivo de este TFM es estudiar ambas formas y tratar de implementar otras propias que mejoren las prestaciones. Dado que el controlador de robot es cerrado, esto no se puede realizar de forma directa. Se tiene que hacer mediante la técnica de "control por bucle interior/ exterior". Para ello se tiene que estudiar varios comandos de movimiento del robot y hacer múltiples experimentos., [EN] The UR3 collaborative robot arm has two forms of force control implemented.However, these have certain limitations.The objective of this TFM is to study both ways and try to implement other ones that improve the performance. As the robot controller is closed, this cannot be done directly.It has to be done using the "inner / outer loop control" technique.To do this you have to study several robot movement commands and do multiple experiments.

[EN] The importance of collaborative robots is increasing very fast in the industry. They have several advantages over the 'classical' robot arms: they may work side-by-side with humans, their environment needs less adaptation, they may be easily transported, etc. Their joints are more elastic than those in classical robots. For this reason, they are less suited for machining. In this work, a collaborative robot, a sensor of 6 Degree of Freedom (DOF) and a spindle with flex-shaft attachment are used to perform milling operations on soft materials. An inner/outer loop control is being developed to control the movements and the cutting forces. The experiments have been designed to evaluate the capability of the robot with milling operations with different parameters. An analysis of the dimensions and the finished surface will be carried out. The contribution of this article is to determine the possibilities and limitations of the collaborative robots in machining applications, with external control of forces.

[ES] El trabajo se realiza para la compañía Robotnik. Se trata de modelar y simular mediante el programa V-Rep el robot RB-1, incluyendo sus sensors (láser, visión, etc.).

[CA] L’objectiu principal d’aquest treball final de grau és dissenyar i implementar un braç robòtic lleuger, concretament: 1. La implementació de l’arquitectura software genérica dels diferents elements del braç robòtic, sensors, actuadors, el robot en sí. 2. La implementació dels mòduls d’interfície software de control dels sensors i actuadors. a. Assajos amb encoders. 3. L’estudi matemàtic i la implementació de les funcions primitives del moviment: a. Cinemàtica directa. b. Cinemàtica Inversa. c. Jacobiana Directa. d. Jacobiana Inversa. 4. L’estudi matemàtic i la implementació de les funcions primitives de control del moviment. a. Generador de trajectòria Trapezoïdal. b. Generador de trajectòria per Interpolació 5é grau. c. Generador de trajectòria per Interpolació 7é grau. d. Generador de trajectòries en línia recta (simplificat). 5. Algoritmes de control: a. Seguir trajectòria calculada. b. Control en temps real d’una trajectòria trapezoïdal en l’espai d’articulacions. c. Bucle extern de control PD per posició. d. Bucle intern de control PID per corrent. e. Bucle de control per posició/força per a la pinça. Al tractar-se d’un projecte d’innovació, l’objectiu és arribar on es pugui, implementant i provant les diferents solucions. Tota la implementació software es durà a terme en la Discovery, una targeta controladora limitada però amb accés de baix nivell, prometedora i cada vegada més utilitzada. El propòsit és investigar i provar fins a quin punt pot ser útil per al projecte EXO-FA.

