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[ES] Este trabajo consiste en el diseño e implementación de un sistema de control de velocidad para un motor de corriente continua Hanpose 755 basado en un microcontrolador. Hemos utilizado un Arduino Mega 2650 para llevar a cabo este proyecto, en el cual hemos implementado una señal de control del tipo PID para regular la velocidad del motor. Se ha realizado un montaje con todos los elementos necesarios para el correcto funcionamiento de nuestro control de velocidad. Uno de nuestros objetivos ha sido optimizar al máximo la utilización de material disponible siempre y cuando el sistema mantuviera un funcionamiento adecuado. Para realizar correctamente el trabajo hemos tenido que poner en práctica múltiples habilidades adquiridas en varias asignaturas durante el grado, como, informática industrial, tecnología automática, tecnología electrónica, circuitos eléctricos, ingeniería gráfica y proyectos. Además, hemos aprendido como funciona Arduino, no solo en su incorporación en el montaje si no todo su lenguaje de programación y funcionamiento de su entorno de desarrollo., [EN] This work consists of the design and implementation of a speed control system for a Hanpose 755 DC motor based on a microcontroller. We have used an Arduino Mega 2650 to carry out this project, in which we have implemented a PID type control signal to regulate the speed of the motor. We have made an assembly with all the necessary elements for the correct operation of our speed control. One of our objectives has been to optimize to the maximum the use of available material as long as the system maintained a proper operation. To perform the work correctly we have had to put into practice multiple skills acquired in various subjects during the degree, such as industrial informatics, automatic technology, electronic technology, electrical circuits, graphic engineering and projects. In addition, we have learned how Arduino works, not only in its incorporation in the assembly but all its programming language and operation of its development environment.

[ES] Las tecnologías de la información están hoy presentes en muchos de los ámbitos domésticos y empresariales. En este caso, están surgiendo nuevos conceptos, como el big data o el internet de las cosas, en los que los sensores juegan un papel muy importante y es que los sensores se encargan de definir el entorno y obtener diversos datos sobre él. Para el uso de estos datos es necesario su análisis ya que sino no serían de mayor utilidad. Los microcontroladores son usados para transformarlos en información útil y conocimiento para la toma de decisiones. De esta forma, mediante la interconexión de los sensores y comunicación entre dispositivos, es posible automatizar tareas en función de los datos de entrada. En este trabajo de fin de grado se ha desarrollado un robot móvil con varias funcionalidades mediante el uso del microcontrolador Arduino UNO, que le permitirá ser controlado remotamente y que actúe de forma autónoma, interactuando con su entorno. Además, se estudian las posibilidades actuales en el mercado para la ampliación o el desarrollo de robot, visto que las oportunidades de crecimiento de este son enormemente amplias. Para el diseño del robot se ha fabricado un chasis capaz de albergar todos los componentes, entre ellos el microcontrolador Arduino UNO, que funcionará como “cerebro” dotando al robot de sus características de cómputo, y la placa bluetooth la cual le otorga cierta conectividad., [EN] Information technology is now present in many areas of the home and business. In this case, new concepts are emerging, such as big data or the Internet of things, in which sensors play a very important role. Sensors are responsible for defining the environment and obtaining various data about it. In order to use these data, it is necessary to analyse them, otherwise they would be of no use. Microcontrollers are used to transform them into useful information and knowledge for decision making. In this way, through the interconnection of sensors and communication between devices, it is possible to automate tasks based on the input data. In this end-of-degree project, a mobile robot has been developed with several functionalities through the use of the Arduino UNO microcontroller, which will allow it to be controlled remotely and to act autonomously, interacting with its environment. In addition, the current possibilities in the market for the expansion or development of the robot are being studied, given that the opportunities for growth are enormous. For the design of the robot, a chassis has been manufactured that is capable of housing all the components, among them the Arduino UNO microcontroller, which will function as the “brain” providing the robot with its computing characteristics, and the bluetooth board which gives it certain connectivity.

[ES] Desarrollo de un sistema (metodología y software) para el diseño digital de brazos protésicos a partir de un modelo base. El modelo se adecuará a las necesidades de cada individuo. La idea es desarrollar un sistema que autogenere el modelo protésico en cada caso particular. El sistema considerará la inclusión de hasta cuatro articulaciones, las posibles en este tipo de prótesis, así como su adaptación ergonómica al sujeto y la inclusión de los elementos mecánicos y electrónicos necesarios. Dada la complejidad del proceso el objetivo del TGM es desarrollar las bases necesarias para futuros desarrollos., [EN] To design a concept (software / methodology) to digitally design a model of arm prosthetic with predesigned shape as a base. The model should be able to be customised to fit every individual's needs. The objective is to develop a way to autogenerate the digital design of the prosthetic. A joint for the robotics hand will be taken into consideration when developing the design. There is a choice of four different joints and the autogenerated design will be able to implement each of them into the model. The model must be compatible with a pattern to the model's exterior. The model should also be designed to fit all the interior components such as batteries, sensors and switches. Circuit switch holes and inspection hatch should be in the design. At the end of the project, the goal is to have at least one arm prosthesis 3D-printed.

