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401. Les exploitations ovines allaitantes en agriculture biologique du Massif-Central. Résultats de la campagne 2014

Author: Laignel, Gabriel, Unité Mixte de Recherche sur les Herbivores - UMR 1213 (UMRH), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-VetAgro Sup - Institut national d'enseignement supérieur et de recherche en alimentation, santé animale, sciences agronomiques et de l'environnement (VAS), Fonds régionaux, Superviseur : Patrick Veysset, Commanditaire : Pôle Agriculture Biologique Massif Central (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Autres commanditaires, and Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-VetAgro Sup - Institut national d'enseignement supérieur et de recherche en alimentation, santé animale, sciences agronomiques et de l'environnement (VAS)-AgroSup Dijon - Institut National Supérieur des Sciences Agronomiques, de l'Alimentation et de l'Environnement
Subjects: [SDV]Life Sciences [q-bio], [INFO]Computer Science [cs], [SHS]Humanities and Social Sciences
Published: 2016

402. Biofilm and swimmers interaction : processing and analysis of movies

Author: Yingbo Li, romain briandet, Julien Deschamps, Se Yeon Kim, Charles Kervrann, Alain Trubuil, Mathématiques et Informatique Appliquées du Génome à l'Environnement [Jouy-En-Josas] (MaIAGE), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), MICrobiologie de l'ALImentation au Service de la Santé (MICALIS), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-AgroParisTech, Space-timE RePresentation, Imaging and cellular dynamics of molecular COmplexes (SERPICO), Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Institut National de la Recherche Agronomique, Superviseur : Alain Trubuil, Commanditaire : Institut National de la Recherche Agronomique (France), Type de commande : Commande non formalisée, and Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées
Subjects: Greenswimmers, Particle tracking, [SDV]Life Sciences [q-bio], UTrack, Superpixel, infiltration, biofilm
Abstract: Resistance of micro-organisms to disinfection is frequently associated with the presence of biofilms on surfaces. To partially overcome biofilms resistance to biocides alternative strategies are being developped. So a wealth of biological antibiofilm agents are under development in the research laboratories but there are only few products on the market and none of them proved to be universal antibiofilm molecules. However, most of these antibiofilm agents may benefit from the "swimmers" approach that would act synergistically by allowing a better infiltration and/or an in situ delivery in the targets biofilms. The goal of the project, Greenswimmers 1, is to identify the "best" bacteria for this purpose of infiltration and biocide delivery. In this technical report we explain how we evaluated the efficiency of swimmers with respect to infiltration of Stapyloccocus Aureus biofilms.This evaluation relies on the kinematics properties of swimmers and on the kinematics of the porous network created by the swimmers, in interaction with the biofilm. Practically, we addressed the tracking of the swimmers with the successful multiple particle tracking algorithm, U-Track, we improved in order to exploit the information from two channels of the biofilm video under the microscope. We also combined swimmers detection and poresegmentation for a more robust estimation of pores. A first step in pore segmentation consists in partitioning the images from the movies with superpixel decomposition. Eventually, more than three hundreds movies were analyzed for eight species and several strains of each of them. Parameters such as speed, persistence, pore area, e-DNA proportion were estimated from the data.
Published: 2016

403. Imagerie Optique du Petit Animal

Author: Frederic Lantier, Infectiologie et Santé Publique (UMR ISP), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université de Tours, INRA Région Centre, Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Contrat : 00078827, Financement : INRA Région Centre, Superviseur : Frédéric Lantier, Commanditaire : Conseil Régional Région Centre (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Date de signature : 2012, Partenaires : Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), and Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université de Tours (UT)
Subjects: [SDV.OT]Life Sciences [q-bio]/Other [q-bio.OT]
Published: 2016

404. Modélisation exploratoire de la pollution des eaux souterraines par deux pesticides : isoproturon et atrazine

Author: Puech, Thomas, Gallois, Nicolas, Schott, Céline, Viennot, Pascal, Mignolet, Catherine, Agro-Systèmes Territoires Ressources Mirecourt (ASTER Mirecourt), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), ARMINES, Programme Interdisciplinaire de Recherche sur l'Eau et l'Environnement du bassin de la Seine, Agence de l'Eau Seine Normandie (AESN), Contrat : 12000531, Superviseur : Fabienne Barataud, Commanditaire : Programme Interdisciplinaire de Recherche sur l'Eau et l'Environnement du bassin de la Seine (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées, and Partenaires : Agence de l'Eau Seine Normandie (AESN)
Subjects: pollution agricole, sol, [SDV]Life Sciences [q-bio], PeSTICS, spatialisation, transfert de pesticide, STICS-MODCOU, environnement, culture, [SHS]Humanities and Social Sciences, produit phytosanitaire, pesticide, modélisation, base de données ARSeiNe
Abstract: Dans le cadre de travaux initiés en 2014 avec l'Agence de l'Eau Seine-Normandie sur la thématique de la modélisation de la pollution d'origine agricole à l'échelle du bassin, il a été proposé d'intégrer le module PeSTICS, modélisant le transfert de pesticides dans les sols, au sein de la plateforme de simulation spatialisée STICS-MODCOU. L'utilisation exploratoire menée ici de ces modèles poursuit un objectif de définition d'une méthodologie de modélisation spatialisée pouvant permettre, à terme, une reconstitution satisfaisante de l'évolution, à la fois, des niveaux et des dynamiques de concentrations en pesticides mesurés en nappe. Cette première application spatialement distribuée a été mise en oeuvre à l'échelle d'une surface d'étude volontairement restreinte (région du Provinois - 1 500 km2). L'association conjointe de ces outils permet d'englober une majeure partie des paramètres influant sur le devenir des pesticides dans l'environnement, qu'ils soient d'origine intrinsèque, structurale ou extérieure. En plus de tenter de caractériser les transferts de produits phytosanitaires par la modélisation, cette étude avait également pour objectif d'évaluer la faisabilité d'une reconstruction de l'évolution des pratiques phytosanitaires à grande échelle et sur le temps long, afin de pouvoir alimenter de manière satisfaisante le module agronomique. La plateforme bénéficie ainsi des entrées issues de la base ARseiNe (base de données Agricole Régionalisée sur le bassin Seine-Normandie) constituée par l'INRA SAD-Aster, laquelle mobilise plusieurs sources de données permettant de caractériser les systèmes de culture avec un recul de 20 ans. Même si dans le cas de l'isoproturon, par comparaison aux chroniques de mesures aux points d'observation, les concentrations sous-racinaires calculées par PeSTICS et celles restituées en nappe par le modèle hydrogéologique sont d'ordres de grandeur comparables, l'obtention de ces premiers résultats a permis d'identifier, notamment dans le cas de l'atrazine, des verrous et limites à explorer par la suite afin d'améliorer la méthodologie ainsi que les résultats associés : amélioration des descriptions menées par matière active, caractérisation des usages agricoles antérieurs aux années 1990 de certaines molécules, intégration de sources complémentaires de description des usages sur la période récente (BNVD), association précise entre type de sol et de culture, intégration plus finement spatialisée des caractéristiques physico-chimiques des sols (RRP au 1/250 000ème), etc. Ces aspects feront chacun l'objet de pistes à investiguer au cours de la nouvelle phase de l'étude (2017/2018).
Published: 2016

405. Projet FRéGAlim. Quelles incitations pour favoriser la réduction du gaspillage alimentaire en foyer : information et sensibilisation ou modification d’éléments de l’offre (promotions) ?

Author: Sandrine Costa, Lorraine Balaine, Margot Dyen, Guillaume Le Borgne, Madline Rivière, Maxime Sebbane, LUCIE SIRIEIX, Marchés, Organisations, Institutions et Stratégies d'Acteurs, Centre de Coopération Internationale en Recherche Agronomique pour le Développement (Cirad)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Centre International de Hautes Etudes Agronomiques Méditerranéennes - Institut Agronomique Méditerranéen de Montpellier (CIHEAM-IAMM), Centre International de Hautes Études Agronomiques Méditerranéennes (CIHEAM)-Centre International de Hautes Études Agronomiques Méditerranéennes (CIHEAM)-Institut national d’études supérieures agronomiques de Montpellier (Montpellier SupAgro), Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro)-Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro), Institut national d’études supérieures agronomiques de Montpellier (Montpellier SupAgro), Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro), Département Sciences Sociales, Agriculture et Alimentation, Espace et Environnement (SAE2), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Agence de l'Environnement et de la Maîtrise de l'Energie (ADEME), Contrat : 13-MUTS-MOVIDA-1-CVS-014, Superviseur : Sandrine Costa, Commanditaire : Ministère de l'Environnement, de l'Energie et de la Mer (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, and Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées
Subjects: [SHS]Humanities and Social Sciences
Abstract: L’objectif de ce projet est d’analyser l’efficacité d’incitations qui visent à réduire le gaspillage en foyer, pour proposer des pistes d’action. Ce projet s’intéresse plus particulièrement aux campagnes de communication d’une part, et aux incitations relatives aux offres promotionnelles d’autre part. Plusieurs enquêtes et travaux scientifiques ont montré qu’en moyenne les personnes interrogées estiment gaspiller moins que leurs concitoyens. Cette sous-estimation de son propre gaspillage soulève la question de l’efficacité des campagnes de sensibilisation. Les travaux ont cherché, d’une part, à mieux comprendre les causes possibles de cet écart entre comportement déclaré et comportement réel, et, d’autre part, à tester l’efficacité de campagnes de communication. Une première recherche s’est intéressée à l’écart entre comportement réel et comportement déclaré en restauration hors foyer, en s’appuyant sur un couplage d’une pesée des déchets et d’une enquête sur un échantillon de plus de 600 personnes. Les résultats montrent que, toutes choses égales par ailleurs, les hommes ont plus de deux fois plus de chances que les femmes de nier avoir laissé des restes sur leur plateau, ce que nous expliquons par des stéréotypes marqueurs de l’identité sexuelle. L’écart entre comportement réel et comportement déclaré est d’autant plus important que la quantité laissée est faible. La norme descriptive a également un effet puisque, toutes choses égales par ailleurs, un convive qui pense que la majorité des convives va finir leur plateau a presque deux fois plus de chances de nier laisser des restes sur son plateau qu’un convive qui pense que la majorité des convives ne consomme pas l’intégralité de son plateau. Enfin, le fait d’être satisfait ou très satisfait du goût du repas contribue également à accroître la probabilité d’écart entre comportement réel et observé. Une deuxième explication de la sous-déclaration de gaspillage réside dans la définition que les consommateurs donnent au terme gaspillage. Ainsi, une enquête auprès d’un échantillon de 1200 personnes, représentatif de la population française, établit que la qualification d’un acte comme « gaspillage » dépend de l’utilisation qui est faite du produit alimentaire. Ainsi donner des restes consommables à un animal ou les mettre au compost est moins fréquemment perçu comme étant du « gaspillage » que lorsque ces mêmes restes sont jetés à la poubelle. Ce résultat souligne la nécessité de réfléchir à l’articulation de la communication visant à promouvoir le compostage, et de celle visant à promouvoir la réduction du gaspillage alimentaire. La réaction des consommateurs à des campagnes de sensibilisation a d’abord été étudiée au travers d’entretiens qualitatifs. Lorsque les consommateurs sont confrontés à une campagne disant qu’il ne faut pas gaspiller, alors qu’il leur arrive de gaspiller, ils sont confrontés à une dissonance entre leurs convictions et leurs actes. La théorie de la dissonance cognitive de Festinger montre que de telles dissonances génèrent un inconfort psychologique pour les individus, et qu’ils cherchent alors à réduire cette dissonance. Dans le cas du gaspillage alimentaire, nos entretiens montrent les différentes stratégies adoptées par les consommateurs pour réduire la dissonance entre information sur le gaspillage et comportement de gaspillage ; on observe ainsi des stratégies d’évitement, de décrédibilisation, d’interprétation, de recherche d’information, de trivialisation ou d’hypocrisie. Une enquête quantitative auprès d’un échantillon représentatif de 1200 personnes étudie ensuite les réactions à deux communications très courtes promouvant la réduction du gaspillage alimentaire. Les premières statistiques descriptives montrent qu’une majorité de personnes réagit par une intention de changement de comportement. Dans un deuxième temps, la technique dite du pied dans la porte (communication engageante) est utilisée auprès d’un échantillon d’environ 200 personnes pour promouvoir l’adoption de « gestes anti-gaspi » en foyer. L’effet contreproductif de la communication engageante, dans le cas particulier étudié, implique que le design retenu pour cette action de communication engageante doit être revu ; mais cela ne remet pas en cause l’intérêt de s’appuyer sur la communication engageante. Parmi les différents facteurs susceptibles d’influencer les comportements individuels concernant le gaspillage, ce projet a défini et proposé une mesure de la « sensibilité au gaspillage alimentaire», qui correspond au fait d’accorder de l’importance au gaspillage alimentaire et à ses conséquences. Pour ce faire, la recherche s’est appuyée sur des entretiens qualitatifs, puis deux enquêtes successives. La sensibilité au gaspillage alimentaire inclut deux dimensions, l’une individuelle (qui inclut l’attitude individuelle envers le gaspillage et les normes morale et sociale vis-à-vis du gaspillage alimentaire), l’autre globale (qui correspond à la conscience des conséquences globales du gaspillage alimentaire). Ces deux dimensions de la sensibilité au gaspillage alimentaire, bien que différentes, sont fortement liées. Une enquête conduite auprès d’un échantillon de 1018 personnes, représentatif de la population française, analyse l’effet de la sensibilité au gaspillage sur l’adoption de pratiques anti-gaspillage ; et étudie également l’impact de différentes variables sur la sensibilité au gaspillage alimentaire. La sensibilité au gaspillage alimentaire est un médiateur de l’effet de la préoccupation pour le pouvoir d’achat, l’implication pour l’alimentation et l’éducation dans le domaine de l’alimentation sur la fréquence d’adoption de pratiques anti-gaspillage. De plus, la sensibilité individuelle a un impact plus important sur les comportements que la sensibilité globale. Ce résultat souligne l’intérêt pour les pouvoirs publics de s’appuyer sur cette sensibilité individuelle, et de jouer donc plutôt sur des préoccupations d’ordre personnel pour inciter les consommateurs à moins gaspiller. En particulier, la préoccupation pour le pouvoir d’achat a un effet important sur l’adoption de comportements anti-gaspillage. Le faible impact de la sensibilité globale souligne que des campagnes de communication très orientées sur les conséquences globales du gaspillage alimentaire ont moins de chances de succès. Un des résultats contre-intuitifs de ce travail est que l’implication pour l’alimentation a des effets contrastés sur la fréquence de jets de restes, avec un effet direct positif et un effet indirect (via la sensibilité au gaspillage) négatif, la somme de ces deux effets étant nulle. Ainsi, accroître l’implication pour l’alimentation n’est pas nécessairement positif pour le gaspillage alimentaire. Il convient donc d’associer des actions anti-gaspillage aux actions visant à accroître l’implication pour l’alimentation. Les préoccupations des consommateurs liées au gaspillage alimentaire, et l’identification des promotions en quantité (et en particulier du « Buy One Get One Free » BOGOF) comme un facteur de gaspillage, ont conduit les distributeurs à proposer de nouveaux formats de promotion. Cependant aucune recherche ne s’est intéressée jusqu’à présent à l’influence de la probabilité de non consommation et de la sensibilité au gaspillage sur l’attitude envers une promotion et le choix d’articles en promotion. La dernière partie de ce projet se consacre ainsi à cette question. A partir de deux enquêtes (auprès de 422 et 404 personnes), la perception de différents types de promotion (1 acheté, le 2ème à 50% ; 1 acheté+1 gratuit ; 2 achetés+1 gratuit ; 1 acheté +1 gratuit à venir chercher plus tard) ainsi que les choix effectués entre différentes promotions sont étudiés pour deux produits : le pain et le fromage. Pour ces deux produits, l’attitude envers la promotion dépend positivement de la sensibilité aux promotions, mais également négativement de la probabilité perçue de gaspillage du produit, et de l’implication/familiarité avec ce produit. La sensibilité individuelle au gaspillage alimentaire a un effet positif sur la sensibilité aux promotions, ce qui s’explique par les préoccupations individuelles financières qui sous-tendent la sensibilité individuelle au gaspillage alimentaire. L’analyse des choix entre les promotions montre tout d’abord que l’attitude envers la promotion et la probabilité perçue de non consommation influencent le choix : plus la probabilité de non consommation est perçue comme élevée, moins la promotion est choisie. Ce résultat souligne la nécessité, pour les distributeurs de trouver de nouveaux formats de promotion. Dans le même temps, la promotion 1 acheté+1 gratuit à venir chercher plus tard ne rencontre pas un grand succès, les consommateurs préférant d’autres formats de promotion soit par manque de confiance dans le distributeur, soit par crainte de n’être pas en mesure de revenir chercher le produit. La proposition de nouveaux formats de promotion doit ainsi notamment s’accompagner d’une communication auprès des consommateurs pour les rassurer sur la disponibilité future du produit.
Published: 2016