[ES] Una articulación elástica se compone de un elemento motor que genera un par necesario para permitir el movimiento del eje, y un eslabón; siendo este último el elemento a controlar. Entre ambos elementos existe un reductor tipo Harmonic Drive, que ofrece grandes ratios de reducción con relación a su tamaño y peso. No obstante, por la morfología de este componente mecánico, aparece el fenómeno de la elasticidad entre los dos elementos, lo que complica en gran medida su modelo matemático y su control, en comparación con una articulación rígida. En el presente documento se recoge el modelado y diferentes técnicas de control de robots con articulaciones elásticas. En primera instancia, se contemplará el modelo de un eje elástico para representar la dinámica de estas articulaciones, y se procederá a evaluar diferentes técnicas de control sobre el modelo obtenido. En primer lugar, se implementará un control predictivo por modelo de referencia (MPC), evaluando el efecto de los parámetros del controlador. En segundo lugar, se estudiará el comportamiento del sistema con un PD (proporcional derivativo) con realimentación de los estados. Posteriormente, se detallará el procedimiento seguido para realizar un controlador PD con realimentación del estado con ganancias conmutadas, con el objetivo de estabilizar, reducir oscilaciones y disipar más rápido la energía que con un PD normal. Este controlador ha sido fruto de la investigación llevada a cabo por parte del autor y el dirigente durante la realización de este trabajo, ya que no existe documentación al respecto. A continuación, se implementará un control en modo deslizante para ofrecer gran robustez ante las incertidumbres paramétricas y errores de modelado. Por último, se procederá a modelar un robot con dos ejes elásticos para estudiar la interacción entre los dos ejes. Se implementará un control PD con compensación de la gravedad para este caso., [EN] An elastic joint is composed of a motor element that generates a necessary torque to allow the movement of the shaft and a link ¿the latter being the element to control. There is a Harmonic Drive type reducer between both elements, which offers large reduction ratios in relation to its size and weight. However, due to the morphology of this mechanical component, the phenomenon of elasticity between the two elements appears, which severely complicates its mathematical model and its control, compared to a rigid joint. This document covers the modeling and different control techniques of robots with elastic joints. In the first instance, the model of an elastic joints will be contemplated to represent the dynamics of these joints, and different control techniques will be evaluated regarding the obtained model. First, a Model-based Predictive Control (MPC) will be implemented, evaluating the effect of the controller parameters. Secondly, the behaviour of the system will be studied with a PD (proportional-derivative controller) with state feedback. Subsequently, the procedure followed to create a PD controller with state feedback with switched gains will be detailed with the aim of stabilizing, reducing oscillations and dissipating energy faster than with a normal PD. This controller has been the result of research carried out by the author and the leader during the execution of this work, since there is no documentation on this subject. Next, a sliding mode control will be implemented to provide great robustness in the face of parametric uncertainties and modeling errors. Finally, a robot with two elastic joints will be modeled to study the interaction between both joints. A PD control with gravity compensation will be implemented for this case.

[ES] El uso de encoders en el mundo de la electrónica ha sido frecuente y útil. En este trabajo Fin de Grado hemos analizado la capacidad de dicho dispositivo electrónico para llevar a cabo la estimación de la velocidad y la aceleración de un servomotor mediante el análisis de sus mediciones. Se han llevado a cabo distintos tipos de filtrado, desde la estimación diferencial hasta filtro el filtro de Kalman, con el fin de estudiar la aplicación óptima. En este TFG utilizamos una plataforma experimental proporcionada por el laboratorio del DISA a la cual se ancla el servomotor y el encoder para medir la posición. La comunicación ha sido realizada mediante una tarjeta de adquisición ARM STM32 para la obtención de datos., [EN] The use of encoders in the world of electronics has been frequent and useful. In this end-of-degree Project we have analyzed the capacity of such electronic device in order to obtain the estimation of the velocity and acceleration of a servomotor. A few types of filters have been used, such as the differential method, or the use of a Kalman filter, with the objective of obtaining the best results. In this work we have used an experimental platform, provided by the DISA laboratory in the UPV, to which the servomotor and the encoder are attached. The communication was made using an ARM STM32 acquisition card and a PC.

[EN] The purpose of the following degree final project is to apply a SCADA ( Supervisory Control And Data Adquisition) system in order to help with the monitoring and maintenance of three transformation centres from a single control workstation. By means of passive components all the data possible about the transformation centres is collected and sent to the control workstation using some PLCs ( Programmable Logic Controller) and remote controllers. The Modbus standard of communication is also going to be used to read the values stored in some consumption analyzers placed at the transformation centres. Finally, for making easier the reading of the data, there is a computer at the control workstation and a touchscreen per transformation centre as a HMI ( Human Machine Interface). Thanks to this application, which is adjustable to the number of transformation centres desired, an electrical maintenance work tea mis able to read these centres easily and unified in a single device to react faster and efficiently., [ES] El presente trabajo de fin de grado tiene como finalidad la aplicación de un sistema SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) para la monitorización y el mantenimiento de tres centros de transformación situados a menos de 100 metros del puesto de control. Por medio de bobinas y otros dispositivos pasivos se obtienen todos los datos posibles sobre los centros de transformación para, con PLCs y dispositivos de periferias descentralizadas, enviar los datos al puesto de control. También se va a hacer uso del estándar de comunicación Modbus para comunicar los valores que almacenan varios analizadores de consumo en las cabinas de los centros de transformación. Finalmente, para facilitar la lectura de los datos, en el puesto de control se coloca una pantalla que hace de HMI (Human Machine Interface). Gracias a esta aplicación, la cual es escalable al número de centros de transformación deseados, un equipo de mantenimiento eléctrico es capaz de monitorizar estos centros de manera sencilla y unificada en un único dispositivo, para actuar de manera más rápida y eficaz.