[ES] Este Trabajo Final de Grado consiste en el diseño y la implementación de un software que permita controlar el posicionamiento de una montura de telescopio de tipo ecuatorial a través de un dispositivo que consta, como componentes principales, de una placa de desarrollo Arduino, dos motores paso a paso, una pantalla OLED y seis pulsadores. Con la combinación de este hardware y el software programado y ejecutado gracias al microcontrolador AT MEGA 2560 incorporado en la placa Arduino, el usuario del sistema será capaz de cambiar la posición del telescopio moviendo cada uno de los ejes de la montura ecuatorial sobre la que se apoya de manera independiente a través de los diferentes botones. La velocidad del movimiento será seleccionable por parte del usuario en todo momento, de manera que se disponga de la precisión requerida sin sacrificar la posibilidad de hacer movimientos rápidos cuando resulte necesario. Adicionalmente, se diseñará un modo de seguimiento automático que permita mantener un astro enfocado durante un largo periodo de tiempo, lo que implica que el movimiento de la montura debe compensar el movimiento del propio astro en el firmamento. Todo el desarrollo software se realizará íntegramente en el Entorno de Desarrollo Integrado de Arduino, centrándose el trabajo en el diseño, programación y validación del mismo., [CA] Aquest Treball Final de Grau consisteix en el disseny i la implementació d’un programari que permeta controlar el posicionament d’una muntura de telescopi de tipus equatorial a través d’un dispositiu que consta, com a components principals, d’una placa de desenvolupament Arduino, dos motors pas a pas, una pantalla OLED i sis polsadors. Amb la combinació d’aquest maquinari i el programari programat i executat gràcies al microcontrolador AT MEGA 2560 incorporat en la placa Arduino, l’usuari del sistema serà capaç de canviar la posició del telescopi movent cadascun dels eixos de la muntura equatorial sobre la qual se secunda de manera independent a través dels diferents botons. La velocitat del moviment serà seleccionable per part de l’usuari en tot moment, de manera que es dispose de la precisió requerida sense sacrificar la possibilitat de fer moviments ràpids quan resulte necessari. Addicionalment, es dissenyarà una manera de seguiment automàtic que permeta mantindre un astre enfocat durant un llarg període de temps, la qual cosa implica que el moviment de la muntura ha de compensar el moviment del propi astre en el firmament. Tot el desenvolupament del programari es realitzarà íntegrament a l’entorn de Desenvolupament Integrat de Arduino, centrant-se el treball en el disseny, programació i validació d’aquest., [EN] This Final Degree Project consists of the design and implementation of a software that will allow controlling the position of an equatorial telescope mount through a device that consists, as main components, of an Arduino development board, two stepper motors , an OLED screen and six buttons. With the combination of this hardware and the software programmed and executed thanks to the AT MEGA 2560 microcontroller built into the Arduino board, the user of the system will be able to change the position of the telescope by moving each one of the axes of the equatorial mount on which it rest though the different buttons. The speed of the movement will be selectable by the choice of the user at all times, so that the required precision is available without sacrificing the possibility of making fast movements when necessary. Additionally, an automatic tracking mode will be designed to allow keeping an astro in focus for a long period, which means that the movement of the mount must compensate for the movement of the star itself in the sky. All software development will be carried out entirely in the Arduino Integrated Development Environment, focusing the project itself on its design, programming and validation.

[ES] En este proyecto se desarrolla un programa para la ayuda a la colimación de telescopios reflectores con el fin de hacer más fácil el proceso, permitiendo al usuario conectar su telescopio o cámara con el programa. Para ello se desarrolló una librería para la realización de los cálculos necesarios para la colimación y la conexión con el telescopio, y un programa de escritorio que utiliza dicha librería para mostrar al usuario los pasos a realizar. Todo ello se desarrolló mediante C++ y Qt., [CA] En aquest projecte es desenvolupa un programa per a l’ajuda a la col·limació de telescopis reflectors per tal de fer més fàcil el procés, permetent a l’usuari connectar el seu telescopi o càmera amb el programa. Per a això es va desenvolupar una llibreria per a la realització dels càlculs necessaris per a la col·limació i la connexió amb el telescopi, i un programa d’escriptori que utilitza aquesta llibreria per mostrar a l’usuari els passos a realitzar. Tot això es va desenvolupar mitjançant C ++ i Qt., [EN] In this project, a program is developed to help the collimation of reflecting telescopes in order to make the process easier, allowing the user to connect their telescope or camera with the program. For this, a library was developed to carry out the necessary calculations for collimation and connection with the telescope, and a desktop program that uses this library to show the user the steps to be carried out. All of this was developed using C ++ and Qt.

[ES] En el presente trabajo se ha abordado el reto de diseñar e implementar de un sistema de control que permita regular tanto la velocidad de rotación como el ángulo de giro de un motor de continua mediante un microprocesador Arduino. Para conseguir dicho objetivo se optado por programar dos PID digitales en el Arduino, ejecutándose uno de ellos si se requiere controlar la posición, y otro si se requiere controlar la velocidad. A fin de permitir la entrada de datos por parte del usuario se ha incluido un teclado y un encoder con pulsador (le permitirán configurar el controlador e introducir la referencia), también se ha incorporado una pantalla LCD que permite la comunicación controlador-usuario. Además de las funcionalidades necesarias para cumplir con el objetivo de controlar la velocidad y ángulo de giro del motor de continua se ha optado por introducir otras como puede ser el control de la intensidad, tensión y potencia consumida. Con tal de crear un dispositivo robusto y estético todos los elementos han sido introducidos en una caja., [CA] En el present treball s'ha abordat el repte de dissenyar i implementar d'un sistema de control que permeta regular tant la velocitat de rotació com l'angle de gir d'un motor de contínua mitjançant un microprocessador Arduino. Per a aconseguir aquest objectiu s'optat per programar dos PID digitals en el Arduino, executant-seun d'ells si es requereix controlar la posició, i un altre si es requereix controlar la velocitat. A fi de permetre l'entrada de dades per part de l'usuari s'ha inclòs un teclat i un encoder amb polsador (li permetran configurar el controlador i introduir la referència), també s'ha incorporat una pantalla LCD que permet la comunicació controlador-usuari. A més de les funcionalitats necessàries per a complir amb l'objectiu de controlar la velocitat i angle de gir del motor de contínua s'ha optat per introduir altres com pot ser el control de la intensitat, tensió i potència consumida. Amb la condició de crear un dispositiu robust i estètic tots els elements han sigut introduïts en una caixa., [EN] In this project, it is taken the challenge of designing and implementing a control system that allows regulating both the rotation speed and the rotation angle of a DC motor by means of an Arduino microprocessor has been addressed. To achieve this objective, it was decided to program two digital PIDs in the Arduino, executing one of them if it is required to control the position, and another if it is required to control the speed. In order to allow data entry by the user, a keyboard and a push-button encoder have been included (they will allow the user to configure the controller and enter the reference), as well as an LCD screen that allows the communication system-user. In addition to those functionalities necessary to meet the objective of controlling the speed and angle of rotation of the DC motor, it has been decided to introduce other such as the control of the current, voltage and power consumed. To create a robust and aesthetic device, all the elements have been placed in a box.