406. Modélisation, simulation, génération de code et correction de systèmes multi-physiques audios: Approche par réseau de composants et formulation Hamiltonienne à Ports

Author: Falaize, Antoine, Falaize, Antoine, BLANC - Approche Hamiltonienne pour l'analyse et la commande des systèmes multiphysiques à paramètres distribués - - HAMECMOPSYS2011 - ANR-11-BS03-0002 - BLANC - VALID, Analyse et synthèse sonores [Paris], Sciences et Technologies de la Musique et du Son (STMS), Institut de Recherche et Coordination Acoustique/Musique (IRCAM)-Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (UPMC)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche et Coordination Acoustique/Musique (IRCAM)-Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (UPMC)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université Pierre & Marie Curie - Paris 6, Thomas Hélie, and ANR-11-BS03-0002,HAMECMOPSYS,Approche Hamiltonienne pour l'analyse et la commande des systèmes multiphysiques à paramètres distribués(2011)
Subjects: Network systems, Systèmes audios, Systèmes hamiltoniens à ports, [MATH.MATH-DS]Mathematics [math]/Dynamical Systems [math.DS], Passivité, Méthode numérique, [MATH.MATH-DS] Mathematics [math]/Dynamical Systems [math.DS], [MATH.MATH-NA] Mathematics [math]/Numerical Analysis [math.NA], [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic, Platitude, [SPI.AUTO] Engineering Sciences [physics]/Automatic, [MATH.MATH-MP]Mathematics [math]/Mathematical Physics [math-ph], Génération de code, Numerical Methods, Flatness based control, Réseau de systèmes, Passivity, Port-hamiltonian system, Code generation, Haut-parleur, [MATH.MATH-MP] Mathematics [math]/Mathematical Physics [math-ph], Loudspeaker, Audio systems, [MATH.MATH-NA]Mathematics [math]/Numerical Analysis [math.NA]
Abstract: The class of audio systems includes traditional musical instruments (percussion, string, wind, brass, voice) and electro-acoustic systems (guitar amplifiers, analog audio processing, synthesizers). These multi-physical systems have a common property: out of excitation sources (generators), they are all passive. We present a set of automatic methods dedicated to their modeling, simulation and control, which explicitly guarantee and exploit the passivity of the original system. This class of systems is that of port-Hamiltonian systems (PHS), introduced in system theory in the early 1990s. Regarding the models, we exploit the fact that the interconnection of systems described in this formalism explicitly preserves the dynamics of total dissipated power. This enabled the development of an automated method that builds models of complete instruments based on a dictionary of elementary models. Regarding the simulations, we developed a numerical method that preserves the passive structure of PHS in discrete-time domain. This ensures the stability of simulations (for which the C++ code is automatically generated). Regarding the control, we exploit the interconnection structure to automatically build an input-to-output decoupled form for a class of PHS. Systems of this class are flat, within the meaning of the differential flatness approach. A formula that yields the (open loop) control law for these systems is provided., Les systèmes audios incluent les instruments de musique traditionnels (percussions, cordes, vents, voix) et les systèmes électro-acoustiques (amplificateurs de guitares, pédales d’effets, synthétiseurs analogiques). Ces systèmes multi-physiques possèdent une propriété commune : hors des sources d’excitation (les générateurs), ils sont tous passifs. Nous présentons dans cette thèse un ensemble de méthodes automatiques dédiées à leur modélisation, leur simulation et leur contrôle, qui garantissent explicitement et exploitent la passivité du système original. Nous utilisons dans ce travail le formalisme des systèmes hamiltoniens à ports (SHP), introduits en automatique et théorie des systèmes au début des années 1990. Pour la modélisation, on exploite le fait que la connexion de systèmes décrits dans ce formalisme préserve explicitement la dynamique de la puissance dissipée de l'ensemble, pour développer une méthode automatique de modélisation d'instruments complets à partir de modèles élémentaires rassemblés dans un dictionnaire. Pour la simulation, une méthode numérique qui préserve la structure passive des SHP à temps discret a été développée, garantissant ainsi la stabilité des simulations (pour lesquelles le code C++ est généré automatiquement). Concernant le contrôle, on exploite la structure d'interconnexion afin de déterminer automatiquement une forme découplée (sous-systèmes hiérarchisés) pour une certaine classe de SHP. Les systèmes de cette classe sont dits systèmes hamiltonien à ports plats, au sens de la propriété de platitude différentielle, à partir de laquelle une loi de commande en boucle ouverte exacte sur le modèle est générée.
Published: 2016

407. Mise en oeuvre de méthodes de recherche des populations microbiennes et composants chimiques présents dans les échantillons de betteraves crues incriminées lors de TIAC

Author: Nguyen The, Christophe, Sécurité et Qualité des Produits d'Origine Végétale (SQPOV), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Avignon Université (AU), Convention de recherche 2015-CRD-02, Agence Nationale de Sécurité Sanitaire de l’Alimentation, de l’Environnement et du Travail, Avignon Université (AU)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Avignon Université (AU)-Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’Alimentation et l’Environnement (INRAE), Contrat : 21000628, Financement : Anses, Superviseur : Christophe Nguyen-the, Commanditaire : Agence nationale de sécurité sanitaire de l'alimentation, de l'environnement et du travail (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Date de signature : 2014-12-22, and Partenaires : Aix Marseille Université (AMU)
Subjects: Toxi-infections alimentaires collectives, métagénomique, [SDV]Life Sciences [q-bio], métabolomique, Betterave
Abstract: Mise en oeuvre de méthodes de recherche des populations microbiennes et composants chimiques présents dans les échantillons de betteraves crues incriminées lors de TIAC
Published: 2016

408. Implanter des zones tampons sur un territoire ? Construction d'un outil adapté de recueil des perceptions des acteurs sur cette question

Author: Arrighi, Aude, Barataud, Fabienne, Agro-Systèmes Territoires Ressources Mirecourt (ASTER Mirecourt), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Programme Interdisciplinaire de Recherche sur l'Eau et l'Environnement du bassin de la Seine, Contrat : 12000531, Superviseur : Fabienne Barataud, Commanditaire : Programme Interdisciplinaire de Recherche sur l'Eau et l'Environnement du bassin de la Seine (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, and Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées
Subjects: zone tampon humide, territoire, [SDV]Life Sciences [q-bio], ressource en eau, qualité de l'eau, aménagement paysager, dialogue territorial, politique publique, bassin versant, acteur local, biodiversité, outil de médiation, [SHS]Humanities and Social Sciences
Abstract: Le projet Brie'Eau s'appuie sur des travaux antérieurs menés par l'IRSTEA d'Antony en collaboration avec les acteurs locaux sur le bassin versant amont de l'Ancoeur (Ile-de-France, Seine-et-Marne) avec la mise en place de Zones Tampons Humides Artificielles (ZTHA). Associant plusieurs équipes de recherche, le projet vise à assurer le déploiement de dispositifs type zones tampons humides dans l'objectif de protéger la ressource en eau du territoire. L'expérience de travail autour des ZTHA a mis en lumière l'importance de la dynamique locale et de l'implication des acteurs locaux. En effet, cinq années de négociation ont été nécessaires pour mettre en place cinq ZTHA sur le territoire. L'hypothèse est faite (i) qu'il existe une différence entre l'enjeu de qualité de l'eau qui tend à diviser les acteurs depuis de nombreuses années là où les enjeux de biodiversité, permettent parfois de proposer une approche différente ; (ii) que l'association de l'enjeu biodiversité à l'enjeu préexistant de protection de l'eau au travers d'un aménagement paysager pourrait permettre d'impulser des formes de dialogue territorial facilitant le déploiement de zones tampons humides. C'est dans ce cadre que l'outil METE'Eau (outil de MEdiation sur les TErritoires à enjeu Eau) développé au sein de l'INRA unité ASTER-Mirecourt doit être mobilisé. La version initiale de cet outil visait à faciliter l'expression des perceptions portées par les acteurs locaux sur la question de la préservation de leur ressource en eau. Le travail présenté dans le document suivant vise à traduire (i) les relations entre qualité de l'eau et biodiversité à la fois dans la littérature scientifique par une analyse bibliométrique et dans les réglementations et/ou instruments de politiques publiques ; (ii) l'exercice d'adaptation qui a été mené afin d'intégrer de nouvelles thématiques relatives aux zones tampons et à la biodiversité au sein de l'outil METE'Eau.
Published: 2016

409. Paiements pour services environnementaux et méthodes d'évaluation économique. Enseignements pour les mesures agro-environnementales de la politique agricole commune