[ES] El objetivo de este proyecto consiste en el diseño y puesta en marcha de las funciones básicas de una pinza robótica de bajo coste con la finalidad que pueda ser usada como prótesis biónica en minusválidos para realizar las principales actividades del día a día. Para ello, se diseñará e imprimirá en 3D la pinza y sus componentes; a continuación, se diseñará toda la electrónica necesaria, se programará el software necesario en el microcontrolador Discovery STM32F429I y se procederá al montaje de esta. Finalmente, se realizarán los controles de posición, velocidad y fuerza para que la pinza sea capaz de seguir las órdenes que se le envíen con la mayor precisión posible y utilizando un único servomotor de bajo coste al cual se elimina la electrónica interna para diseñar dichos controles., [EN] The objective of this project is the design and implementation of the basic functions of a low-cost robotic gripper in order that it can be used as a bionic prosthesis for disabled people in order to carry out the main day to day activities. For this purpose, the clamp and its components will be designed and printed in 3D; next, all the necessary components will be designed, then the necessary software will be programmed in the Discovery STM32F429I and the assembly will proceed. Finally, the position, speed and force controls will be programmed so that the robotic gripper will be able to follow the orders as accurately as possible and using a single low-cost servomotor. The internal electronics of the servomotor will be eliminated.

En los robots colaborativos y portátiles se utilizan transmisiones mecánicas más ligeras que las convencionales. Sin embargo, ellas conllevan el problema de la elasticidad. En este trabajo se pretende entender bien todos los fenómenos físicos que aparecen, modelarlos, identificarlos e implementar un control mejorado., Nowadays the use of harmonic drive systems has become common because its high reduction ratio and high torque transmission in a compact mechanism, especially in robotics where the weight of the robot it¿s an important factor, lower weight transmission with high torque means less energy is spent for operation. On the other hand, the harmonic drive transmissions have more complex dynamic behaviour than conventional gear transmissions. In this project, an experimental platform has been set up in order to analyse the behaviour of the polymeric low cost Harmonic Drive transmission that will be integrated into the joints of the WRAD robot, a prototype developed in previous projects to assist disabled persons. The first part of the project is focused on the experimental platform materials used as the BLDC Motor, the ESCON power stage and the Discovery board mainly. Its configuration as well as the connections and building in order to acquire data from the real system are explained. After that, the different mathematical models that have been researched in the last years are studied in order to integrate them in a Grey-box model to identify the parameters. Finally, the results are tested under simulation and results between the simulations and the real data are compared as well as the difference between models. The mathematical modelling of the Harmonic Drive transmission is reviewed, from the most simple to the most complex model containing nonlinear friction, hysteresis and non-linear cubic elasticity, this will allow in the final part of the project to compare the results obtained and integrated in those models. As long as the project is developed in a low cost prototype platform some limitations were found while working with the system in order to achieve the goals proposed, this limitations would have a repercussion on later results, anyway most of them are solved or treated to reduce its impact in the project. All the process involved in the data acquisition with the

[ES] El objetivo del siguiente trabajo será mostrar los pasos que se han dado para poner en marcha una instalación de paletizado con un robot. Se hará un repaso fundamental de todos los aspectos necesarios para llevar a cabo dicha tarea. Primero se establecerá el marco de la instalación y posteriormente se detallarán aspectos fundamentales como: -De qué se compone un sistema robot. -Cómo se programa. -Explicación y configuración de las comunicaciones necesarias. -Seguridades de la instalación., [CA] L'objectiu del següent treball serà mostrar els passos que s'han donat per posar en marxa una instal·lació de paletitzat amb un robot. Es farà un repàs fonamental de tots els aspectes necessaris per dur a terme aquesta tasca. Primer s’establirà el marc de la instal·lació i posteriorment es detallaran aspectes fonamentals com: -De què es compon un sistema robot. -Com es programa. -Explicació i configuració de les comunicacions necessàries. -Seguretats de la instal·lació., [EN] The aim of this paper is to show all the steps that have been taken to release an installation of palletizing robot. A fundamental review of all necessary aspects will be made to carry out this task. First part of the facility will be established and subsequently detailing key issues as: -What a robot system consists. -Programming. -Explanation and configuration of necessary communications. -Installation securities.