[EN] The capability of laser-backscattering imaging technique as a non-destructive method to control the effect of fat on curdling process phases was studied. It was based on capturing images of the diffraction patterns generated by a laser-matrix interaction, from which data were acquired. The studied phases were: raw material inspection; curdling monitoring; fresh curd inspection and curd storage monitoring. Milk was used with three different fat contents (0, 1.5 and 3.5%). An extra category of 1.5% fat without lactose was added to test the effect of modification on other compounds. All the phases were characterised by a destructive analysis (rheology, texture profile analysis, syneresis) to study both the evolution of the physical properties during the process and the relation to imaging data. Images successfully captured the variance generated by fat content and physical modifications. Differences in fat content were distinguished for raw material and fresh curd despite lack of lactose. Curdling monitoring also allowed the fat effect to be characterised and coagulation time to be established. Matrix evolution during storage was modelled from imaging for 24 h and 96 h. Imaging data correlated with syneresis evolution and texture features. The obtained results showed that laser-backscattering imaging was capable of capturing the effect of both fat and physical changes on each processing phase, which implies that this technique can be employed as a common system for independent phase control

[EN] This study aim was to explore the laser backscattering imaging technique's capacity to model the curdling phase in cheese processing. To do so, three different formulas were studied by modifying solute concentration. Textural modifications to the matrix during curdling were characterised by viscosimetry and texture measurements depending on samples' liquid or solid state. This state changed by determining gelation to establish the limits for the liquid and solid phases. The process was also characterised by the imaging technique, which showed dependence on both solute concentration and enzymatic effect on both the previously observed phases. After following multivariate statistical procedures to reduce dimensionality, the imaging results revealed that solute concentration strongly influenced the variance that the imaging technique captured. It reduced the visibility of the phase change in the image parameters. After eliminating this influence, the evolution of the matrix across the liquid and solid phases was modelled. Data were divided into phases and used to successfully predict the matrix status in each phase by multivariate non-linear regression procedures. It was concluded that the laser backscattering imaging technique presented suitable properties to be used for non-destructive continuous curdling process monitoring during the cheese-making process.

[ES] Hoy en día, la calidad del producto es uno de los factores clave a la hora de diferenciarse de los competidores y, poder así obtener una ventaja competitiva. Las nuevas tecnologías ofrecen herramientas y métodos para poder asegurar altos estándares de calidad, no obstante, a veces las pequeñas y medianas empresas no poseen los recursos necesarios para implantar estas tecnologías debido a su alto coste. Este trabajo consiste en el desarrollo de una herramienta con un bajo coste de implantación, además de una alta escalabilidad, que permita reconocer los posibles defectos de los productos a lo largo de su cadena de producción en múltiples líneas y, avise rápidamente de su detección. Para su implementación ha sido necesario utilizar múltiples tecnologías e instaurar diferentes comunicaciones entre ellas. La detección de los errores se realizará a través de algoritmos de reconocimiento de imagen, que permitan inspeccionar el producto durante su paso por la cadena de producción y, localizar así los posibles defectos del producto. Por último, el sistema implantado en las diferentes líneas de producción será configurable desde un único punto de acceso, desde el cual será posible conectarse y obtener información de su funcionamiento en tiempo real., [EN] Nowadays the quality of the products is one of the most important key factors to obtain a differentiation from competitors and so achieve an important competitive advantage. New technologies allow us to reach a high-quality standard, however, little and medium companies can¿t use often these technologies because them are very expensive In this project we can see the development of a tool with a low implantation cost and a huge scalability, that allow find and recognize possible product errors along production chain in multiples lines. Moreover, with that solution we can obtain a detection system that advice quickly of the errors found. To implement that solution, we need to use a different type of technologies interconnected among them. Error detection is realised through image detection algorithms that allow inspect the product among production process and localize eventually errors. In conclusion, the system installed in several production lines is configurable from one unique access point, from that access point the final user could connect to the lines and obtain production information in real time.

[EN] The capacity of orthogonal imaging applied to laser-backscattering for characterising antimicrobial particles based on immobilised essential oils was tested. Different particles were synthesised using various particle and oils. Samples were characterised physico-chemically and by an imaging technique. The technique recorded the generated patterns because of the laser-particles interaction during the sedimentation process. The series of images were transformed into an orthogonal image. Data extraction varied depending on the fragmentation degree of image length. After the multivariate analysis, the physico-chemical results showed variability due to particle size. That variability diminished the effect of oils for large sizes. The imaging data collected these properties, which could be used to recognise both particle size and oil type. Thus the prediction of the properties was successful. The position in the physico-chemical space of variance was also predicted. Hence this technique could complement a low-cost method to evaluate the properties of functionalised particles with oils.

[EN] Inspecting a 3D object which shape has elastic manufacturing tolerances in order to find defects is a challenging and time-consuming task. This task usually involves humans, either in the specification stage followed by some automatic measurements, or in other points along the process. Even when a detailed inspection is performed, the measurements are limited to a few dimensions instead of a complete examination of the object. In this work, a probabilistic method to evaluate 3D surfaces is presented. This algorithm relies on a training stage to learn the shape of the object building a statistical shape model. Making use of this model, any inspected object can be evaluated obtaining a probability that the whole object or any of its dimensions are compatible with the model, thus allowing to easily find defective objects. Results in simulated and real environments are presented and compared to two different alternatives.

[EN] A precise calibration in multi-view camera environments allows to perform accurate 3D object reconstruction, precise tracking of objects and accurate pose estimation. Those techniques are of high value in the industry today in fields as quality control or automation. In the present work, an improvement of a simple existing multi-view camera calibration method is presented. The improved method employs a specially developed reference token to overcome some issues in the original algorithm. We prove that the new method overcomes those problems thus attaining a higher accuracy while keeping the process simple and the implementation costs low. This last aspects makes the method interesting for the industry but specially suitable for SMEs typical in traditional sectors.

[EN] Immobilisation of natural compounds on solid supports to amplify antimicrobial properties has reported successful results, but modifications to physico-chemical properties can also imply modifications from a toxicological viewpoint. This work aimed to study the immobilising process of gallic acid in the antibacterial activity of L. innocua and its toxicological properties in vivo using Caenorhabditis elegans. The experiment was based on obtaining the minimum bactericidal concentration for free and immobilised gallic acid by comparing lethality, locomotion behaviour, chemotaxis and thermal stress resistance on C.elegans at those concentrations. The results showed a lowering minimum bactericidal concentration and modifications to nematode responses. Increased lethality and velocity of movements was observed. Immobilisation increased the repellent effect of gallic acid with a negative chemotaxis index. Thermal stress resistance was also affected, with higher mortality for immobilised gallic acid compared to bare particles and free gallic acid. Thus despite evidencing a generalised increase in the toxicity of gallic acid in vivo, lowering the minimum bactericidal concentration allowed a bacterial reduction of 99 % with less than one third of mortality for the nematodes exposed to free gallic acid.