Author: Duval, Lise, Binet, Thomas, Dupraz, Pierre, Leplay, Solenn, Etrillard, Claire, Pech, Michel, Deniel, Elise, Laustriat, Marie, Oréade-Brèche - Environnement et développement, Vertigo lab, Structures et Marché Agricoles, Ressources et Territoires (SMART-LERECO), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-AGROCAMPUS OUEST, Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro)-Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro), Ministère de l'Agriculture, de l'Agroalimentaire et de la Forêt, Commanditaire : Ministère de l'Agriculture, de l'Agroalimentaire et de la Forêt (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées, and Structures et Marché Agricoles, Ressources et Territoires (SMART)
Subjects: politique agricole commune, [SDV]Life Sciences [q-bio], organisation mondiale du commerce, paiements pour services environnementaux, mesures agro-environnementales
Abstract: L’agriculture doit faire face à un défi majeur : produire sur des surfaces agricoles restreintes pour nourrir une population mondiale en croissance, tout en répondant aux préoccupations de la société civile, des consommateurs, des législateurs concernant l’environnement, le climat et la santé.Dans le courant des années 1990, la prise de conscience progressive de ce défi s’est traduite par des travaux sur les mécanismes juridiques et économiques à mettre en place pour y répondre, sachant que les marchés avaient montré leurs limites et défaillances sur ce point.
Published: 2016

410. Chance constrained optimization of a three-stage launcher

Author: Caillau, Jean-Baptiste, Cerf, Max, Sassi, Achille, Trélat, Emmanuel, Zidani, Hasnaa, Sassi, Achille, Mathematics for Control, Transport and Applications ( McTAO ), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée ( CRISAM ), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique ( Inria ) -Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique ( Inria ), Institut de Mathématiques de Bourgogne [Dijon] ( IMB ), Université de Bourgogne ( UB ) -Centre National de la Recherche Scientifique ( CNRS ), ASTRIUM, EADS - European Aeronautic Defense and Space, Optimisation et commande ( OC ), Unité de Mathématiques Appliquées ( UMA ), École Nationale Supérieure de Techniques Avancées ( Univ. Paris-Saclay, ENSTA ParisTech ) -École Nationale Supérieure de Techniques Avancées ( Univ. Paris-Saclay, ENSTA ParisTech ), Sorbonne Universités, Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 ( UPMC ), Laboratoire Jacques-Louis Lions ( LJLL ), Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 ( UPMC ) -Université Paris Diderot - Paris 7 ( UPD7 ) -Centre National de la Recherche Scientifique ( CNRS ), Mathematics for Control, Transport and Applications (McTAO), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Institut de Mathématiques de Bourgogne [Dijon] (IMB), Université de Bourgogne (UB)-Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Optimisation et commande (OC), Unité de Mathématiques Appliquées (UMA), École Nationale Supérieure de Techniques Avancées (ENSTA Paris)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées (ENSTA Paris), Sorbonne Université (SU), Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (UPMC), Laboratoire Jacques-Louis Lions (LJLL), Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (UPMC)-Université Paris Diderot - Paris 7 (UPD7)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Franche-Comté (UFC), and Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC)-Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC)-Université de Bourgogne (UB)
Subjects: [ MATH.MATH-OC ] Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC], [ INFO.INFO-NA ] Computer Science [cs]/Numerical Analysis [cs.NA], [INFO.INFO-NA] Computer Science [cs]/Numerical Analysis [cs.NA], [MATH.MATH-OC] Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC], [MATH.MATH-OC]Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC], [INFO.INFO-NA]Computer Science [cs]/Numerical Analysis [cs.NA]
Abstract: Journées SMAI-MODE 2016 (Toulouse)
Published: 2016

411. Rapport intermédiaire « Appui technique à la révision des Zones Défavorisées Simples » -Août 2016

Author: Laroche, Bertrand, Kunzelmann, Anne-Fleur, Bardy, Marion, InfoSol (InfoSol), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Contrat : 32000771(INRA), Financement : MAAF, Superviseur : Bertrand Laroche, Commanditaire : Ministère de l’Alimentation, l’Agriculture et de la Forêt (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées, and Date de signature : 2016-02-23
Subjects: [SDV]Life Sciences [q-bio], [SDE]Environmental Sciences
Published: 2016

412. Avis en réponse à la saisine HCB - dossier EFSA-GMO-RX-003. Paris, le 9 décembre 2016

Author: Comité Scientifique Du Haut Conseil Des Biotechnologies, Claude Bagnis, Avner Bar-Hen, Marie-Anne Barny, Philippe Berny, Pascal Boireau, Thierry Brévault, Bruno Chauvel, Denis Couvet, Elie Dassa, Hubert de Verneuil, Nathalie Eychenne, Claudine Franche, Philippe Guerche, Joël Guillemain, Guillermina Hernandez Raquet, André Jestin, Bernard Klonjkowski, Marc Lavielle, Valérie Le Corre, Olivier Lemaire, Didier Lereclus, Rémi Maximilien, Eliane Meurs, Nadia Naffakh, Didier NEGRE, Jean-Louis Noyer, Sergio Ochatt, Jean-Christophe Pages, Daniel Parzy, Catherine Regnault-Roger, Michel Renard, Patrick Saindrenan, Pascal Simonet, Marie-Bérengère Troadec, Bernard Vaissière, Jean Luc Vilotte, Haut Conseil des Biotechnologies (HCB), Etablissement Français du Sang, Université Paris-Sud - Paris 11 (UP11), Université Paris Descartes - Paris 5 (UPD5), Institut d'écologie et des sciences de l'environnement de Paris (iEES), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (UPMC)-Université Paris-Est Créteil Val-de-Marne - Paris 12 (UPEC UP12)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Rongeurs Sauvages, Risques Sanitaires et Gestion des Populations - UR 1233 (RS2GP), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-VetAgro Sup - Institut national d'enseignement supérieur et de recherche en alimentation, santé animale, sciences agronomiques et de l'environnement (VAS), Direction des Ressources Humaines et du Développement Durable (DRHDD), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Centre de Coopération Internationale en Recherche Agronomique pour le Développement (Cirad), Agroécologie [Dijon], Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université de Bourgogne (UB)-AgroSup Dijon - Institut National Supérieur des Sciences Agronomiques, de l'Alimentation et de l'Environnement, Muséum national d'Histoire naturelle (MNHN), Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale (INSERM), Institut de Recherche pour le Développement (IRD), Institut Jean-Pierre Bourgin (IJPB), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-AgroParisTech, Université Paris Saclay (COmUE), Agence nationale de sécurité du médicament et des produits de santé [Saint-Denis] (ANSM), Université Francois Rabelais [Tours], Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes Biologiques et des Procédés (LISBP), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Virologie UMR1161 (VIRO), École nationale vétérinaire - Alfort (ENVA)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Agence nationale de sécurité sanitaire de l'alimentation, de l'environnement et du travail (ANSES), Modélisation en pharmacologie de population (XPOP), Centre de Mathématiques Appliquées - Ecole Polytechnique (CMAP), École polytechnique (X)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-École polytechnique (X)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Saclay - Ile de France, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Santé de la vigne et qualité du vin (SVQV), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université de Strasbourg (UNISTRA), MICrobiologie de l'ALImentation au Service de la Santé (MICALIS), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA), Institut Pasteur [Paris] (IP), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut de Génétique, Environnement et Protection des Plantes (IGEPP), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université de Rennes (UR)-AGROCAMPUS OUEST, Institut des Sciences des Plantes de Paris-Saclay (IPS2 (UMR_9213 / UMR_1403)), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université Paris-Sud - Paris 11 (UP11)-Université Paris Diderot - Paris 7 (UPD7)-Université d'Évry-Val-d'Essonne (UEVE)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Abeilles et environnement (AE), Génétique Animale et Biologie Intégrative (GABI), Haut conseil des biotechnologies, Commanditaire : Ministère de l'Agriculture, de l'Agroalimentaire et de la Forêt (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées, Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Paris-Est Créteil Val-de-Marne - Paris 12 (UPEC UP12)-Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (UPMC)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), UAR 0241 Direction des Ressources Humaines, Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Direction des Ressources Humaines (DRH)-Direction des Ressources Humaines (DRH), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Agence nationale de sécurité sanitaire de l'alimentation, de l'environnement et du travail (ANSES)-École nationale vétérinaire d'Alfort (ENVA), Institut Pasteur [Paris], Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-AGROCAMPUS OUEST, Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro)-Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro), Abeilles & Environnement (UR 406 ), Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’Alimentation et l’Environnement (INRAE), and Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)
Subjects: [SDV]Life Sciences [q-bio], [SDE]Environmental Sciences, [SDV.IDA]Life Sciences [q-bio]/Food engineering, [SDV.BV]Life Sciences [q-bio]/Vegetal Biology, [SPI.GPROC]Engineering Sciences [physics]/Chemical and Process Engineering
Published: 2016

413. Projet DAUME (ANR-10-STRA-007) : Durabilité des agricultures urbaines en Méditerranée. Annexe scientifique

Author: Soulard, Christophe-Toussaint, Valette, Elodie, Perrin, Coline, Innovation et Développement dans l'Agriculture et l'Alimentation (UMR Innovation), Centre de Coopération Internationale en Recherche Agronomique pour le Développement (Cirad)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Centre international d'études supérieures en sciences agronomiques (Montpellier SupAgro)-Institut national d’études supérieures agronomiques de Montpellier (Montpellier SupAgro), Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro)-Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (Institut Agro), Territoires, Environnement, Télédétection et Information Spatiale (UMR TETIS), Centre de Coopération Internationale en Recherche Agronomique pour le Développement (Cirad)-AgroParisTech-Centre national du machinisme agricole, du génie rural, des eaux et forêts (CEMAGREF), ANR DAUME Durabilité des agricultures urbaines en Méditerranée, Centre de Coopération Internationale en Recherche Agronomique pour le Développement (CIRAD), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Contrat : ANR-10-STRA-007, Financement : ANR Programme Systerra 2010, Superviseur : Christophe Soulard, Commanditaire : Agence Nationale de la Recherche (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, and Partenaires : Centre de Coopération Internationale en Recherche Agronomique pour le Développement (CIRAD), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)
Subjects: [SDV]Life Sciences [q-bio], agriculture urbaine, durabilité, méditerranée, [SHS]Humanities and Social Sciences
Published: 2016

414. Projet CAVALBIO: Caractérisation et valorisation de la biodiversité végétale tropicale d’intérêt agronomique

Author: Pavis, Claude, Pétro, Michelle, Gros, Olivier, Agrosystèmes tropicaux (ASTRO), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Commanditaire : Région Guadeloupe, Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, and Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Collectivités territoriales et leurs regroupements
Subjects: [SDV.SA]Life Sciences [q-bio]/Agricultural sciences
Published: 2016

415. Atténuation du Bilan de gaz à effet de serre et stockage de carbone organique dans les sols agricoles à l’échelle d’un territoire

Author: DUPARQUE, Annie, Godard, Albane, Scheurer, Olivier, Van Dijk, Paul, Vandewalle, Fanny, Martin, Philippe, Sagot, Stéphanie, Fort, Jean-Louis, Mata, Ludivine, Guichard, Laurence, Mary, Bruno, Piskiewicz, Nicolas, Rosenfelder, Christine, Saby, Nicolas, Vigot, Marion, Eglin, Thomas, Agro-Transfert Ressources et Territoires, Paris and Co, Institut Polytechnique LaSalle Beauvais, Sciences pour l'Action et le Développement : Activités, Produits, Territoires (SADAPT), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-AgroParisTech, AgroParisTech, Laboratoire Départemental d’Analyses et de Recherche, des compétences reconnues (LADR), Chambre Régionale d'Agriculture de Poitou-Charentes, Agronomie, AgroParisTech-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Unité d'Agronomie de Laon-Reims-Mons (AGRO-LRM), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), auto-entreperneur, Unité INFOSOL (ORLEANS INFOSOL), Chambre Ré gionale de Poitou-Charentes, Agence de l'Environnement et de la Maîtrise de l'Energie (ADEME), Ministère de l'Ecologie, du Développement Durable et de l'Energie, Agroressources et Impacts environnementaux (AgroImpact), InfoSol (InfoSol), Commanditaire : Ministère de l'Ecologie, du Développement Durable et de l'Energie (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées, and Date de signature : 2007-09-06
Subjects: territoire, stockage du cargone organique, [SDV]Life Sciences [q-bio], gaz à effet de serre, sol agricole
Abstract: L’agriculture est un contributeur important aux émissions de gaz à effet de serre (GES) en France (19 % en 2013). A ce titre, ce secteur est particulièrement sollicité pour participer à la réduction des émissions de GES de 20 % au niveau européen à l’horizon 2020. Des méthodes d’évaluation des émissions et du stockage de carbone (C) adaptées à ce secteur sont nécessaires pour guider les actions d’atténuation du bilan GES agricole. Parmi les principales lacunes actuelles, figurent la non prise en compte de la dynamique du carbone dans les sols agricoles, ainsi que la faible prise en compte de la diversité des situations agronomiques (pédo-climat et pratiques) sur un territoire.
Published: 2016

