Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3

[ES] Este documento contiene la memoria del Trabajo Fin de Grado titulado “Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3” escrito por Jose Antonio Ferriz Beneito. Los objetivos a lograr durante la realización de este proyecto son: • Comprender la mecánica del robot colaborativo y su programación para conseguir un conocimiento avanzado de su funcionamiento. • Entender el funcionamiento de los sensores de fuerza/par y sus distintas aplicaciones. • Desarrollar una comunicación entre un ordenador y un robot. • Crear las bases para desarrollar un control por fuerza de un robot colaborativo.
[EN] This document contains the memory of the Final Degree Proyect entitled “Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3” written by Jose Antonio Ferriz Beneito. The objectives to achieve during the realization of this proyect are: • Understand the mechanics of the collaborative robot and its programming to get an advanced knowledge of its operation. • Develop a communication between a computer and a robot. • Create the bases to develop a forcé control of a collaborative robot.