[ES] En este Trabajo Fin de Grado se expone, una aplicación de ordenador, con la cual se puede dirigir y manejar, el posicionamiento de un telescopio y el control de este con un movimiento continuo, que nos permitiría, el seguimiento de diferentes astros a través de una placa Arduino Mega. El programa se comunica con el Arduino mediante el Serial y le dice las acciones que debe realizar. La aplicación tiene dos métodos diferentes que son: • El método Goto sirve para poner el Telescopio en las posiciones AR y DEC deseadas. • El método Follow sirve para poner una velocidad y un tiempo para hacer un seguimiento. En el Arduino encontramos una placa CNC la cual controla dos Drivers DVR8825 para los motores de las posiciones DEC y AR. El programa también nos permite cambiar la velocidad de posicionamiento del telescopio y optimiza el seguimiento del objeto a estudiar con una mayor precisión, además de estas prestaciones y características, tenemos la opción de poder manejar o dirigir la posición de dicho telescopio de forma manual., [EN] In this thesis, I expose a computer application, in which we can handle and direct the position of a telescope, it also allows us to control the telescope with a continuous movement to follow different stars, we can do this through an Arduino Mega. The program communicates with Arduino through Serial and it commands the actions which Arduino must do. The applicaction has two differents methods and these are: • The Goto method where we can move the telescope and change our positions on the AR axis and the DEC axis in order to reach the desired position. • The Follow method is used to trace stars, planets and other space elements. In this method you can select the time and the speed for the tracing. In the Arduino we find a CNC board, which controls two DBR8825 Drivers for the movement of the motors on the AR axis and the DEC axis. The program also allows us to change the positioning speed of the telescope and optimize the tracking of the subject matter with greater precision. In addition to these features and characteristics, we have the option of being able to manually manage or direct the position of the telescope.

[EN] In this work, the application of a laser backscattering image technique as a non-destructive quality control technique for fluid food matrices was studied. The used food matrices were vegetable-based creams, which were modified according to the combination of four production factors (raw material, biopolymer type, biopolymer concentration and homogenisation system) in order to obtain a wide space of variance in terms of physico-chemical properties (52 different creams). All the creams were characterised based on that imaging technique using pre-designed descriptors extracted from the captures of the generated laser patterns. The capacity to characterise creams presented by the imaging and physico-chemical data (rheology and syneresis) was compared, and the effect of each production factor on their captured variance was evaluated. Both characterisations were similar. This parallelism was proved by modelling the relationship between them by carrying out regression studies. The regression coefficients were successful for most physico-chemical variables. However, the prediction of creams¿ properties was maximised when done over the linear combination of them all. Thus the imaging descriptors collected enough variance from the cream categories to place them according to their physico-chemical properties into the generated space of physico-chemical variance. The results allowed us to conclude that this technique can be applied for the non-destructive quality control of fluid-food matrices for production processes with a wide spectrum of product categories.

[ES] En el presente trabajo se ha realizado el diseño e implementación de un sistema de control que permite regular la velocidad de rotación de un motor de continua, mediante un microcontrolador, concretamente el Arduino MEGA 2560, del que se comentarán sus características más adelante. Para ello, se pretende desarrollar un controlador PID digital en el Arduino, implementando el código que corresponde a esa acción de control y transmitirlo al motor de continua. Cabe destacar la previa conversión de la ecuación de control analógica a digital. Además, se incluirán otros componentes, como un encoder rotativo y una pantalla LCD, que ayudarán al usuario a introducir la velocidad deseada y los parámetros requeridos para el controlador PID. Con ello también se podrá visualizar los resultados de una manera más sencilla e inmediata. También ha sido imprescindible el uso de un controlador de motor para la alimentación de dicho motor de continua. Por otra parte, el motor no posee ninguna carga en su eje de salida. No obstante, si se frena el motor de manera forzada por algún factor externo, se ha incluido un sensor de corriente que servirá para medir la intensidad que se está suministrando al motor para que trate de llegar a la velocidad de consigna. Finalmente, se ha diseñado una caja, con el programa Inventor, para poder situar todos los elementos conectados de una manera más conjunta y atractiva. Tras ello, se ha elaborado la caja físicamente con una impresora 3D., [EN] In this project, it has been made a design and the implementation of a control system which allows to adjust the rotation speed of a DC Motor, through a microcontroller, specifically the Arduino MEGA 2560, whose features will be remarked later. To do this, the aim is to develop a digital PID controller in the Arduino, implementing the code which corresponds to that control action and then, to send to the DC Motor. It should be noted the previous conversion of the analog to digital control equation. In addition, other components will be included, such as a rotary encoder and an LCD screen, which will help the user to input the wanted speed and the parameters required for the PID controller. Also, results will be seen in a simpler and faster way. It has been indispensable to use a driver for powering the DC Motor. On the other hand, the motor does not have any engine load on its output shaft. However, if the motor is slowed down in a forced way by some external factor, a current sensor will measure the intensity that is being supplied to the motor, which is trying to make the motor reach the set speed. At last, a box has been designed with a program called ¿Inventor¿ to be able to place all the connected elements in a more joint and attractive way. After that, the box has been physically created with a 3D printer., [CA] En el present treball s’ha realitzat el disseny i implementació d’un sistema de control que permet regular la velocitat de rotació d’un motor de contínua, mitjançant un microcontrolador, concretament el Arduino MEGA 2560, del qual es comentaran les seues característiques més endavant. Per això, es pretén desenvolupar un controlador PID digital en l’Arduino, implementant el codi que correspon a eixa acció de control i transmetre-ho al motor de contínua. Cal destacar la prèvia conversió de l’equació de control analògica a digital. A més, s’inclouran altres components, com un encoder rotatiu i una pantalla LCD, que ajudaran a l’usuari a introduir la velocitat desitjada i els paràmetres requerits per al controlador PID. Amb allò també es podrà visualitzar els resultats d’una manera més senzilla i immediata. També ha sigut imprescindible l’ús d’un controlador de motor per a l’alimentació del motor de contínua mencionat. D’altra banda, el motor no té cap càrrega en el seu eix d’eixida. No obstant, si es frena el motor de manera forçada per algun factor extern, s’ha inclòs un sensor de corrent que servirà però mesurar la intensitat que s’està subministrant al motor perquè tracte d’arribar a la velocitat de consigna. Finalment, s’ha dissenyat una Caixa, amb el programa Inventor, per poder situar tots els elements connectats d’una manera més conjunta i atractiva. Després d’això, s’ha elaborat la Caixa físicament amb una impressora 3D.