416. Capacité des sols à reduire le gaz à effet de serre N2O

Author: Hénault, Catherine, AYZAC, Adeline, Bourennane, Hocine, Cohan, Jean-Pierre, Ratié, Céline, Saby, Nicolas, Le Gall, Cécile, Unité de recherche Science du Sol (USS), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), ARVALIS - Institut du végétal [Paris], InfoSol (InfoSol), Terres Inovia, Contrat : 1260C0040, Financement : ADEME, Superviseur : Catherine Hénault, Cécile Le Gall, Commanditaire : Agence de l'Environnement et de la Maîtrise de l'Energie (France), and Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine
Subjects: [SDE.MCG]Environmental Sciences/Global Changes
Published: 2016

417. Logiques de consommation autour de l’alimentation durable (Logicadu)

Author: Gojard, Severine, Dubuisson-Quellier, Sophie, VERON, Bérangère, Alimentation et sciences sociales (ALISS), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), Centre de sociologie des organisations (CSO), Sciences Po (Sciences Po)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), AgroParisTech, Logiques de consommation autour de l’alimentation durable, Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Contrat : 13-MUTS-MOVIDA-6-CVS-019 2013 - N° CHORUS, Financement : programme Movida, Superviseur : Severine Gojard, Commanditaire : Ministère de l'Ecologie, de l'Energie, du Développement Durable, des Transports et du Logement (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, Type de commanditaire ou d'auteur de la saisine : Ministères, parlements et les structures qui leur sont directement rattachées, Date de signature : 2013-10-25, Partenaires : Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), and Centre de sociologie des organisations (Sciences Po, CNRS) (CSO)
Subjects: alimentation durable, [SHS.SOCIO]Humanities and Social Sciences/Sociology, gaspillage alimentaire, theorie des pratiques
Published: 2016

418. Convention de recherche relative aux déterminants de la formation des niveaux de loyer

Author: Breuille, Marie-Laure, KASSOUM, Ayouba, Grivault, Camille, Le Gallo, Julie, Nappi-Choulet, Ingrid, Centre d'Economie et de Sociologie Rurales Appliquées à l'Agriculture et aux Espaces Ruraux (CESAER), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-AgroSup Dijon - Institut National Supérieur des Sciences Agronomiques, de l'Alimentation et de l'Environnement, Département Droit et Environnement de l'Entreprise, Ecole Supérieure des Sciences Economiques et Commerciales, Ministère du logement et de l'habitat durable, Superviseur : Ingrid Nappi-Choulet, Commanditaire : Ministère du logement et de l'habitat durable (France), Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, and Partenaires : Ecole Supérieure des Sciences Economiques et Commerciales (ESSEC), Observatoire des Loyers de l'Agglomération Parisienne (OLAP)
Subjects: [SDV]Life Sciences [q-bio], marché locatif privé, modèles hédoniques, autocorrélation spatiale
Abstract: Alors que plus d’un logement sur cinq relève du parc locatif privé en France, notre connaissance du fonctionnement de ce marché reste parcellaire, souvent limitée à une zone géographique. La constitution du réseau des observatoires des loyers à partir de 2013 ouvre à cet égard de nouvelles perspectives de recherche. En effet, les observatoires des loyers appliquent une méthodologie de recueil et de traitement des données identique, visant à produire des données harmonisées, ﬁables et comparables entre les grandes aires urbaines françaises.Dans le cadre d’une convention de recherche tripartite entre le Ministère du Logement et de l’Habitat Durable, l’Observatoire des Loyers de l’Agglomération Parisienne (OLAP) et l’ESSEC (du 10/2015 au 10/2016), l'équipe de recherche a exploité pour la première fois les données collectées par quatorze observatoires des loyers de province et par l’OLAP, avec pour objectif l’amélioration de la connaissance du fonctionnement du parc locatif privé dans les aires urbaines. L'étude vise plus particulièrement à identiﬁer pour chaque observatoire les déterminants de la ﬁxation des montants des loyers dans le parc locatif privé, avec pour originalité de tenir compte pour la France de la dimension spatiale des données, à la fois liée a l’interdépendance dans la ﬁxation des loyers des logements proches géographiquement et à la différenciation dans l’espace des comportements de ﬁxation des loyers. Sur cette base, nous avons réalisé une typologie des marchés locatifs locaux, dans le but d’élaborer des groupes d’aires urbaines présentant des fonctionnements similaires dans la ﬁxation des montants des loyers.
Published: 2016

419. Influencing sustainable sourcing decisions in agri-food supply chains

Author: Loconto, Allison Marie, von Hagen, Oliver, Laboratoire Interdisciplinaire Sciences, Innovations, Sociétés (LISIS), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)-Université Paris-Est Marne-la-Vallée (UPEM)-ESIEE Paris-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), auto-saisine, Type de commande : Commande avec contrat/convention/lettre de saisine, and Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-ESIEE Paris-Université Paris-Est Marne-la-Vallée (UPEM)-Institut National de la Recherche Agronomique (INRA)
Subjects: [SDV]Life Sciences [q-bio]
Abstract: Ce rapport est disponible dans : ITC Trade Information Services Technical Paper Ce rapport est disponible dans : ITC Trade Information Services Technical Paper; Influencing sustainable sourcing decisions in agri-food supply chains
Published: 2016

420. Integrated State/Fault Estimation and Fault-Tolerant Control Design for Switched T–S Fuzzy Systems With Sensor and Actuator Faults

Author: Mustapha Ouladsine, Rachid Outbib, Abdellah Benzaouia, Ayyoub Aitladel, Pronostic-Diagnostic Et CommAnde : Santé et Energie (PECASE), Laboratoire d'Informatique et Systèmes (LIS), Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire d'Automatique de l'Environnement et Procédés de Transferts (LAEPT), Faculté des Sciences Semlalia [Marrakech], Université Cadi Ayyad [Marrakech] (UCA)-Université Cadi Ayyad [Marrakech] (UCA), Modélisation, Information et Systèmes - UR UPJV 4290 (MIS), and Université de Picardie Jules Verne (UPJV)
Subjects: Integrated design, Observer (quantum physics), Computer science, Applied Mathematics, Fault tolerance, Fuzzy control system, Fault (power engineering), Fuzzy logic, Computational Theory and Mathematics, Artificial Intelligence, Control and Systems Engineering, Robustness (computer science), Control theory, [INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering, ComputingMilieux_MISCELLANEOUS
Abstract: This paper proposes an integrated design approach addressing the state/fault estimation (SFE) and fault-tolerant control (FTC) issues for switched T-S fuzzy systems with sensor and actuator faults and external disturbances. A switched fuzzy observer is developed to simultaneously estimate the system states and the sensor and actuator faults from measurement outputs affected by sensor faults. Based on this observer,a switched fuzzy fault-tolerant controller is designed to stabilize the closed-loop system and compensate for the effects of different considered faults,taking into account the presence of external disturbances. The mutual coupling between the estimation unit (SFE) and the control unit (FTC) supports the integrated design of these two units instead of the separated one. However,the separated design is the most adopted in the literature because the integrated design leads to complex stability conditions in the form of bilinear matrix inequalities (BMI). This work focuses on the integrated design considering the different interactions between the observer and the controller and thus ensuring good performance in terms of estimation,control,robustness,and fault compensation. For this purpose,a two-step integrated design strategy (TSIDS) and a single-step integrated design strategy (SSIDS) are proposed to formalize the integrated SFE and FTC design as linear matrix inequalities instead of bilinear ones. These strategies are based on the mode-dependent average dwell time concept,the piecewise Lyapunov function technique,and the robust H approach. The applicability and efficiency of the developed results are illustrated by studying a numerical example and a single-link robotic manipulator.
Published: 2022
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421. Analysis of the Implicit Euler Time-Discretization of Semiexplicit Differential-Algebraic Linear Complementarity Systems

Author: Bernard Brogliato, Modélisation, simulation et commande des systèmes dynamiques non lisses (TRIPOP), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire Jean Kuntzmann (LJK), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA), INRIA Project Lab Modeliscale, Univ. Grenoble Alpes, INRIA, INRIA Project Lab (IPL) ModeliScale, and FUI ModeliScale
Subjects: discrete-time, recession function, Control and Optimization, linear complementarity system, descriptor-variable system, well-posedness, Applied Mathematics, differential-algebraic system, MSC: 65K15, 90C33, 90C90, 93B52, 93D30, 93C30, [MATH.MATH-OC]Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC], Lur'e equations, passive system
Abstract: International audience; This article is largely concerned with the time-discretization of differential-algebraic equations (DAE) with complementarity constraints, which we name differential algebraic linear complementarity systems (DALCS). Specifically, the Euler implicit discretization of DALCS is analysed: the one-step non-smooth problem (OSNSP), that is a generalized equation, is shown to be wellposed under some conditions, then the convergence of the discretized solutions is studied, and the existence of solutions to the continuous-time system is shown as a consequence. Passivity of some operators is pivotal to the analysis. Examples from circuits, mechanics and switching DAE illustrate the applicability of the developments.
Published: 2022
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422. Dynamic Parameter Identification for Cable-Driven Parallel Robots

Author: Rasheed, Tahir, Michel, Loïc, Caro, Stéphane, Barbot, Jean-Pierre, Aoustin, Yannick, Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (LS2N - équipe RoMas), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes université - UFR des Sciences et des Techniques (Nantes univ - UFR ST), Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Nantes Université (Nantes Univ), École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Commande, Observation, Diagnostic et Expérimentation (LS2N - équipe CODEx), Laboratoire QUARTZ (QUARTZ ), Université Paris 8 Vincennes-Saint-Denis (UP8)-Ecole Nationale Supérieure de l'Electronique et de ses Applications (ENSEA)-ISAE-Supméca Institut Supérieur de Mécanique de Paris (ISAE-Supméca), Robotique Et Vivant (LS2N - équipe ReV), Supported by the EquipEx+ TIRREX project, grant ANR-21-ESRE-0015, and ANR-21-ESRE-0015,TIRREX,Infrastructure technologique pour la recherche d'excellence en robotique(2021)
Subjects: Cable-Driven Parallel Robots, Dynamic Parameter Identification, Semi-Implicit Euler Homogeneous Differentiator, [SPI]Engineering Sciences [physics], Inverse Dynamic Model, Least-squares estimator, Experiments, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract: International audience; This paper presents an initial work of identifying the dynamic parameters for cable-driven parallel robot (CDPR), CRAFT with a rigorous protocol. An orbital trajectory of the platform is designed in order to get a pure translation movement of the platform. This trajectory evolves in a plane and allows the identification of four dynamic parameters, the mass of the platform and the first three moments along the three main axes. The identification results obtained respectively from the data from the experimental measurements of the moving platform, and from the experimental measurements treated with the application of a semi-implicit homogeneous differentiator, show that in spite of the complexity of CRAFT an identification of all its essential dynamic parameters is possible. Moreover, in the long term, an online identification of CRAFT during handling tasks is envisaged.
Published: 2023

423. FEM-based Dynamic Model for Cable-Driven Parallel Robots with Elasticity and Sagging

Author: Moussa, Karim, Coevoet, Eulalie, Duriez, Christian, Thieffry, Maxime, Claveau, Fabien, Chevrel, Philippe, Caro, Stéphane, Nantes Université -Institut de Recherche Technologique Jules Verne (Nantes Univ - IRT), Nantes Université (Nantes Univ), Commande, Observation, Diagnostic et Expérimentation (LS2N - équipe CODEx), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes université - UFR des Sciences et des Techniques (Nantes univ - UFR ST), Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Département Automatique, Productique et Informatique (IMT Atlantique - DAPI), IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Inria Lille - Nord Europe, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (LS2N - équipe RoMas), Programme PERFORM - IRT Jules Verne, and ANR-21-ESRE-0015,TIRREX,Infrastructure technologique pour la recherche d'excellence en robotique(2021)
Subjects: Cable-Driven Parallel Robots, Dynamic Modeling, Finite Element Method, Beam Theory, Cable Model, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract: International audience; Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) are a type of robot that is growing in popularity for different kinds of applications. However, the use of cables instead of rigid links makes the modelling of this robot a complex task, and therefore their trajectory planning and control are challenging. Assumptions such as inelastic, massless and non-sagging cables made when the CDPR is small are no longer valid when the robot becomes large. This paper presents a CDPR dynamic model taking into account cable elasticity and sagging, and its implementation within an open-source framework, named SOFA. Finally, the simulation results are compared to experiments conducted on a suspended CDPR.
Published: 2023

