Search

El present treball és la continuació del projecte de monitorització d'una planta pilot de recuperació de Coure a partir de deixalles electròniques. Així doncs, es pretén posar en marxa i automatitzar la planta pilot de l'Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Manresa (EPSEM) per tal d'assajar els resultats obtinguts en el laboratori. En primer lloc, s'han implementat millores físiques per esmenar diferents defectes de seguretat. A més, s'han instal·lat nous dispositius de monitorització per controlar les variables fisicoquímiques del procés. Per tal d'obtenir lectures fiables, també s'han configurat funcions de calibració del diferents sensors de la planta. D'altra banda, s'han realitzat millores en el programari per facilitar l'anàlisi de resultats i la gestió del sistema. Per exemple, s'ha activat l'enregistrament de dades automàtic i s'ha desenvolupat un sinòptic més intuïtiu i visual. Finalment, s'ha iniciat la programació del control automàtic de la planta en funció de les diferents variables fisicoquímiques., This Final Master's Thesis attempts to continue the monitoring project of a pilot plant for the recovery of copper from electronic waste. Therefore, it is intended to start up and automate the pilot plant of the Manresa School of Engineering (EPSEM) to test the results obtained in the laboratory. Firstly, physical improvements have been implemented to fix various security flaws. In addition, new monitoring devices have been installed to control the physicochemical variables of the process. Calibration functions have also been configured for the various plant sensors to obtain reliable readings. On the other hand, improvements have been made in the software to facilitate the analysis of results and the management of the system. For example, automatic data recording has been activated, and a more intuitive synoptic has been developed. Finally, programming the plant's automatic control based on the physicochemical variables has been initiated., Objectius de Desenvolupament Sostenible::12 - Producció i Consum Responsables::12.5 - Per a 2030, disminuir de manera substancial la generació de residus mitjançant polítiques de prevenció, reducció, reciclatge i reutilització

The mobile phone industry, one of the fastest advancing sectors in production over the last few decades, has been associated with a high e-waste generation rate. Simultaneously, a high demand for the production of new electronic equipment has led to the scarcity of certain metals. In this context, many recent studies have focused on recovering certain metals from e-waste through the use of bioprocesses. Such recovery processes are based on the action of microorganisms that produce Fe(III) as an oxidant, in order to leach the copper contained in printed circuit boards. During the oxidation-reduction reaction between Fe(III) and metallic Cu, the color of the solution evolves from an initial reddish color, due to Fe(III), to a bluish-green color, due to the oxidized Cu. In this work, a hardware-software prototype is developed, through which the concentrations of the key analytes—Fe(III) and Cu(II)—can be determined in real time by monitoring the color of the solution. This is achieved through the use of a non-invasive system, taking into account the aggressiveness of the solutions used for the bioprocessing of electronic components. In the work presented herein, the evolution of the solution color during the bioprocessing of two different types of waste (i.e., electric cable and mobile phones) is analyzed and then compared with the results obtained for pure metallic copper. The results are validated through comparison of the predicted results with the outcomes of conventional procedures, including offline sampling and analysis of Cu(II) and Fe(III) through atomic absorption and UV-VIS spectroscopy, respectively. The developed monitoring system allows an algorithm to be designed that can fit the evolution of analyte concentrations without the need for sampling or the use of complex, tedious, and expensive analytic techniques. It is also worth noting that the monitoring system is not in direct contact with the solution (which is highly aggressive for the processing of el, This work was supported by the Spanish Agencia Estatal de Investigación Project Ref PID2020-117520RA-I00/AEI/10.13039/501100011033., Peer Reviewed, Objectius de Desenvolupament Sostenible::12 - Producció i Consum Responsables, Postprint (published version)