[ES] Este documento recoge el procedimiento seguido para la realización de un escáner 3D partiendo de uno de código abierto ya creado y que se puede encontrar en Internet. Se detalla los pasos seguidos así como los problemas surgidos a lo largo del desarrollo, explicando las decisiones que se tomaron para solucionarlos. Además se proponen mejoras de iluminación para mejorar el proceso de escaneado y proporciona una guía para la modificación de la nube de puntos resultante en un programa de procesamiento de mallas., [EN] This document gather the procedure followed to create a 3D scanner based of an open source scanner already created and available on the Internet. It details the steps followed and the problems that took place as well as the explanation of how to solve them. Also it propose illumination related upgrades to improve the scanning process and provides a guide to modify the point cloud created with a mesh processing software.

[ES] En este proyecto se realiza el diseño e implementación de un clasi cador basado en redes neuronales convolucionales con el objetivo de realizar el etiquetado de objetos 3D con el objetivo de alimentar un sistema de inspección industrial. El sistema propuesto pretende superar las limitaciones de los clasi cadores convencionales implementados actualmente en el sistema de inspección, donde un conjunto de objetos concretos pueden presentar una ambigüedad muy elevada debido al sistema de reconstrucción en tres dimensiones que se utiliza. Para poder desarrollar el sistema se ha investigado la bibliografía existente con tal de encontrar una arquitectura de red neuronal orientada a la clasi cación de objetos tridimensionales, ya sea mediante un sistema multivista o representaciones volumétricas basadas en nubes de puntos o en voxels. Se diseña un clasi cador de objetos 3D mediante un sistema multivista al que se le realiza una modi cación para poder aprender la escala de los objetos a partir de la resolución de la imagen. Este clasi cador se implementa utilizando diferentes arquitecturas para determinar cual es la más adecuada. Finalmente se han realizado pruebas de funcionamiento generando un segundo dataset de piezas defectuosas deformando las piezas del dataset original, comprobando la respuesta del clasi cador ante este tipo de entradas., [CA] En aquest projecte es realitza el disseny i implementació d'un classi cador basat en xarxes neuronals convolucionals amb l'objectiu de realitzar l'etiquetatge d'objectes 3D amb l'objectiu d'alimentar un sistema d'inspecció industrial. El sistema proposat pretén superar les limitacions dels classi cadors convencionals implementats actualment en el sistema d'inspecció, on un conjunt d'objectes concrets poden presentar una ambigüitat molt elevada a causa del sistema de reconstrucció en tres dimensions que s'utilitza. Per poder desenvolupar el sistema s'ha investigat la bibliogra a existent per tal de trobar una arquitectura de xarxa neuronal orientada a la classi cació d'objectes tridimensionals, ja sigui mitjançant un sistema multivista o representacions volumètriques basades en núvols de punts o en voxels. Es dissenya un classi cador d'objectes 3D mitjançant un sistema multivista al qual se li realitza una modi cació per poder aprendre l'escala dels objectes a partir de la resolució de la imatge. Aquest classi cador s'implementa utilitzant diferents arquitectures per determinar quina és la més adequada. Finalment s'han realitzat proves de funcionament generant un segon dataset de peces defectuoses deformant les peces del dataset original, comprovant la resposta del classi cador davant aquest tipus d'entrades., [EN] In this project, the design and implementation of a classi er based on convolutional neural networks is carried out with the aim of carrying out the labeling of 3D objects in order to feed an industrial inspection system. The proposed system aims to overcome the limitations of conventional classi ers currently implemented in the inspection system, where a set of concrete objects can present a very high ambiguity due to the three-dimensional reconstruction system that is used. In order to develop the system, the existing bibliography has been investigated in order to nd a neural network architecture oriented to the classi cation of three-dimensional objects, either through a multiview system or volumetric representations based on point clouds or voxels. A 3D object classi er is designed by means of a multiview system that is modi ed to be able to learn the scale of the objects based on the resolution of the image. This classi er is implemented using di erent architectures to determine which is the most appropriate. Finally, performance tests have been carried out generating a second dataset of defective parts, deforming the pieces of the original dataset, checking the response of the classi er to this type of inputs.

[ES] Este proyecto tiene como finalidad diseñar y construir un Impresora 3D de Modelado por Deposición Fundida de gran formato con un coste inferior a las que existen en el mercado de dimensiones similares, puesto que es difícil encontrar, por un precio asequible, máquinas con características semejantes y con un área de impresión mayor a 450 x 450 x 450 mm. Consiste en modelar y ensamblar, mediante un programa de CAD 3D todos los componentes necesarios para llevar acabo la idea propuesta. A lo largo del proceso, se va dando forma al boceto inicial, realizando los cambios y retoques oportunos, hasta llegar al diseño definitivo. Se calcula el tamaño de los ejes más desfavorables para hacer posible su desplazamiento tridimensional. Elegimos los motores de cada uno de los ejes para que cumplan de manera favorable con su cometido y, concretamos los materiales que se van a utilizar. Se imprimen las piezas diseñadas y se buscan los componentes normalizados, electrónica necesaria, así como motores y ejes seleccionados para su posterior adquisición. Se procede al ensamblaje de todas las piezas, se instala la electrónica, y se reprograma el código del Arduino utilizado para ajustarlo a nuestras necesidades físicas (Sistema Core Adaptado). Para concluir el proceso, se llevan a cabo una serie de pruebas de funcionamiento y se corrobora que el diseño inicial, tras unas pequeñas modificaciones, cumple con las expectativas y los objetivos planteados previamente, dejando de lado el diseño del cabezal, para en un futuro poder implementar un sistema de cabezales intercambiables automáticamente., [EN] The main purpose of this research project is to design and make a 3D printer, for fused deposition modeling (FDM) in a large format, at a lower cost than the ones in the market of similar dimensions. This is because it is difficult to find these machines, with similar characteristics, a printing area larger than 450 x 450 x 450 mm and at an affordable price. It consists of modeling and assembling all the necessary components to carry out the proposed idea, using a CAD 3D programme. Throughout the process, the initial draft is reshaped, making changes and the required adjustments, until the final design is obtained. The size of the most unfavourable axles is calculated to make its three-dimensional displacement possible. The motor of each axle is chosen to undertake its task/ meet its requirement effectively, and the materials to use are defined. The designed pieces are printed and the standard components, the required electronics, as well as the selected motors and axles are selected to be obtained later on. The assembly of all the different pieces takes place, the electronics are installed, the used Arduino code is reprogrammed to better adapt to its specific physical needs (matched CORE system). To conclude the process, a number of function tests are carried out and verified that the initial draft, after some modifications, meets the expectations and the objectives previously stated, setting aside the head design- so that in the future there can be an implementation of a system of automatic interchangeable heads.