424. Graph-based conditions for feedback stabilization of switched and LPV systems

Author: Della Rossa, Matteo, Lima, Thiago Alves, Jungers, Marc, Jungers, Raphaël M., Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande (LAAS-MAC), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Institute of Information and Communication Technologies, Electronics and Applied Mathematics (ICTEAM), Université Catholique de Louvain = Catholic University of Louvain (UCL), Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN), Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), ANR-18-CE40-0010,HANDY,Systèmes Dynamiques Hybrides et en Réseau(2018), and European Project: 864017,L2C
Subjects: Piecewise-Defined Functions, Feedback Stabilization, Optimization and Control (math.OC), Graph Theory, [INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering, Switched Systems, FOS: Mathematics, FOS: Electrical engineering, electronic engineering, information engineering, Systems and Control (eess.SY), [MATH.MATH-OC]Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC], Mathematics - Optimization and Control, Electrical Engineering and Systems Science - Systems and Control, Linear matrix inequalities
Abstract: This paper presents novel stabilizability conditions for switched linear systems with arbitrary and uncontrollable underlying switching signals. We distinguish and study two particular settings: i) the \emph{robust} case, in which the active mode is completely unknown and unobservable, and ii) the \emph{mode-dependent} case, in which the controller depends on the current active switching mode. The technical developments are based on graph-theory tools, relying in particular on the path-complete Lyapunov functions framework. The main idea is to use directed and labeled graphs to encode Lyapunov inequalities to design robust and mode-dependent piecewise linear state-feedback controllers. This results in novel and flexible conditions, with the particular feature of being in the form of linear matrix inequalities (LMIs). Our technique thus provides a first controller-design strategy allowing piecewise linear feedback maps and piecewise quadratic (control) Lyapunov functions by means of semidefinite programming. Numerical examples illustrate the application of the proposed techniques, the relations between the graph order, the robustness, and the performance of the closed loop.
Published: 2023

425. Motion-DVAE: Unsupervised learning for fast human motion denoising

Author: Fiche, Guénolé, Leglaive, Simon, Alameda-Pineda, Xavier, Séguier, Renaud, Institut d'Électronique et des Technologies du numéRique (IETR), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ), Vers des robots à l’intelligence sociale au travers de l’apprentissage, de la perception et de la commande (ROBOTLEARN), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université Grenoble Alpes (UGA), and ANR-18-EURE-0022,DIGISPORT,Digital Sports Sciences(2018)
Subjects: FOS: Computer and information sciences, Artificial Intelligence (cs.AI), [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG], Computer Science - Artificial Intelligence, Computer Vision and Pattern Recognition (cs.CV), Computer Science - Computer Vision and Pattern Recognition, [INFO.INFO-CV]Computer Science [cs]/Computer Vision and Pattern Recognition [cs.CV]
Abstract: Pose and motion priors are crucial for recovering realistic and accurate human motion from noisy observations. Substantial progress has been made on pose and shape estimation from images, and recent works showed impressive results using priors to refine frame-wise predictions. However, a lot of motion priors only model transitions between consecutive poses and are used in time-consuming optimization procedures, which is problematic for many applications requiring real-time motion capture. We introduce Motion-DVAE, a motion prior to capture the short-term dependencies of human motion. As part of the dynamical variational autoencoder (DVAE) models family, Motion-DVAE combines the generative capability of VAE models and the temporal modeling of recurrent architectures. Together with Motion-DVAE, we introduce an unsupervised learned denoising method unifying regression- and optimization-based approaches in a single framework for real-time 3D human pose estimation. Experiments show that the proposed approach reaches competitive performance with state-of-the-art methods while being much faster.
Published: 2023

426. A Multimodal Dynamical Variational Autoencoder for Audiovisual Speech Representation Learning

Author: Sadok, Samir, Leglaive, Simon, Girin, Laurent, Alameda-Pineda, Xavier, Séguier, Renaud, Institut d'Électronique et des Technologies du numéRique (IETR), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ), GIPSA - Cognitive Robotics, Interactive Systems, & Speech Processing (GIPSA-CRISSP), GIPSA Pôle Parole et Cognition (GIPSA-PPC), Grenoble Images Parole Signal Automatique (GIPSA-lab), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Grenoble Images Parole Signal Automatique (GIPSA-lab), Université Grenoble Alpes (UGA), Vers des robots à l’intelligence sociale au travers de l’apprentissage, de la perception et de la commande (ROBOTLEARN), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université Grenoble Alpes (UGA), ANR-19-P3IA-0003,MIAI,MIAI @ Grenoble Alpes(2019), ANR-19-CE33-0008,ML3RI,Apprentissage de bas-niveau d'ineractions robotiques multi-modales avec plusieurs personnes(2019), and European Project: 871245,H2020-EU.2.1.1. - INDUSTRIAL LEADERSHIP - Leadership in enabling and industrial technologies - Information and Communication Technologies (ICT),SPRING(2020)
Subjects: FOS: Computer and information sciences, Computer Science - Machine Learning, Sound (cs.SD), [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG], Audio and Speech Processing (eess.AS), FOS: Electrical engineering, electronic engineering, information engineering, [INFO.INFO-CV]Computer Science [cs]/Computer Vision and Pattern Recognition [cs.CV], Computer Science - Sound, Computer Science - Multimedia, Electrical Engineering and Systems Science - Audio and Speech Processing, Machine Learning (cs.LG), Multimedia (cs.MM)
Abstract: In this paper, we present a multimodal \textit{and} dynamical VAE (MDVAE) applied to unsupervised audio-visual speech representation learning. The latent space is structured to dissociate the latent dynamical factors that are shared between the modalities from those that are specific to each modality. A static latent variable is also introduced to encode the information that is constant over time within an audiovisual speech sequence. The model is trained in an unsupervised manner on an audiovisual emotional speech dataset, in two stages. In the first stage, a vector quantized VAE (VQ-VAE) is learned independently for each modality, without temporal modeling. The second stage consists in learning the MDVAE model on the intermediate representation of the VQ-VAEs before quantization. The disentanglement between static versus dynamical and modality-specific versus modality-common information occurs during this second training stage. Extensive experiments are conducted to investigate how audiovisual speech latent factors are encoded in the latent space of MDVAE. These experiments include manipulating audiovisual speech, audiovisual facial image denoising, and audiovisual speech emotion recognition. The results show that MDVAE effectively combines the audio and visual information in its latent space. They also show that the learned static representation of audiovisual speech can be used for emotion recognition with few labeled data, and with better accuracy compared with unimodal baselines and a state-of-the-art supervised model based on an audiovisual transformer architecture., Comment: 25 pages, 14 figures, https://samsad35.github.io/site-mdvae/
Published: 2023

427. Semi-supervised learning made simple with self-supervised clustering

Author: Fini, Enrico, Astolfi, Pietro, Alahari, Karteek, Alameda-Pineda, Xavier, Mairal, Julien, Nabi, Moin, Ricci, Elisa, University of Trento [Trento], Apprentissage de modèles à partir de données massives (Thoth), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire Jean Kuntzmann (LJK), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA), Vers des robots à l’intelligence sociale au travers de l’apprentissage, de la perception et de la commande (ROBOTLEARN), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université Grenoble Alpes (UGA), SAP AI Research (SAP AI ), Fondazione Bruno Kessler [Trento, Italy] (FBK), ANR-18-CE23-0011, ANR-18-CE23-0011,AVENUE,Réseau de mémoire visuelle pour l'interprétation de scènes(2018), ANR-19-P3IA-0003,MIAI,MIAI @ Grenoble Alpes(2019), ANR-19-CE33-0008,ML3RI,Apprentissage de bas-niveau d'ineractions robotiques multi-modales avec plusieurs personnes(2019), European Project: 871245,H2020-EU.2.1.1. - INDUSTRIAL LEADERSHIP - Leadership in enabling and industrial technologies - Information and Communication Technologies (ICT),SPRING(2020), and European Project: 714381,H2020,SOLARIS(2017)
Subjects: FOS: Computer and information sciences, Computer Vision and Pattern Recognition (cs.CV), Computer Science - Computer Vision and Pattern Recognition, [INFO.INFO-CV]Computer Science [cs]/Computer Vision and Pattern Recognition [cs.CV]
Abstract: Self-supervised learning models have been shown to learn rich visual representations without requiring human annotations. However, in many real-world scenarios, labels are partially available, motivating a recent line of work on semi-supervised methods inspired by self-supervised principles. In this paper, we propose a conceptually simple yet empirically powerful approach to turn clustering-based self-supervised methods such as SwAV or DINO into semi-supervised learners. More precisely, we introduce a multi-task framework merging a supervised objective using ground-truth labels and a self-supervised objective relying on clustering assignments with a single cross-entropy loss. This approach may be interpreted as imposing the cluster centroids to be class prototypes. Despite its simplicity, we provide empirical evidence that our approach is highly effective and achieves state-of-the-art performance on CIFAR100 and ImageNet., Comment: CVPR 2023 - Code available at https://github.com/pietroastolfi/suave-daino
Published: 2023

428. Moving horizon estimation of xenon in pressurized water nuclear reactors using variable-step integration

Author: Gruss, Lucas, Chevrel, Philippe, Yagoubi, Mohamed, Thieffry, Maxime, Grossetête, Alain, Commande, Observation, Diagnostic et Expérimentation (LS2N - équipe CODEx), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes université - UFR des Sciences et des Techniques (Nantes univ - UFR ST), Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Nantes Université (Nantes Univ), Département Automatique, Productique et Informatique (IMT Atlantique - DAPI), IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), FRAMATOME, and euca
Subjects: [SPI]Engineering Sciences [physics], [INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering
Abstract: International audience; A specific moving horizon estimation scheme is proposed for reconstructing the axial xenon concentrationsin pressurized water nuclear reactors (PWR). The model considered is continuous time, with a parsimonious spatial discretization. The estimation scheme involves continuous time integration while using low frequency sampling of measurements. The results support a sensitivity analysis. The quality of the estimation is shown to be good, even though the model is particularly stiff, and the implementation altogether light.
Published: 2023

429. Safety Net Detection by Optic Flow Processing

Author: Daini, Xavier, Coquet, Charles, Raffin, Romain, Raharijaona, Thibaut, Ruffier, Franck, Institut des Sciences du Mouvement Etienne Jules Marey (ISM), Aix Marseille Université (AMU)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire d'Informatique de Bourgogne [Dijon] (LIB), Université de Bourgogne (UB), Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC), Université de Lorraine (UL)-Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM)-HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM), AID, Kimon Valavanis, Anna Konert, YangQuan Chen, and Andrea Monteriù
Subjects: UAV, optic flow, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], [INFO.INFO-CV]Computer Science [cs]/Computer Vision and Pattern Recognition [cs.CV], Computer vision, Safety Nets
Abstract: International audience; Drone navigation is an area of study that is receiving more and more attention. Obstacle detection techniques and autonomous guidance are continuously improving, but some types of obstacles are still very difficult to detect with current methods. Safety nets used to separate and secure 2 contiguous spaces are indeed very difficult to detect by Lidar and by image processing based on pattern recognition. The method we propose here separates the Optical Flow detections to identify the presence of a safety net: i) by using the norm of their vector, ii) by matching them to a regression defining a plane (safety net or wall). Our results show that the proposed method detects a net in front of a wall with very few false positives, thanks to a small displacement (at most 5%). Moreover, the distance estimation between the net and the wall as well as the distance between the net and the drone can be estimated with at most 20% error in the worst cases.
Published: 2023
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430. Audio-Visual Speaker Diarization in the Framework of Multi-User Human-Robot Interaction

Author: Dhaussy, Timothée, Jabaian, Bassam, Lefèvre, Fabrice, Horaud, Radu, Laboratoire Informatique d'Avignon (LIA), Avignon Université (AU)-Centre d'Enseignement et de Recherche en Informatique - CERI, Vers des robots à l’intelligence sociale au travers de l’apprentissage, de la perception et de la commande (ROBOTLEARN), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université Grenoble Alpes (UGA), IEEE Signal Processing Society, and ANR-20-CE33-0008,muDialBot,MUlti-party perceptually-active situated DIALog for human-roBOT interaction(2020)
Subjects: [INFO.INFO-SD]Computer Science [cs]/Sound [cs.SD], multimodal, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], speaker diarization, multimodal human-robot interaction, [INFO.INFO-CL]Computer Science [cs]/Computation and Language [cs.CL]
Abstract: International audience; The speaker diarization task answers the question "who is speaking at a given time?". It represents valuable information for scene analysis in a domain such as robotics. In this paper, we introduce a temporal audiovisual fusion model for multiusers speaker diarization, with low computing requirement, a good robustness and an absence of training phase. The proposed method identifies the dominant speakers and tracks them over time by measuring the spatial coincidence between sound locations and visual presence. The model is generative, parameters are estimated online, and does not require training. Its effectiveness was assessed using two datasets, a public one and one collected in-house with the Pepper humanoid robot.
Published: 2023
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431. Speech Modeling with a Hierarchical Transformer Dynamical VAE