En aquest treball de final de grau s’explica com s’ha desenvolupat una aplicació per a dispositius mòbils Android que permet monitoritzar de forma remot a una planta química de biolixiviació, un procés que consisteix en la recuperació de coure a partir de residus electrònics. En l’aplicació realitzada es poden visualitzar dades extretes d’un servidor en temps real, que s’actualitzen contínuament de manera síncrona. Aquesta ofereix també la possibilitat de consultar historials recents d’aquestes dades . Alhora posseeix un sistema d’alertes que notifiquen als usuaris en cas de que es produeixin incidències a la planta, i que funcion en fins i tot amb l’aplicació inactiva. Per últim també permet la gestió d’usuaris, que s’han de connectar amb les seves credencials. Només els usuaris que estiguin prèviament registrats podran tenir accés als serveis que ofereix l’aplicació. Existeix el ro l especial d’usuari administrador, que serà el que podrà donar d’alta a altres usuaris., This thesis explains how an application that allows remote monitoring of a chemical bioleaching plant has been developed for Android Mobile devices The plant process consists in the recovery of copper from electronic residues. In this application, the data extracted from a server can be visualized in real time and is continuously updated synchronously. It also offers the possibility of consulting recent records of data. At the same time, it has an alert system that notifies users if an incident occurs in the plant, and it will work even if the application is inactive. Lastly, the application also offers user management, so users must login with their credentials . Only those previously registered will have access to the services offered by the application. There is a special administrator role, who will be able to register other users.

En el present Treball de Fi de Grau s'ha realitzat una investigació sobre la placa STM32F4 Discovery que incorpora el microcontrolador STM32F407VGT6. Aquest projecte té dues parts clarament diferenciades on la primera part parla de la placa STM32F4 Discovery com a tal, parlant de l'arquitectura, el microcontrolador que incorpora entre d'altres. L'altra part d'aquest treball és la part de programació en la qual inicialment provem diverses plataformes de programació amb les quals podem programar sobre la nostra placa per tal de dur a terme una comparació i triar la plataforma amb la qual implementaré un projecte el qual definiré al llarg del projecte. Per a aquest cas de programació s'explicarà detalladament com s'ha dut a terme la implementació del resultat i problemes que han sorgit durant aquest procés., In this document, a thesis research has been carried out on the STM32F4 Discovery board that incorporates the STM32F407VGT6 microcontroller. This project has two clearly differentiated parts where the first part talks about the STM32F4 Discovery board, talking about the architecture, the microcontroller that incorporates and other specifications about this board. The other part of this work is the programming part in which we initially try different programming platforms that they can program on our board in order to make a comparison between them and choose the platform with which I will implement a project that I will define in the realization of the project. For the programming part, I will explain in detail how the implementation of the result has been carried out and the problems that I have solved during this process.