[EN] Dynamic laser speckle (DLS) is used as a reliable sensor of activity for all types of materials. Traditional applications are based on high-rate captures (usually greater than 10 frames-per-second, fps). Even for drying processes in conservation treatments, where there is a high level of activity in the first moments after the application and slower activity after some minutes or hours, the process is based on the acquisition of images at a time rate that is the same in moments of high and low activity. In this work, we present an alternative approach to track the drying process of protective layers and other painting conservation processes that take a long time to reduce their levels of activity. We illuminate, using three different wavelength lasers, a temporary protector (cyclododecane) and a varnish, and monitor them using a low fps rate during long-term drying. The results are compared to the traditional method. This work also presents a monitoring method that uses portable equipment. The results present the feasibility of using the portable device and show the improved sensitivity of the dynamic laser speckle when sensing the long-term process for drying cyclododecane and varnish in conservation.

[EN] This work presents a 3D scanner able to reconstruct a complete object without occlusions, including its surface appearance. The technique presents a number of differences in relation to current scanners: it does not require mechanical handling like robot arms or spinning plates, it is free of occlusions since the scanned part is not resting on any surface and, unlike stereo-based methods, the object does not need to have visual singularities on its surface. This system, among other applications, allows its integration in production lines that require the inspection of a large volume of parts or products, especially if there is an important variability of the objects to be inspected, since there is no mechanical manipulation. The scanner consists of a variable number of industrial quality cameras conveniently distributed so that they can capture all the surfaces of the object without any blind spot. The object is dropped through the common visual field of all the cameras, so no surface or tool occludes the views that are captured simultaneously when the part is in the center of the visible volume. A carving procedure that uses the silhouettes segmented from each image gives rise to a volumetric representation and, by means of isosurface generation techniques, to a 3D model. These techniques have certain limitations on the reconstruction of object regions with particular geometric configurations. Estimating the inherent maximum error in each area is important to bound the precision of the reconstruction. A number of experiments are presented reporting the differences between ideal and reconstructed objects in the system.

[ES] Este proyecto consiste en mostrar cómo se realiza un calibrado rápido del sistema de estereovisión en una instalación robotizada autónoma industrial. Se busca el poder minimizar el tiempo necesario para calibrar las cámaras en el caso de ser movidas de su ubicación. El objetivo es conseguir que sea mantenible por el personal técnico de la instalación, tanto a la hora de poder realizar preventivos que validen el buen funcionamiento, como la intervención rápida en caso de cambio de cámara o descalibrado del sistema. El escenario del proyecto, se golpea una cámara del sistema de estereovisión en una instalación robotizada de inserción de salpicaderos en la factoría Ford (Almussafes) y se necesita un calibrado lo más rápido posible., [EN] This project consists in showing how a rapid calibration of the stereovision system is carried out in an autonomous industrial robotic installation. It seeks to minimize the time needed to calibrate the cameras in the case of being moved from their location. The objective is to make it maintainable by the technical staff of the installation, both when it comes to being able to carry out preventives that validate the good operation, as well as the rapid intervention in case of change of camera or system de-calibration. The scenario of the project, a camera of the stereovision system is hit in a robotized installation of insertion of dashboards in the factory Ford (Almussafes) and a calibration is needed as fast as possible.

[ES] En el presente Proyecto Final de Carrera se ha desarrollado la implementación, integración y soporte para una cámara térmica, que puede ser de utilidad en áreas donde se requiera la inspección térmica de superficies. Para su desarrollo, en primer lugar, se ha desarrollado el código de programación para conseguir comunicar un sensor IR, con una pantalla LCD a través de una tarjeta de programación Arduino Mega 2650 rev3. La finalidad ha sido lograr proporcionar al usuario de la misma una interfaz interactiva, así como el desarrollo de aplicaciones que puedan ser útiles durante el uso de la misma. Así, se ha desarrollado una barra térmica, un analizador de imagen y la capacidad de almacenamiento de datos en una tarjeta microSD. En segundo lugar, se ha implementado un sistema de alimentación autónomo con la finalidad de dar soporte energético integrado a la cámara térmica. Para su realización se ha hecho uso de una batería de Ion-Litio, un convertidor Boost y un sistema BMS. Los objetivos han sido dotar de autonomía al proyecto mediante un sistema recargable de energía. En tercer lugar, se ha desarrollado el modelado de la carcasa que servirá de soporte a todos los componentes, logrando formar un único sistema mediante el cual el usuario no tenga interacción con los componentes que la conforman, a la vez de dar protección al conjunto. Para su modelado físico se ha realizado su impresión 3D. Finalmente, notar que pretende ser una alternativa económica ante las diferentes ofertas que oferta el mercado., [EN] In this Final Career Project has been developed the implementation, integration and support for a thermal camera. This camera can use for studying thermal surfaces. Firstly, programming code has been developed aiming to communicate the thermal camera with LCD screen, through Arduino Mega 2650 rev3 programming board. The purpose of this is to get an interactive interface and to create applications which may be useful for the camera management. For that, has been created a thermal bar, a picture analyser and skill to save information in a microSD card. Secondly, it has been implemented an autonomous feed system to give energetic support to the camera. It needed an ion-lithium battery, a Boost converter and a BMS system. In fact, the target of this goal has been given autonomy to the project thought a recharging energy system. Thirdly, a model of case has been created which can use to support all components, getting an only and isolated system. The thermal camera has been made with 3D system. Finally, this thermic camera can be an economy alternative among different offers which It¿s in the market.

[ES] En el presente Trabajo de Fin de Grado se realiza el diseño y programación de un sistema estanco de captación de imágenes submarinas. Se emplea una Raspberry Pi junto a un módulo de picamera para la captura. La programación se efectúa en Python y se utilizará una conexión Hotspot Wi-Fi para la obtención de imágenes de forma externa. La parte de diseño se realizará mediante el software gráfico Autodesk Inventor y se generará mediante impresión 3D., [CA] En el present Treball de Fi de Grau és realitza el disseny i programació d'un sistema estanc de captació d'imatges submarines. Es fa servir una Raspberry Pi junt d'un mòdul de pi-camera per a la captura. La programació s'efectua en Python i s'utilitzarà una connexió Hotspot Wi-Fi per a l'obtenció d'imatges de forma externa. La part de disseny es realitzarà mitjançant el programari gràfic Autodesk Inventor i es generarà mitjançant impressió 3D., [EN] In the present project revolves around the design and programin of a watertight System of submarine images. A Raspberry Pi is used along a pi-camera module for capture. The programming is done in Python and a Wi-Fi hotspot connection will be used to obtain images externally. The design part will be carried out using the graphic software Autodesk Inventor and will be generated by 3D printing.