Author: Lin, Xiaoyu, Bie, Xiaoyu, Leglaive, Simon, Girin, Laurent, Alameda-Pineda, Xavier, Vers des robots à l’intelligence sociale au travers de l’apprentissage, de la perception et de la commande (ROBOTLEARN), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université Grenoble Alpes (UGA), Institut d'Électronique et des Technologies du numéRique (IETR), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ), GIPSA - Cognitive Robotics, Interactive Systems, & Speech Processing (GIPSA-CRISSP), GIPSA Pôle Parole et Cognition (GIPSA-PPC), Grenoble Images Parole Signal Automatique (GIPSA-lab), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Grenoble Images Parole Signal Automatique (GIPSA-lab), Université Grenoble Alpes (UGA), ANR-19-P3IA-0003,MIAI,MIAI @ Grenoble Alpes(2019), ANR-19-CE33-0008,ML3RI,Apprentissage de bas-niveau d'ineractions robotiques multi-modales avec plusieurs personnes(2019), and European Project: 871245,H2020-EU.2.1.1. - INDUSTRIAL LEADERSHIP - Leadership in enabling and industrial technologies - Information and Communication Technologies (ICT),SPRING(2020)
Subjects: FOS: Computer and information sciences, Sound (cs.SD), Computer Science - Machine Learning, [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG], Audio and Speech Processing (eess.AS), [INFO.INFO-SD]Computer Science [cs]/Sound [cs.SD], FOS: Electrical engineering, electronic engineering, information engineering, Computer Science - Sound, Machine Learning (cs.LG), Electrical Engineering and Systems Science - Audio and Speech Processing, [INFO.INFO-AI]Computer Science [cs]/Artificial Intelligence [cs.AI]
Abstract: International audience; The dynamical variational autoencoders (DVAEs) are a family of latent-variable deep generative models that extends the VAE to model a sequence of observed data and a corresponding sequence of latent vectors. In almost all the DVAEs of the literature, the temporal dependencies within each sequence and across the two sequences are modeled with recurrent neural networks. In this paper, we propose to model speech signals with the Hierarchical Transformer DVAE (HiT-DVAE), which is a DVAE with two levels of latent variable (sequence-wise and frame-wise) and in which the temporal dependencies are implemented with the Transformer architecture. We show that HiT-DVAE outperforms several other DVAEs for speech spectrogram modeling, while enabling a simpler training procedure, revealing its high potential for downstream low-level speech processing tasks such as speech enhancement.
Published: 2023
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432. Trajectory Tracking in Linear Complementarity Systems with and without State-Jumps: A Passivity Approach

Author: Younes, Aya, Miranda-Villatoro, Félix, Brogliato, Bernard, Modélisation, simulation et commande des systèmes dynamiques non lisses (TRIPOP), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire Jean Kuntzmann (LJK), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA), ANR-11-LABX-0025,PERSYVAL-lab,Systemes et Algorithmes Pervasifs au confluent des mondes physique et numérique(2011), and ANR-15-IDEX-0002,UGA,IDEX UGA(2015)
Subjects: [SPI]Engineering Sciences [physics]
Abstract: This work is largely concerned with trajectory tracking in linear complementarity systems (LCS). The main analytical tool for stability analysis and control design, is passivity and the associated linear matrix inequalities (LMIs). Cases with and without state-jumps, with and without parametric uncertainties, are analysed. Theoretical findings are illustrated with many examples from circuits with set-valued, nonsmooth electronic components, and networks with unilateral interactions.
Published: 2023

433. Direct and inverse modeling of soft robots by learning a condensed FEM model

Author: Ménager, Etienne, Navez, Tanguy, Goury, Olivier, Duriez, Christian, Deformable Robots Simulation Team (DEFROST ), Inria Lille - Nord Europe, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL), Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL), Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale (INSERM), Modélisation, simulation et commande des systèmes dynamiques non lisses (TRIPOP), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire Jean Kuntzmann (LJK), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA), SOFA, and ANR-20-THIA-0014,AI_PhD@Lille,Programme de formation doctorale en IA à Lille(2020)
Subjects: FOS: Computer and information sciences, Machine Learning, Computer Science - Robotics, Computer Science - Machine Learning, Control, [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO], Soft Robotics, Model Reduction, Robotics (cs.RO), Machine Learning (cs.LG)
Abstract: International audience; The Finite Element Method (FEM) is a powerful modeling tool for predicting the behavior of soft robots. However, its use for control can be difficult for non-specialists of numerical computation: it requires an optimization of the computation to make it real-time. In this paper, we propose a learning-based approach to obtain a compact but sufficiently rich mechanical representation. Our choice is based on nonlinear compliance data in the actuator/effector space provided by a condensation of the FEM model. We demonstrate that this compact model can be learned with a reasonable amount of data and, at the same time, be very efficient in terms of modeling, since we can deduce the direct and inverse kinematics of the robot. We also show how to couple some models learned individually in particular on an example of a gripper composed of two soft fingers. Other results are shown by comparing the inverse model derived from the full FEM model and the one from the compact learned version. This work opens new perspectives, namely for the embedded control of soft robots, but also for their design. These perspectives are also discussed in the paper.
Published: 2023

434. REDUCED DISSIPATION EFFECT IN STOCHASTIC TRANSPORT BY GAUSSIAN NOISE WITH REGULARITY GREATER THAN 1/2

Author: Flandoli, Franco, Russo, Francesco, Scuola Normale Superiore di Pisa (SNS), École Nationale Supérieure de Techniques Avancées (ENSTA Paris), Optimisation et commande (OC), Unité de Mathématiques Appliquées (UMA), École Nationale Supérieure de Techniques Avancées (ENSTA Paris)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées (ENSTA Paris), ANR-22-CE40-0015,SDAIM,Analyse stochastique et déterministe pour des modèles irréguliers(2022), and European Project: ERC,Noisy Fluid
Subjects: Transport equation, [MATH.MATH-GM]Mathematics [math]/General Mathematics [math.GM], Stochastic turbulence modeling, Probability (math.PR), Stationary Gaussian noise, 76M35, 60H07, 60H15, 60G22, 76F55, FOS: Mathematics, Malliavin Calculus, Fractional Brownian motion, Mathematics - Probability, Stochastic PDEs
Abstract: Diffusion with stochastic transport is investigated here when the random driving process is a very general Gaussian process including Fractional Brownian motion. The purpose is the comparison with a deterministic PDE which in certain cases represents the equation for the mean value. From this equation we observe a reduced dissipation property with respect to delta correlated noise when regularity is higher than the one of Brownian motion, a fact interpreted qualitatively here as a signature of the reduced dissipation observed for 2D turbulent fluids due to the inverse cascade. We give results also for the variance of the solution and for a scaling limit of a two-component noise input.
Published: 2023

435. Lyapunov functions for linear damped wave equations in one-dimensional space with dynamic boundary conditions

Author: Chitour, Yacine, Nguyen, Hoai-Minh, Roman, Christophe, Laboratoire des signaux et systèmes (L2S), CentraleSupélec-Université Paris-Saclay-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL), Pronostic-Diagnostic Et CommAnde : Santé et Energie (PECASE), Laboratoire d'Informatique et Systèmes (LIS), and Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)
Subjects: Infinite dimensional system, Mathematics - Analysis of PDEs, output feedback control, FOS: Mathematics, Wave equation, [MATH.MATH-AP]Mathematics [math]/Analysis of PDEs [math.AP], regulation, Analysis of PDEs (math.AP), [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract: We establish the exponential decay of the solutions of the damped wave equations in one-dimensional space where the damping coefficient is a nowhere-vanishing function of space. The considered PDE is associated with several dynamic boundary conditions, also referred to as Wentzell/Ventzel boundary conditions in the literature. The analysis is based on the determination of appropriate Lyapunov functions and some further analysis. This result is associated with a regulation problem inspired by a real experiment with a proportional-integral control. Some numerical simulations and additional results on closed wave equations are also provided.
Published: 2023

436. A Sensitivity-Aware Motion Planner (SAMP) to Generate Intrinsically-Robust Trajectories

Author: Wasiela, Simon, Giordano, Paolo, Cortés, Juan, Simeon, Thierry, Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées, Sensor-based and interactive robotics (RAINBOW), Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-RÉALITÉ VIRTUELLE, HUMAINS VIRTUELS, INTERACTIONS ET ROBOTIQUE (IRISA-D5), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), ANR-20-CE33-0003,CAMP,Planification de Mouvements Intrinse`quement Robuste et Tenant compte de la Commande pour des Robots en Conditions Reélles(2020), Équipe Robotique et InteractionS (LAAS-RIS), Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), and Université de Toulouse (UT)
Subjects: [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]
Abstract: International audience; Closed-loop state sensitivity [1], [2] is a recently introduced notion that can be used to quantify deviations of the closed-loop trajectory of a robot/controller pair against variations of uncertain parameters in the robot model. While local optimization techniques are used in [1], [2] to generate reference trajectories minimizing a sensitivity-based cost, no global planning algorithm considering this metric to compute collision-free motions robust to parametric uncertainties has yet been proposed. The contribution of this paper is to propose a global control-aware motion planner for optimizing a state sensitivity metric and producing collision-free reference motions that are robust against parametric uncertainties for a large class of complex dynamical systems. Given the prohibitively high computational cost of directly minimizing the state sensitivity using asymptotically optimal sampling-based tree planners, the proposed RRT*-based SAMP planner uses an appropriate steering method to first compute a (near) time-optimal and kinodynamically feasible trajectory that is then locally deformed to improve robustness and decrease its sensitivity to uncertainties. The evaluation performed on planar/full-3D quadrotor UAV models shows that the SAMP method produces low sensitivity robust solutions with a much higher performance than a planner directly optimizing the sensitivity.
Published: 2023

437. Expression-preserving face frontalization improves visually assisted speech processing

Author: Zhiqi Kang, Mostafa Sadeghi, Radu Horaud, Xavier Alameda-Pineda, Apprentissage de modèles à partir de données massives (Thoth), Inria Grenoble - Rhône-Alpes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire Jean Kuntzmann (LJK), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA), Speech Modeling for Facilitating Oral-Based Communication (MULTISPEECH), Inria Nancy - Grand Est, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Department of Natural Language Processing & Knowledge Discovery (LORIA - NLPKD), Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications (LORIA), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications (LORIA), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Vers des robots à l’intelligence sociale au travers de l’apprentissage, de la perception et de la commande (ROBOTLEARN), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université Grenoble Alpes (UGA), ANR-19-P3IA-0003,MIAI,MIAI @ Grenoble Alpes(2019), and European Project: 871245,H2020-EU.2.1.1. - INDUSTRIAL LEADERSHIP - Leadership in enabling and industrial technologies - Information and Communication Technologies (ICT),SPRING(2020)
Subjects: FOS: Computer and information sciences, Sound (cs.SD), Computer Vision and Pattern Recognition (cs.CV), ComputingMethodologies_IMAGEPROCESSINGANDCOMPUTERVISION, Computer Science - Computer Vision and Pattern Recognition, [INFO.INFO-CV]Computer Science [cs]/Computer Vision and Pattern Recognition [cs.CV], audio-visual speech enhancement, Computer Science - Sound, [INFO.INFO-AI]Computer Science [cs]/Artificial Intelligence [cs.AI], Bayesian filtering, robust point registration, [INFO.INFO-LG]Computer Science [cs]/Machine Learning [cs.LG], Audio and Speech Processing (eess.AS), Artificial Intelligence, Student's t-distribution, variational auto-encoders, [INFO.INFO-SD]Computer Science [cs]/Sound [cs.SD], FOS: Electrical engineering, electronic engineering, information engineering, Computer Vision and Pattern Recognition, lip reading, Software, face frontalization, ComputingMethodologies_COMPUTERGRAPHICS, Electrical Engineering and Systems Science - Audio and Speech Processing
Abstract: Face frontalization consists of synthesizing a frontally-viewed face from an arbitrarily-viewed one. The main contribution of this paper is a frontalization methodology that preserves non-rigid facial deformations in order to boost the performance of visually assisted speech communication. The method alternates between the estimation of (i)~the rigid transformation (scale, rotation, and translation) and (ii)~the non-rigid deformation between an arbitrarily-viewed face and a face model. The method has two important merits: it can deal with non-Gaussian errors in the data and it incorporates a dynamical face deformation model. For that purpose, we use the generalized Student t-distribution in combination with a linear dynamic system in order to account for both rigid head motions and time-varying facial deformations caused by speech production. We propose to use the zero-mean normalized cross-correlation (ZNCC) score to evaluate the ability of the method to preserve facial expressions. The method is thoroughly evaluated and compared with several state of the art methods, either based on traditional geometric models or on deep learning. Moreover, we show that the method, when incorporated into deep learning pipelines, namely lip reading and speech enhancement, improves word recognition and speech intelligibilty scores by a considerable margin. Supplemental material is accessible at https://team.inria.fr/robotlearn/research/facefrontalization/, arXiv admin note: text overlap with arXiv:2202.00538
Published: 2023
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438. On the Viability and Invariance of Proper Sets under Continuity Inclusions in Wasserstein Spaces