Els drons han estat uns dispositius molt útils des de la seva creació, tot i així, sempre han estat limitats a l'hora de fer-los controlar, ja que només permetien executar les ordres que els creadors els hi deixaven programades. Mai s'havia deixat al client la completa llibertat per programar el dron al seu gust per crear les funcionalitats que aquest cregués convenients. En aquest treball de final de grau s'investiga i experimenta amb la programació de drons, en particular amb el dron Tello EDU. S'avaluen les diferents possibilitats de programació utilitzant diversos llenguatges, i es creen tres aplicacions de visió artificial que permeten controlar el dron mitjançant gestos corporals, senyals amb les mans i el seguiment de persones. Els objectius principals del projecte són desenvolupar dos aplicatius: un per cartografiar una àrea determinada amb un sol dron i un altre utilitzant dos drons per prendre mesures d'altura i crear un mapa 3D de la zona cartografiada. També s'ha creat un algoritme de control propi per a aquests aplicatius. Al treball es demostra una comprensió profunda de les capacitats del dron i la seva aplicació en escenaris pràctics, aportant noves solucions i resultats innovadors. Aquest treball vol fer una aportació en el camp de la programació de drons i la robòtica, i ofereix una perspectiva interessant sobre les possibilitats d'ús del dron Tello EDU., Los drones han sido dispositivos muy útiles desde su creación, sin embargo, siempre han estado limitados en cuanto a su control, ya que solo permitían ejecutar las órdenes programadas por sus creadores. Nunca se había permitido al cliente tener total libertad para programar el dron a su gusto y crear las funcionalidades que considerara convenientes. En este trabajo de fin de grado se investiga y experimenta con la programación de drones, en particular con el dron Tello EDU. Se evalúan las diferentes posibilidades de programación utilizando varios lenguajes y se crean tres aplicaciones de visión artificial que permiten controlar el dron mediante gestos corporales, señales con las manos y seguimiento de personas. Los objetivos principales del proyecto son desarrollar dos aplicativos: uno para cartografiar un área determinada con un solo dron y otro utilizando dos drones para tomar medidas de altura y crear un mapa 3D de la zona cartografiada. También se ha creado un algoritmo de control propio para estos aplicativos. En el trabajo se demuestra una comprensión profunda de las capacidades del dron y su aplicación en escenarios prácticos, aportando nuevas soluciones y resultados innovadores. Este trabajo pretende hacer una contribución en el campo de la programación de drones y la robótica, y ofrece una perspectiva interesante sobre las posibilidades de uso del dron Tello EDU., Drones have been very useful devices since their creation. However, they have always been limited in terms of control, as they only allowed executing the commands programmed by their creators. Customers were never given complete freedom to program the drones according to their preferences and create the functionalities they deemed appropriate. This final degree project investigates and experiments with drone programming, particularly with the Tello EDU drone. Different programming possibilities are evaluated using various languages, and three applications of computer vision are created to control the drone through body gestures, hand signals, and person tracking. The main objectives of the project are to develop two applications: one for sweeping a specific area with a single drone, and another using two drones to take height measurements and create a 3D map of the swept area. Additionally, a proprietary control algorithm has been developed for these applications. The project demonstrates a deep understanding of the drone's capabilities and its practical application, providing new solutions and innovative results. This work aims to make a contribution in the field of drone programming and robotics, offering an interesting perspective on the possibilities of using the Tello EDU drone.

En el present projecte de final de grau, es presentarà l’adaptació d’una instal·lació per poder produir un nou model de peça. El projecte se centrarà en l’adaptació del robot manipulador. Es farà una breu descripció de la instal·lació, les seves parts, el seu funcionament i el seu control. A continuació, és veurà quin es el funcionament del robot manipulador dintre la instal·lació, es farà una comparació entre diferents models de robots i es justificarà l’elecció d’un d’ells. Un cop s’hagi seleccionat un robot per la instal·lació, es veuran les rutines principals que es modificaran i les modificacions elèctriques. Finalment, s’estudiaran alguns dels riscos de la instal·lació i es veuran alguns dels elements principals de seguretat., In this final degree project, the adaptation of an installation will be presented to be able to produce a new model of piece. The project will focus on the adaptation of the manipulator robot. A brief description of the installation, its parts, operation and control will be given. Next, it will be seen how the manipulator robot works within the installation. There will also be a comparison with different robot models and it will be justified the choice of one of them. Once a robot has been selected for the installation, the main routines that will be modified and the electrical modifications will be seen. Finally, some of the risks of the installation will be studied and some of the main safety elements will be seen.

El present treball consisteix en l'estudi de les diferents possibilitats que ens ofereix el dron programable Tello EDU en els llenguatges de programació Python, Scratch i Swift. Un cop estudiades, s'ha escollit Python per a realitzar un programa que permeti la utilització del dron mitjançant moviments gestuals amb les mans. La captació d'imatges s'ha realitzat a partir de la càmera pròpia integrada del Tello EDU amb transmissió via WiFi i llegides mitjançant OpenCV i la API djitellopy. Per la detecció dels gests de les mans s'ha utilitzat una llibreria de codi obert de Mediapipe Solutions la qual ens permet detectar a partir d'un model entrenat punts de referència de les mans. A partir dels punts detectats, s'han assignat instruccions a diferents gests. A mesura que es detecten els gests, els estats d'un autòmat programat avancen i executen les instruccions de moviment del dron., This final degree project consists of a study of the different possibilities the programmable Tello EDU offers with Python, Scratch and Swift. Once studied, Python is the choice for the development of an algorithm that let the dron move through hands gestural movements. The image capture process is carried out from the Tello Edu's integrated camera via WiFi and read using the djitellopy API and OpenCV. An open source library from Mediapipe solutions has been used for the hand gestures detection which allows us to detect from a trained model the hands landmarks. An instruction is assigned to a gesture. While gestures are detected the states of a programmed state machine progress and execute Tello orders.