[ES] En el presente trabajo se ha llevado cabo el diseño y fabricación de un sistema de seguimiento solar para paneles solares fotovoltaicos. El objetivo principal del proyecto es desarrollar un sistema capaz de conseguir un aumento considerable de la cantidad de energía captada por los paneles solares, mejorando significativamente el rendimiento energético de las instalaciones. El objeto del proyecto lo componen por una parte un sistema de sensorización y captación de luz del entorno, integrado por fotorresistencias LDR y, por otro lado, un prototipo de seguidor solar de dos ejes, diseñado e impreso en 3D., [EN] In the present work, the design and manufacture of a solar tracking system for photovoltaic solar panels has been carried out. The main objective of the project is to develop a system capable of achieving a considerable increase in the amount of energy captured by the solar panels, significantly improving the energy performance of the facilities. The object of the project is composed on the one hand of a system of sensorization and capture of light of the environment, integrated by LDR photoresistors and, on the other hand, a prototype of solar tracker of two axes, designed and printed in 3D.

Develop a portable, low-cost image capture system to obtain speckle patterns. The system is composed by a Raspberry Pi microcomputer, a Piface module, an USB camera and a laser module. The physical structure has been built using pre-cut aluminum profiles. Software has been written in C language., Desarrollar un sistema de captura de imágenes portátil y de bajo coste para la obtención de patrones speckle. El sistema está compuesto por un microcomputador Raspberry Pi, un módulo Piface, una cámara USB y un módulo láser. Para la estructura física del aparato se han empleado perfiles precortados de aluminio. El software se ha programado en lenguaje C., Desenvolupar un sistema de captura d’imatges portable y de baix cost per a l’obtenció de patrons speckle. El sistema està composat per un microcomputador Raspberry Pi, un mòdul Piface, una càmera USB y un mòdul làser. Per l’estructura física de l’aparell s’han utilitzat perfils pretallats d’alumini. El software s’ha programat en llenguatge C.

This project involves the design and assembly of a system that facilitates the inspection of wastewater and rainwater collectors of a hydraulic installation of a dwelling, industrial building or other building type. The setup consists of a device capable of capturing and sending image and data remotely in streaming, allowing also the remote control. It consists of a camera and sensors that send information to a Raspberry Pi, responsible for compressing the data and send them through a web interface, using Ethernet cable to a router, which creates a local network that allows access. This graphical interface consists of three parts: the first streams video, the second allows one to turn the crown of LEDs to intensity levels and the last shows a graph with the values of temperature and humidity inside the structure that the system covers thanks to a sensor that is contained inside. Keeping in mind the danger of working in a humid environment, the structure has been designed and printed in 3D meticulously. This is why it has been designed with a certain degree of tightness, avoiding holes through which moisture could be introduced. In terms of displacement, after analysing different alternatives, it was decided to design and print 3D semi-spherical wheels that act not only as wheels, but also avoid direct contact of the casing with the pipe, thus prolonging its lifespan by reducing the friction it experiences. In addition, it is possible to couple different wheel sizes, modifying the final height at which the camera sits. The reason for this is to position the lens concentrically to the pipe, and to have a more balanced viewing angle. The objective of the present project is to offer an aid in the detection of cracks by which wastewater goes through and where leaks, which can generate damages in the building. On the other hand, this project offers a more economical solution to companies who cannot afford to purchase any product of the same capabilities that is currently, En el presente trabajo se ha realizado el diseño y montaje de un sistema que facilita la inspección de colectores de aguas residuales y pluviales de una instalación hidráulica de una vivienda, industria o de un edificio para otros usos. El proyecto consiste en un dispositivo capaz de capturar y enviar imagen y datos a distancia en streaming, permitiendo igualmente el control remoto. Está compuesto por una cámara y sensores que envían información a una Raspberry Pi, encargada de comprimir los datos y enviarlos a través de una interfaz web, mediante cable Ethernet a un router, el cual crea una red local que permite acceder a ella. Esta interfaz web se compone de tres partes: la primera de ellas muestra el vídeo en Streaming; la segunda permite encender en tres niveles de intensidad la corona de leds, y la última muestra una gráfica con los valores de temperatura y humedad en el interior de la carcasa, que abarca el sistema gracias a un sensor que se dispone en su interior. La carcasa ha sido proyectada e impresa en 3D teniendo en cuenta el peligro que supone trabajar en un entorno húmedo. Es por ello por lo que se ha diseñado con cierto grado de estanqueidad, evitando orificios por los que pudiera introducirse humedad. En lo referente al desplazamiento, tras analizar diferentes alternativas, finalmente se ha optado por diseñar e imprimir en 3D unas ruedas semiesféricas que actúan no solo como ruedas, sino que además, evitan el contacto directo de la carcasa con la tubería, prolongando así su vida útil al reducir la fricción de la misma. Es posible acoplar diferentes tamaños de ruedas, modificando así la altura final en la que se dispone la cámara. El motivo de esto es para situar la lente de manera concéntrica a la tubería, y tener un ángulo de visión más equilibrado. El objetivo del presente proyecto es ofrecer una ayuda en la detección de grietas por las cuales tienen lugar las filtraciones y que pueden generar daños en el edificio; además de ofrecer una solución má, En el present treball s'ha realitzat el disseny i muntatge d'un sistema que facilita la inspecció de col·lectors d'aigües residuals i pluvials d'una instal·lació hidràulica d'una vivenda, indústria o d'un edifici per a altres usos. El projecte consistix en un dispositiu capaç de capturar i enviar imatge i dades a distància en streaming, permetent igualment el control remot. Està compost per una cambra i sensors que envien informació a una Raspberry Pi, encarregada de comprimir les dades i enviar-los a través d’una interfíciw web, mitjançant un cable Ethernet a un rúter, el qual crega una xarxa local que permet accedir a ella. Aquesta interfície web es compon de tres parts: la primera d'elles mostra el vídeo en Streaming; la segona permet encendre en tres nivells d'intensitat la corona de leds, i l'última mostra una gràfica amb els valors de temperatura i humitat en l'interior de la carcassa que comprén el sistema gràcies a un sensor que es disposa al seu interior. La carcassa ha sigut projectada i impresa en 3D tenint en compte el perill que suposa treballar en un entorn humit. És per això que s'ha dissenyat amb un cert grau d'estaquïtat, evitant orificis pels quals poguera instroduir-se humitat. Pel que fa al desplaçament, després d'analitzar diferents alternatives, finalment s'ha optat per dissenyar i imprimir en 3D unes rodes semiesfèriques que actuen no sols com a rodes, sinó que, a més, eviten el contacte directe de la carcassa amb la canonada, prolongant així la seua vida útil perquè es reduïsca la fricció de la mateixa. És possible acoblar diferents grandàries de rodes, modificant així l'altura final en què es disposa la cambra. Tot açò es fa per a situar la lent de manera concèntrica a la canonada, i tindre un angle de visió més equilibrat. L'objectiu del present projecte és oferir una ajuda en la detecció de clavills pels quals tenen lloc les filtracions i que poden generar danys en l'edifici; a més d'oferir una solució més econòmica a les empreses que vull