El presente trabajo realiza un análisis comparativo de diferentes métodos de control para un robot con una articulación elástica. Se centrará en el control por realimentación de los estados, control por el método de perturbación singular y el control óptimo LQR con seguimiento de trayectoria, los cuales deben de compensar el efecto de elasticidad. Adicionalmente se realiza un análisis del consumo energético de cada uno de los controladores detallados. Para probar cada control se han realizado pruebas en Matlab., The present work makes a comparative analysis of different control methods for a robot with an elastic joint. It will focus on the control by feedback of the states, the control by the singular perturbation method and the optimal LQR control with tracking of the trajectory, which should compensate the elasticity effect. In addition, an analysis is made of the energy consumption of each of the detailed controllers. To test each control tests have been performed in Matlab.

This project is based on the implementation of different techniques of control, to control a robotic arm with elastic joints. The main objective of this project is the design of optimal control with which, we pretend to operate the dynamic system at the lowest cost. Three modalities of the quadratic linear regulator have been tested: the classic, with trajectory tracking and the iterative. Previously the dynamic model has been obtained through the Lagrange-Euler equations that require the potential and kinetic energies of the different links. Then, the model has been linearized to move to the state space, which is the recommended way to manage and control multivariate processes. For the tests of the control, on the one hand, it has been tested and simulated with Matlab and on the other hand, it has been tested in the real plant. For the case of the real plant, a microcontroller has been used and it represents the control device. That involves interaction with sensors and actuators and the need to develop a software that performs all the tasks of interpreting information to determine and obtain the control algorithm that brings the system to the desired state. Also, homing has been implemented and security measures like controlled stop., El objetivo de este proyecto es implementar distintas técnicas de control, para controlar un brazo robótico con articulaciones elásticas. Este proyecto se centra sobre todo en el control optimo con el que se procura la operación del sistema dinámico al menor costo. Se han probado tres modalidades del regulador lineal cuadrático: el clásico, con seguimiento de trayectoria y el iterativo. Previamente se ha obtenido el modelo dinámico a través de las ecuaciones de Lagrange-Euler que requieren de las energías potenciales y cinéticas de los diferentes eslabones. Después se ha procedido a linealizar el modelo para pasar al espacio de estados que es la forma recomendable para manejar y controlar procesos multivariable. Para probar el control por una parte se han realizado pruebas y simulación con Matlab y por otra se ha probado en la planta real. Para el caso de la planta real se ha tenido que usar un microcontrolador que representa el dispositivo de mando. Esto implica la interacción con sensores y actuadores y la necesidad de desarrollar un software que realice todas las tareas de interpretación de información para determinar y obtener el algoritmo de control que lleve el sistema al estado deseado. Asimismo, se ha implementado el homing y medidas de seguridad como es la parada controlada.

[ES] Este trabajo fin de grado consiste en el estudio sobre los sensores piezoeléctricos en aplicaciones de fuerza, en concreto se enfocará más en las mediciones próximas a ser cuasi-estáticas. En la actualidad, existen varios tipos de sensores para la medición de fuerzas, los modelos piezoeléctricos son una alternativa más, que como todos lo sensores poseen ventajas y desventajas en su funcionamiento. El objetivo es exponer fundamentos teóricos sobre la piezoelectricidad y de los sensores piezoeléctricos para la medición de fuerzas, así como realizar un ensayo experimental con distintos sensores piezoeléctricos con el fin de observar las respuestas y analizar el fenómeno producido comparando los resultados obtenidos con los diferentes sensores, contrastando la relación entre la teoría y lo sucedido experimentalmente., [EN] This Bachelor's Thesis consist on the study of piezoelectric sensors in force measures, it will be focus in the near quasi-static measures. Nowadays, exist many types of sensors to measure forces, the piezoelectric sensor are just one alternative, that like all the type of sensors have advantages and disadvantages. The objective is expose the fundamental theory about the piezoelectricity and piezoelectric sensors destined to force measuring, also make an experimental test with different piezoelectric sensors with the aim to observe the results and analyze the produced phenomena and compare the results obtained with the different sensors, contrasting the relationship between the theory and the experimental test.