Author: Bonnet-Weill, Benoît, Frankowska, Hélène, Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande (LAAS-MAC), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT), Institut de Mathématiques de Jussieu - Paris Rive Gauche (IMJ-PRG (UMR_7586)), and Sorbonne Université (SU)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Paris Cité (UPCité)
Subjects: Mathematics - Analysis of PDEs, Viability, Optimization and Control (math.OC), Continuity Inclusions, Dynamics with Time Discontinuities, Optimal Transport, Invariance, FOS: Mathematics, 28B20, 34G25, 46N20, 49Q22, [MATH]Mathematics [math], Mathematics - Optimization and Control, Wasserstein Geometry, Analysis of PDEs (math.AP)
Abstract: In this article, we derive necessary and sufficient conditions for the existence of solutions to state-constrained continuity inclusions in Wasserstein spaces whose right-hand sides may be discontinuous in time. These latter are based on fine investigations of the infinitesimal behaviour of the underlying reachable sets, through which we show that up to a negligible set of times, every admissible velocity of the inclusion can be approximately realised as the metric derivative of a solution of the dynamics, and vice versa. Building on these results, we are able to establish necessary and sufficient geometric conditions for the viability and invariance of stationary and time-dependent constraints, which involve a suitable notion of contingent cones in Wasserstein spaces, presented in ascending order of generality. We then close the article by exhibiting two prototypical examples of constraints sets appearing in applications for which one can compute relevant subfamilies of contingent directions., Comment: 43 pages
Published: 2023

439. Analysis, simulation and experimental strategies of 5-phase permanent magnet motor control

Author: Fatima Mekri, Jean Frédéric Charpentier, Seifeddine Ben Elghali, University of Saida, Pronostic-Diagnostic Et CommAnde : Santé et Energie (PECASE), Laboratoire d'Informatique et Systèmes (LIS), Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Institut de Recherche de l'Ecole Navale (IRENAV), Université de Bordeaux (UB)-Institut Polytechnique de Bordeaux-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’Alimentation et l’Environnement (INRAE)-Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM)-HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM), and HESAM Université (HESAM)-HESAM Université (HESAM)
Subjects: Electronic speed control, Vector control, constant torque, Computer science, [SPI.NRJ]Engineering Sciences [physics]/Electric power, General Engineering, Regulator, Phase (waves), PID controller, modeling, multi-phase machine, Variable (computer science), control strategy, Control theory, Waveform, Torque, current references, minimum copper losses
Abstract: International audience; This paper presents a study of control strategies for 5-phase permanent magnet synchronous motors (PMSMs) supplied by a five-leg voltage source inverter. Based on the vectorial decomposition of the multi-phase machine, fictitious machines, magnetically decoupled, allow a more adequate control. In this paper, our study focuses on the vector control of a multi-phase machine using a linear proportional-integral-derivative (PID) current regulator in the cases of sinusoidal and trapezoidal back-electromotive force (EMF) waveforms. In order to determine currents' references, two strategies are adopted. First one aims to minimize copper losses under constant torque, while the second one targets to increase torque for a given copper losses. These techniques are tested under a variable speed control strategy based on a proportional-integral (PI) regulator and experimentally validated.
Published: 2023
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440. Defining lean experts' roles and behavioral competencies during lean adoption: a case study of Groupe PSA

Author: Florian Magnani, Ali Siadat, Emmanuel Caillaud, Olivier Gaudichau, Centre d'Études et de Recherche en Gestion d'Aix-Marseille (CERGAM), Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN), Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC), Université de Lorraine (UL)-Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM)-HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM), Laboratoire interdisciplinaire de recherche en sciences de l'action (LIRSA), Conservatoire National des Arts et Métiers [CNAM] (CNAM), PSA Peugeot Citroën, and PSA Peugeot Citroën (PSA)
Subjects: Organizational change, Lean experts' role, Strategy and Management, Socio-technical systems, [SHS.GESTION]Humanities and Social Sciences/Business administration, General Decision Sciences, Qualitative study, Business and International Management, Behavioral competencies, General Business, Management and Accounting, Lean management
Abstract: PurposePrevious research has managed to clearly define lean technical competencies. However, the behavioral competencies remain underestimated, and the roles of lean experts are not clearly stated: are they teachers, facilitators or technical experts? The present paper investigates lean behavioral competencies and their relationship to lean experts' roles.Design/methodology/approachThis article serves as an exploratory study built on interviews, observations and focus groups conducted during a three-year longitudinal study accompanied by a three-year follow-up. The case takes place in an international automotive company in partnership with Toyota in which lean adoption was part of a consistent strategy over a period of 20 years.FindingsThe study clarifies lean behavioral competencies related to organizational efficiency (nominal management, improvement management and respect for people) and relational efficiency (problem resolution, competencies development and systemic interactions). The study helped create a typology of lean experts' roles related to the maturity level of the environment in which they intervened. Moreover, Lean experts' roles in congruence with the environment seem to positively influence the creation of emerging human relationships that are beneficial to process improvement and competencies development.Originality/valueThis paper is the first to clarify behavioral competencies with respect to lean experts' roles and to study the temporality of the introduction of lean practices. The findings recommend that researchers better acknowledge the influence of lean behavioral competencies during lean adoption and their relationship to contextual factors and organizational performance. A practical methodology is proposed to measure the necessary behavioral adjustments of lean experts or employees.
Published: 2023
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441. A singular perturbation approach for the control of electromagnetic actuators

Author: Ariba, Yassine, Gouaisbaut, Frédéric, Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT), Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande (LAAS-MAC), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), and Université de Toulouse (UT)
Subjects: Lyapunov method, Electromagnetic actuator, Electromagnetic actuator nonlinear control application Lyapunov method singular perturbation method, singular perturbation method, nonlinear control application, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract: Pre-print paper, submitted version for the IFAC World Congress 2023; The paper is devoted to the control of electromagnetic actuators. Compared to most results in the literature, the design explicitly takes into account the nonlinearities and the magnetic saturation. An approach based on singularly perturbed systems is proposed to take advantage of the different time scales of the model and provide a minimal complexity control law. Associated with an integral action, this control law ensures accuracy and robustness w.r.t some disturbances and some unknown parameters of the actuator. The use of the singular perturbation method allows also to limit the implementation complexity compared to classical methods such as backstepping control. The synthesis of the control law is then tested through simulations that illustrate the efficiency of the method.
Published: 2023

442. Interaction intermodale de la stéréoscopie, de la déformation de surface et de la retour tactile sur la perception de la rugosité de la texture dans un état tactile actif

Author: Brahimaj, Detjon, Berthaut, Florent, Giraud, Frédéric, Semail, Betty, L2EP - Équipe Commande, Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 (L2EP), Centrale Lille-Université de Lille-Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM)-HESAM Université - Communauté d'universités et d'établissements Hautes écoles Sorbonne Arts et métiers université (HESAM)-JUNIA (JUNIA), Université catholique de Lille (UCL)-Université catholique de Lille (UCL)-Centrale Lille-Université de Lille-Arts et Métiers Sciences et Technologies, Université catholique de Lille (UCL)-Université catholique de Lille (UCL), Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL), Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université de Lille, Institut de Recherche sur les Composants logiciels et matériels pour l'Information et la Communication Avancé - USR 3380 (IRCICA), Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Ines di Loreto, and European Project: 860114,H2020,H2020-MSCA-ITN-2019 ,MULTITOUCH(2020)
Subjects: Surface haptic, Perception de texture, Stereoscopic vision, Multimodal interactions, Vision stéréoscopique, Texture perception, [INFO.INFO-HC]Computer Science [cs]/Human-Computer Interaction [cs.HC], Interactions multimodales, Haptique de surface
Abstract: IHM'23 - 34e Conférence Internationale Francophone sur l'Interaction Humain-MachineAFIHM, Université de Technologie de Troyes; International audience; Research has shown that interaction with tactile surfaces can benefit from the addition of haptic feedback. The perception of this feedback is influenced by other modalities, visual and auditory, making it possible to reinforce or enrich it. However, the effect of visual depth cues, such as stereoscopic rendering and surface deformation, on the tactile perception of textures has not been studied yet, especially in an active touch condition. In this paper, we investigate the perceptual interaction between stereoscopy, surface deformation, and haptic feedback in the condition of active touch implemented using friction modulation based on ultrasonic vibrations. The experimental study is based on a Visual-Tactile exploration of a virtual texture. Our objective is to understand the interaction of one modality over the other for roughness and depth perception. Participants were asked to make visual and tactile texture roughness judgments and to estimate the depth of deformation of the texture below their fingers. Our results suggest that: 1) perceived tactile roughness can be modified by adding stereoscopic rendering and/or visual surface deformation but only for smooth tactile textures, 2) perceived visual roughness can be modified by increasing the tactile roughness, 3)the overall roughness (Visual + Tactile) is mainly impacted by the tactile perception.; La recherche a montré que l’interaction avec les surfaces peut bénéficier de l’ajout de retour haptique. La perception de cette retour haptique est influencée par d’autres modalités, telles que visuelles et auditives, ce qui permet de le renforcer ou de l’enrichir. Cependant, l’effet des textures 3D dans la réalité augmentée (AR), comme le rendu stéréoscopique et la déformation de surface, sur la perception tactile des textures n’a pas encore été étudié, en particulier dans une condition tactile active. Dans cet article, nous étudions l’interaction perceptuelle entre la stéréoscopie, la déformation de surface et la retour haptique dans un état actif. La retour haptique a été mise en oeuvre en utilisant une modulation par friction basée sur des vibrations à ultrasons, tandis que la retour visuelle a été implémentée avec une paire de lunettes 3D en AR. L’étude expérimentale est une exploration visuelle-tactile d’une texture virtuelle. Notre objectif est de comprendre l’interaction d’une modalité sur l’autre pour la rugosité et la perception de la profondeur. Nous avons demandé aux participants de porter des jugements de rugosité de texture visuelle et tactile et d’estimer la profondeur de la déformation de la texture sous leurs doigts. Nos résultats suggèrent que : 1) la rugosité tactile perçue peut être modifiée en ajoutant un rendu stéréoscopique et / ou une déformation de surface visuelle mais uniquement pour les textures tactiles lisses. 2) La rugosité visuelle perçue peut être modifiée en augmentant la rugosité tactile. 3) La rugosité globale (visuel + tactile) est principalement impactée par la perception tactile.
Published: 2023

443. Interaction intermodale de la stéréoscopie, de la déformation de surface et de la retour tactile sur la perception de la rugosité de la texture dans un état tactile actif

Author: Brahimaj, D. (Detjon), Berthaut, F. (Florent), Giraud, F. (Frédéric), Semail, B. (Betty), L2EP - Équipe Commande, Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL], Institut de Recherche sur les Composants logiciels et matériels pour l'Information et la Communication Avancé - USR 3380 [IRCICA], and Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Subjects: Surface haptic, Stereoscopic vision, Texture perception, Multimodal interactions, Haptique de surface, Vision stéréoscopique, Perception de texture, Interactions multimodales
Abstract: La recherche a montré que l’interaction avec les surfaces peut bénéficier de l’ajout de retour haptique. La perception de cette retour haptique est influencée par d’autres modalités, telles que visuelles et auditives, ce qui permet de le renforcer ou de l’enrichir. Cependant, l’effet des textures 3D dans la réalité augmentée (AR), comme le rendu stéréoscopique et la déformation de surface, sur la perception tactile des textures n’a pas encore été étudié, en particulier dans une condition tactile active. Dans cet article, nous étudions l’interaction perceptuelle entre la stéréoscopie, la déformation de surface et la retour haptique dans un état actif. La retour haptique a été mise en oeuvre en utilisant une modulation par friction basée sur des vibrations à ultrasons, tandis que la retour visuelle a été implémentée avec une paire de lunettes 3D en AR. L’étude expérimentale est une exploration visuelle-tactile d’une texture virtuelle. Notre objectif est de comprendre l’interaction d’une modalité sur l’autre pour la rugosité et la perception de la profondeur. Nous avons demandé aux participants de porter des jugements de rugosité de texture visuelle et tactile et d’estimer la profondeur de la déformation de la texture sous leurs doigts. Nos résultats suggèrent que : 1) la rugosité tactile perçue peut être modifiée en ajoutant un rendu stéréoscopique et / ou une déformation de surface visuelle mais uniquement pour les textures tactiles lisses. 2) La rugosité visuelle perçue peut être modifiée en augmentant la rugosité tactile. 3) La rugosité globale (visuel + tactile) est principalement impactée par la perception tactile. Research has shown that interaction with tactile surfaces can benefit from the addition of haptic feedback. The perception of this feedback is influenced by other modalities, visual and auditory, making it possible to reinforce or enrich it. However, the effect of visual depth cues, such as stereoscopic rendering and surface deformation, on the tactile perception of textures has not been studied yet, especially in an active touch condition. In this paper, we investigate the perceptual interaction between stereoscopy, surface deformation, and haptic feedback in the condition of active touch implemented using friction modulation based on ultrasonic vibrations. The experimental study is based on a Visual-Tactile exploration of a virtual texture. Our objective is to understand the interaction of one modality over the other for roughness and depth perception. Participants were asked to make visual and tactile texture roughness judgments and to estimate the depth of deformation of the texture below their fingers. Our results suggest that: 1) perceived tactile roughness can be modified by adding stereoscopic rendering and/or visual surface deformation but only for smooth tactile textures, 2) perceived visual roughness can be modified by increasing the tactile roughness, 3)the overall roughness (Visual + Tactile) is mainly impacted by the tactile perception.
Published: 2023