The present project includes the development of a digital Proportional Integral Derivative (PID) controller based on the Arduino platform. For this, a development platform with microcontroller has been selected from among the existing ones, which has been assembled with the rest of the elements necessary for its functionality and handling. An enclosure has also been designed to encompass all its components and the system has subsequently been tested by controlling the speed of an electric DC motor. The parameters of the controller have been tuned In Matlab after having identified the model of the system representing the motor., El presente proyecto recoge el desarrollo de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) digital basado en la plataforma Arduino. Para ello se ha seleccionado una plataforma de desarrollo con microcontrolador de entre las existentes, que se ha ensamblado con el resto de elementos necesarios para su funcionalidad y manejo. Al prototipo construido se le ha desarrollado una caja para englobar todos sus componentes y posteriormente se ha demostrado su uso controlando la velocidad de un motor eléctrico de corriente continua, para lo que en Matlab se han sintonizado los parámetros del controlador tras haber identificado el modelo del sistema que representa el motor.

[ES] Se realizarán unas librerías para el control de motores de continua mediante PIDs empleando dispositivos Arduino.

[ES] Los teléfonos inteligentes, en adelante Smartphones, son algo más que un dispositivo electrónico. Se están convirtiendo en herramientas personales cada vez más necesitadas y solicitadas. En vista de esas necesidades, los smartphones se están convirtiendo en herramientas cada vez más potentes, y por ende, en soluciones para problemas de distinta índole. La robótica, por el otro lado, también está en auge. No sólo al nivel industrial, sino también al nivel comercial y personal. Son una opción de presente y futuro. Teniendo esto en cuenta, Alive Client es el nombre de la aplicación que intenta unir ambos campos: telefonía inteligente y robótica. Alive Client es una aplicación móvil para sistemas Android capaz de comunicarse con un Robot a través de un servidor instalado en él, de tal manera que nos permite poder ver a través de robot, controlar sus sensores, cambiar su comportamiento e incluso controlarlo como si fuera un radiocontrol Para la consecución de tal fin, se ha desarrollado una aplicación Android con soporte multilenguaje capaz de comunicarse por internet y traducir las órdenes del usuario en órdenes que el servidor del robot entienda lo que el usuario quiere que haga., [EN] Smartphones are more tan just electronic devices. They are turning into personal tools that have a growing demand and necessity. In view of those needs, smartphones are becoming more powerul and are also progressively turning into solutions for different problems of any kind. Robotics, on the other hand, is also booming. Not only on an industrial level, but also at a comercial and personal one. They are an option for the present and the future. Bearing this in mind, Alive Client is the name of an applications that tries to unite both fields: smartphones and robotics. Alive Client is an applications for Android phones which is capable of communicating with a robot through a server that is installed in it. This lets us see from the robot’s perspective, control its sensors. Change its behaviour and even control it the same way you wold an RC. To achieve this goal, it has been developed an Android application with multilingual support.It is able to communicate via Internet and translate the orders from the user so the server of the robot can understand what the user wants it to do.

[ES] Se realizará el montaje de una plataforma de entrenamiento conformada por un microcontrolador Arduino y diversos periféricos. Igualmente se desarrollará software de demostración de las posibilidades de la plataforma.

Proyecto confidencial

Partiendo de un hardware existente, un robot cuyo nombre es Brain, construido por el profesor director del PFC, pretendemos con nuestro proyecto realizar una aplicación en Java que permita la interacción del robot con el usuario. Las vías de comunicación usuario-robot serán la voz y la imagen captada por la cámara Kinect. En cuanto al robot, consiste en un PC con una distribución Linux montado sobre un par de ruedas motorizadas que son controladas por una placa Arduino. Al PC estará conectada la Kinect y un micrófono como periféricos de entrada al equipo, y unos altavoces como dispositivos de salida.

La presente tesis está enmarcada en el área de visión por computador y en ella se realizan aportaciones encaminados a resolver el problema de segmentar automáticamente objetos en imágenes de escenas adquiridas en entornos donde se está realizando actividad, es decir, aparece movimiento de los elementos que la componen, y con iluminación variable o no controlada. Para llevar a cabo los desarrollos y poder evaluar prestaciones se ha abordado la resolución de dos problemas distintos desde el punto de vista de requerimientos y condiciones de entorno. En primer lugar se aborda el problema de segmentar e identificar, los códigos de los contenedores de camiones con imágenes tomadas en la entrada de un puerto comercial que se encuentra ubicada a la intemperie. En este caso se trata de proponer técnicas de segmentación que permitan extraer objetos concretos, en nuestro caso caracteres en contenedores, procesando imágenes individuales. No sólo supone un reto el trabajar con iluminación natural, sino además el trabajar con elementos deteriorados, con contrastes muy diferentes, etc. Dentro de este contexto, en la tesis se evalúan técnicas presentes en la literatura como LAT, Watershed, algoritmo de Otsu, variación local o umbralizado para segmentar imágenes en niveles de gris. A partir de este estudio, se propone una solución que combina varias de las técnicas anteriores, en un intento de abordar con éxito la extracción de caracteres de contenedores en todas las situaciones ambientales de movimiento e iluminación. El conocimiento a priori del tipo de objetos a segmentar nos permitió diseñar filtros con capacidad discriminante entre el ruido y los caracteres. El sistema propuesto tiene el valor añadido de que no necesita el ajuste de parámetros, por parte del usuario, para adaptarse a las variaciones de iluminación ambientales y consigue un nivel alto en la segmentación e identificación de caracteres.