[ES] Este documento contiene la memoria del Trabajo Fin de Grado titulado “Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3” escrito por Jose Antonio Ferriz Beneito. Los objetivos a lograr durante la realización de este proyecto son: • Comprender la mecánica del robot colaborativo y su programación para conseguir un conocimiento avanzado de su funcionamiento. • Entender el funcionamiento de los sensores de fuerza/par y sus distintas aplicaciones. • Desarrollar una comunicación entre un ordenador y un robot. • Crear las bases para desarrollar un control por fuerza de un robot colaborativo., [EN] This document contains the memory of the Final Degree Proyect entitled “Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3” written by Jose Antonio Ferriz Beneito. The objectives to achieve during the realization of this proyect are: • Understand the mechanics of the collaborative robot and its programming to get an advanced knowledge of its operation. • Develop a communication between a computer and a robot. • Create the bases to develop a forcé control of a collaborative robot.

Proyecto Confidencial (Riunet)

Proyecto Confidencial (Riunet)

[EN] This article describes a new, very low-cost torque sensor. It was designed to obtain a geometric shape suitable for very affordable manufacturing by machining. The torque sensor was developed under the principle of measurement by strain gauges. It has been designed in order to make manufacturing operations as simple as possible. Optimization was achieved through finite element analysis. Three test sensors for 1, 5, and 20 Nm were designed and machined. Calibration of the three sensors has been carried out obtaining excellent results. An analysis of the dimensional quality of the product and associated costs demonstrates that manufacturing is possible with very simple machining operations, standard tools, and economic equipment

El banco de pruebas consiste de un servomotor de corriente continua unido a un reductor "Harmonic Drive". Su función es probar diferentes métodos de control para articulaciones elásticas. El alumno ha de diseñar las piezas mecánicas de acoplamiento para el motor y el reductor, así como para un encoder externo. También ha de desarrollar la etapa de potencia así como la circuiteria electrónica para el acondicionamiento al controlador. Dada la necesidad de períodos de muestreo muy bajos, se requiere que el circuito de potencia pueda conmuta a más de 200 KHz.

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (Riunet), [ES] En los últimos años se ha convertido en materia de investigación frecuente el uso de robots dentro del entorno de los seres humanos. La coexistencia de máquinas y personas plantea ciertos retos que debemos afrontar si queremos conseguir que esta relación se establezca dentro de unas buenas condiciones de seguridad sin que por ello disminuya la eficiencia de los procesos de interacción humano-robot. Durante décadas los grandes robots industriales -tales como los habituales brazos antropomórficoshan ayudado de forma fundamental a la automatización de tareas repetitivas que requerían el movimiento de pesadas cargas o procesos de fabricación (procesos de pick & place, paletizado, soldadura, etc.) a altas velocidades. Todos estos procesos, una vez superada la fase de programación en condiciones de gran seguridad, se realizan en un entorno perfectamente diseñado y controlado, en el cual los robots se mueven siguiendo –en la mayor parte de los casos- una coordenadas previamente fijadas entre otros robots y objetos de ubicación conocida y por supuesto sin posibilidad de entrar en contacto con seres humanos durante las tareas automáticas dado el enorme riesgo que esto conllevaría. La introducción de pequeños robots en entornos domésticos, tales como los destinados a realizar tareas de asistencia a ancianos o personas con discapacidades motoras, ayudar al trabajo diario o simplemente para funciones de entretenimiento, plantea la dificultad de enfrentar al robot a la necesidad de actuar en un entorno espacial no prediseñado y codificado en su programación, de tal forma que cualquiera de sus movimientos podría resultar en una colisión imprevista o impacto de fuerza excesiva con los objetos que le rodean o con los seres humanos con los que interactúa. Este problema nos lleva a la necesidad de desarrollar un conjunto de sensores precisos y un sistema de control de alta eficiencia, capaz de cumplir con unos requisitos de seguridad intrínseca que impidan el daño a las personas

[EN] The aim of this work is to manufacture a prototype of a lightweight robot arm with a low cost budget, fully functional. This prototype is used to test and fix the elements for driving and controlling. During the development process, several tests and studies were performed, such as, strength simulations, dimensional effects after a post-process treatment with acetone, adjustment of control parameters to improve the accuracy, testing of behaviour of transmissions, etc. The prototype must have a low weight overall and a right operation. The results and conclusions, related with material, reinforcements, geometry/shape of the parts, etc., become recommendations for the manufacture of the final lightweight robot arm. The one that will not be prototype.

El proyecto consiste en el diseño y fabricación de un brazo robot. El trabajo reúne todas las fases necesarias en la creación de un nuevo producto, pasando por: bocetado, diseño básico, detalle, plan de fabricación, programación CNC y construcción final.