444. Mixed Matrix Sign Function/DFT Inversion Method for Solving Parameterdependent Riccati Equation

Author: Mohamed Yagoubi, Philippe Chevrel, Jérémie Guerra, Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Département Automatique, Productique et Informatique (IMT Atlantique - DAPI), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Commande (Commande), and Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique)
Subjects: Polynomial, DFT matrix, Computer Networks and Communications, Matrix Sign Function, Applied Mathematics, Mathematical analysis, Sign function, Algebraic Riccati Equation, Discrete Fourier transform, Algebraic Riccati equation, Matrix (mathematics), Control and Systems Engineering, [INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering, Signal Processing, Riccati equation, Discrete Fourier Transform, Parameter-dependent Systems, Sign (mathematics), Mathematics
Abstract: International audience; This paper proposes a tractable iterative scheme for computing parameter-dependent matrix sign function. It relies upon two results: (i) a fraction expansion of the matrix sign principal Padé rational approximation, (ii) a Discrete Fourier Transform (DFT) inversion method for polynomial parameter-dependent matrices. The method is used for solving parameter-dependent Riccati equations. Some illustrative examples, given throughout the paper, demonstrate the effectiveness of the method. An application for extracting the harmonics of current or voltage waveforms confirms the validity of the approach. A realistic control application dealing with a parameter dependent LQR design problem for an airfoil flutter is also presented.
Published: 2015
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445. Hybrid dynamic modeling and control of switched affine systems: application to DC-DC converters

Author: Germain Garcia, Carolina Albea, Luca Zaccarian, Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande (LAAS-MAC), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J)-Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J)-Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées, Dipartimento di Ingegneria Industriale [Trento], University of Trento [Trento], PEPS JCJC-HYBRISCON-Commande hybride pour systèmes de conversion d’énergie, iCODE institute, Idex Paris-Saclay, University of Trento, grant OptHySYS, ANR-12-BS03-0005,LimICoS,Synthèse et analyse des systèmes avec informations limitées(2012), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), and Université de Toulouse (UT)
Subjects: Engineering, Differential equation, business.industry, Stability (learning theory), Control engineering, Context (language use), Converters, System dynamics, Set (abstract data type), Power electronics, [INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering, Electronic engineering, Affine transformation, business
Abstract: International audience; The paper deals with the problem of control of switched systems described by a set of affine differential equations. Among the potential applications , the DC-DC converters constitute an important class of systems, which concentrates the interest of the control community. The paper proposes a new formulation of the problem in the context of hybrid dynamic systems, which represents an adequate way for handling the requirements of DC-DC converters, while guaranteeing theoretically and practically all specifications in terms of stability and performance. In this sense, the proposed approach encompasses several methods considered in the literature. The method is illustrated for the cases of buck and boost converters. The developed results are preliminary but constitute an interesting direction for reducing the gap between theoretical results and their practical applications in power electronics.
Published: 2015

446. Feedback scheduling of sensor network activity using a Hybrid Dynamical Systems approach

Author: Luca Zaccarian, Suzanne Lesecq, Carolina Albea, Olesia Mokrenko, Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives - Laboratoire d'Electronique et de Technologie de l'Information (CEA-LETI), Direction de Recherche Technologique (CEA) (DRT (CEA)), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA), Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande (LAAS-MAC), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J)-Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J)-Université Toulouse 1 Capitole (UT1), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées, Dipartimento di Ingegneria Industriale [Trento], University of Trento [Trento], PEPS JCJC project HYBRISCON-Commande hybride pour systèmes de conversion d’énergie, Artemis ARROWHEAD project under grant agreement nb. 332987, iCODE institute, research project of the Idex Paris-Saclay, grant OptHySYS funded by the University of Trento, ANR-12-BS03-0005,LimICoS,Synthèse et analyse des systèmes avec informations limitées(2012), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), and Université de Toulouse (UT)
Subjects: Power management, 0209 industrial biotechnology, Engineering, Dynamical systems theory, business.industry, 020206 networking & telecommunications, 02 engineering and technology, Dynamic priority scheduling, Key distribution in wireless sensor networks, Model predictive control, 020901 industrial engineering & automation, Control theory, [INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering, Scalability, 0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering, Mobile wireless sensor network, business, Wireless sensor network
Abstract: International audience; Wireless sensor nodes are now cheap and reliable enough to be deployed in different environments. However, their limited energy capacity limits their lifespan. In this paper, a power management strategy at network-level for a set of nodes is proposed. The control strategy makes use of a Hybrid Dynamical System approach, where solutions may continuously flow according to some differential equations and may discontinuously jump according to some rules. The goal of the proposed control strategy is to improve the scalability issues while the network lifespan is not decreased when compared to a Model Predictive Control (MPC) approach, leading to an improvement in the network power consumption. The strategy is evaluated in simulation on a realistic benchmark. Simulation results and their comparison to results obtained with an MPC strategy show the effectiveness of the proposed control strategy.
Published: 2015
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447. A theoretical study of closed-loop stimulation of a delayed neural fields model of Parkinsonian STN-GPe network

Author: Detorakis, Georgios, Chaillet, Antoine, Palfi, Stéphane, Senova, Suhan, Laboratoire des signaux et systèmes (L2S), Université Paris-Sud - Paris 11 (UP11)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Service de neuro-chirurgie, Assistance publique - Hôpitaux de Paris (AP-HP) (AP-HP)-Hôpital Henri Mondor-Université Paris-Est Créteil Val-de-Marne - Paris 12 (UPEC UP12), iCODE Paris Saclay, ANR-13-JS03-0006,SYNCHNEURO,Théorie de la commande pour la synchronisation neuronale: modélisation à partir de données l'optogénétique, et alteration boucle-fermée des oscillations cérébrales pathologiques(2013), Chaillet, Antoine, and Jeunes Chercheuses et Jeunes Chercheurs - Théorie de la commande pour la synchronisation neuronale: modélisation à partir de données l'optogénétique, et alteration boucle-fermée des oscillations cérébrales pathologiques - - SYNCHNEURO2013 - ANR-13-JS03-0006 - JC - VALID
Subjects: [SPI.AUTO] Engineering Sciences [physics]/Automatic, ComputingMilieux_MISCELLANEOUS, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract: International audience
Published: 2015

448. An implicit systems characterization of a class of impulsive linear switched control processes. Part 2: Control

Author: Bonilla, M., Malabre, Michel, Azhmyakov, V., Commande (Commande), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), and Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)
Subjects: Control and Systems Engineering, Analysis, ComputingMilieux_MISCELLANEOUS, Computer Science Applications, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract: International audience
Published: 2015
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449. On quantization and sporadic measurements in control systems: stability, stabilization, and observer design

Author: Ferrante, Francesco, Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande ( LAAS-MAC ), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] ( LAAS ), Institut National Polytechnique [Toulouse] ( INP ) -Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse ( INSA Toulouse ), Institut National des Sciences Appliquées ( INSA ) -Institut National des Sciences Appliquées ( INSA ) -Université Toulouse III - Paul Sabatier ( UPS ), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Centre National de la Recherche Scientifique ( CNRS ) -Institut National Polytechnique [Toulouse] ( INP ) -Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse ( INSA Toulouse ), Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Université Fédérale Toulouse Midi-Pyrénées-Centre National de la Recherche Scientifique ( CNRS ), ISAE - Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace, S.TARBOURIECH, Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande (LAAS-MAC), Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS), Université Toulouse Capitole (UT Capitole), Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3), Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP), Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole), and Université de Toulouse (UT)
Subjects: [ MATH ] Mathematics [math], Hybrid systems, Systèmes non linéaires, Théorie du contrôle, Control theory, Système hybride, Non linear systems, Linear matrix inequalities (LMI), Inégalités matricielles linéaires (LMI), [MATH]Mathematics [math], Estimation, Stabilité, Stability
Abstract: In this dissertation, two fundamental aspects arising in modern engineered control systems will be addressed: On the one hand, the presence of quantization in standard control loops. On the other hand, the state estimation in the presence of sporadic available measurements. These two aspects are addressed in two different parts. One of the main feature of this thesis consists of striving to derive computer-aided tools for the solution to the considered problems. Specifically, to meet this requirement, we revolve on a linear matrix inequalities (LMIs) approach. In the first part, we propose a set of LMI-based constructive Lyapunov-based tools for the analysis and the design of quantized control systems involving linear plants and linear controllers. The entire treatment revolves on the use of differential inclusions as modeling tools and on stabilization of compact sets as a stability notion. In the second part of the thesis, inspired by some of the classical observation schemes presented in the literature of sampled-data observers, we propose two observers to exponentially estimate the state of a linear system in the presence of sporadic measurements. In addition, building upon one of the two observers, an observer-based controller architecture is proposed to asymptotically stabilize a linear plant in the presence of sporadic sensing and actuation.; Dans cette thèse, nous aborderons deux aspects fondamentaux qui se posent dans les systèmes de commande modernes du fait de l'interaction entre des processus en temps continu et des dispositifs numériques: la synthèse de lois de commande en présence de quantificateurs et l'estimation d'état en présence de mesures sporadiques. Une des caractéristiques principales de cette thèse consiste également à proposer des méthodes constructives pour résoudre les problèmes envisagés. Plus précisément, pour répondre à cette exigence, nous allons nous tourner vers une approche basée sur les inégalités matricielles linéaires (LMI). Dans la première partie de la thèse, nous proposons un ensemble d'outils constructifs basés sur une approche LMI, pour l'analyse et la conception de systèmes de commande quantifiés impliquant des modèles et des correcteurs linéaires. L'approche est basée sur l'utilisation des inclusions différentielles qui permet de modéliser finement le comportement de la boucle fermée et ainsi d'obtenir des résultats intéressants. Dans la seconde partie de la thèse, inspirés par certains schémas d'observation classiques présentés dans la littérature, nous proposons deux observateurs pour l'estimation de l'état d'un système linéaire en présence de mesures sporadiques, c'est-à-dire prenant en compte la nature discrète des mesures disponibles. De plus, en se basant sur une des deux solutions présentées, une architecture de commande basée observateur est proposée afin de stabiliser asymptotiquement un système linéaire en présence à la fois de mesures sporadiques et d'un accès intermittent à l'entrée de commande du système.
Published: 2015

450. A model for calculation of growth and feed intake in broiler chickens on the basis of feed composition and genetic features of broilers

Author: Carré, Bernard, Unité de Recherches Avicoles (URA), Institut National de la Recherche Agronomique (INRA), INRA, Unité de Recherches Avicoles UR 83, 37380 Nouzilly, France, Recherches Avicoles (SRA), Commanditaire : Research report on a nutrition model for broiler chicken, and Type de commande : Commande non formalisée
Subjects: [SDV.SA]Life Sciences [q-bio]/Agricultural sciences, model, ME, avian, [SDV.BA]Life Sciences [q-bio]/Animal biology, growth, poultry, chicken, [SDV.BBM.BC]Life Sciences [q-bio]/Biochemistry, Molecular Biology/Biomolecules [q-bio.BM], [SDV.GEN.GA]Life Sciences [q-bio]/Genetics/Animal genetics, fat, [SDV.SA.SPA]Life Sciences [q-bio]/Agricultural sciences/Animal production studies, feed intake, [SDV.BBM.BC]Life Sciences [q-bio]/Biochemistry, Molecular Biology/Biochemistry [q-bio.BM], protein, [SDV.AEN]Life Sciences [q-bio]/Food and Nutrition, energy
Abstract: The model shown in the current publication is based on an equation system developed in a previous publication (Carré et al., 2015). An equation (D) describing protein deposition as a function of protein intake is added to this previous system, in order to obtain a complete description of growth and feed intake depending on feed composition and genetic features of broilers. A calculation is conducted for lean and fat lines with various dietary protein contents. Lean and fat lines are distinguished through the equation expressing lipid deposition as a function of [protein/energy] ratio and protein efficiency, and through the equation (D). The model provides results that are typical of differences between lean and fat lines, with a higher dietary protein recommendation for lean than for fat line, lower feed conversion ratios (FCR) in lean than in fat line, and higher protein efficiencies in lean than in fat line.
Published: 2015

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