En este trabajo final de grado (TFG), se muestra el procedimiento por el cual se establece una lectura de variables físicas a través del kit WEMOS dev ESP32 LOLIN, el cual se encargará de actuar sobre dichas variables, así como de monitorizarlas en una red domestica a través de una página web tipo HTTP (del inglés: Hypertext transfer protocol). Para este trabajo se aprovechará de una red domestica o una red creada específicamente para el fin del trabajo en sí, también se utilizara la placa de prototipaje mencionada en el titulo de este mismo trabajo, ambientando al microcontrolador (MCU, del inglés: Micro-controler unit) ESP32 lo hace de fácil acceso para los interesados. La sensórica que se utiliza es de uso comercial y de igual manera esta adaptada a un fácil manejo, aprovechando estas facilidades podemos poner más énfasis en las funcionalidades que nos ofrece este microcontrolador de tipo SOC (del inglés: system on a chip) y poder testear el funcionamiento y capacidad de este MCU. Mientras se va creando este documento, se evaluarán diferentes herramientas de libre uso y disponibilidad tanto en software como en hardware, así como añadido se pretende respetar el uso de las comunidades de usuarios de estas tecnologías y se promueve su uso, en diversos casos nos hemos encontrado con que los fabricantes ofrecen pocos recursos para sus componentes y las comunidades de tecnólogos las riegan con su sabiduría y disposición., In this report end of degree, it’s shown the procedure which we log data of physical variables through dev kit WEMOS ESP32 LOLIN. This kit performs upon measured variables and monitoring them on a web site of type HTTP ( Hypertext transfer protocol). For this report we use a home network or other type of network created for this specific cause furthermore we use ESP32 as a Micro-controller unit (MCU) ESP32 environmented in a dev kit used as easily way as possible. The sensors used on this report was of commercial use in other hand it’s adapted to prototyped easily, taking advantages of this we could expend more time in other aspects of functionality as we could discover advantages on this micro-controller SOC type ( system on a chip) taking this method we could test and check the capacities of MCU. While this report is in process, we could find new tools and options of free license and availability in software as in hardware, as a upgrade we want to respect all free licenses that user communities of technologies. We want to promote this use, every times we could find products with no indications of use or just simplistic way of use its own product, it’s that communities who provide us of solutions to solve our inquiries. This technologist people who share them knowledge and time making great these communities and world of technologists., A aquest treball fi de grau (TFG), es mostra el procediment per el qual s’estableix una lectura de variables físiques a través del kit WEMOS dev ESP32 LOLIN, el qual s’encararà d’actuar sobre les variables dites abans, així com de monitoritzar-les en una xarxa domestica mitjançant una pàgina web tipus HTTP (del anglès: Hypertext transfer protocol). Per aquest treball s’aprofitarà una xarxa domestica o una xarxa pròpia creada específicament per l’objectiu del treball en sí mateix, també s’utilitzarà la placa de prototipatge mencionada al títol d’aquest mateix document, ambientant al microcontrolador (MCU, del anglès: Micro-controler unit) ESP32 el fa de fàcil accés per els interessats. La sensórica que s’utilitza es de us comercial, de igual manera esta adaptada a un fàcil us, aprofitant aquestes facilitats podem posar mes interès en les funcionalitats que ens ofereix el microcontrolador de tipus SOC (del anglès: system on a chip) així poder testejar el funcionament i capacitats d’aquest MCU. Mentre es va creant aquest document, s’avaluaran diferents eines de lliure us i disponibilitat tant en software com en hardware, com afegit es pretén respectar l’ús de les comunitats d’usuaris d’aquestes tecnologies i es vol promoure el seu us, molt cops ens hem trobat que els fabricants per els motius que sigui ofereixen poques solucions i ajudes, les comunitats de tecnòlegs que comparteixen els seus coneixements i temps fan que les manques de les empreses no siguin tant fortes per els usuaris.

El proyecto trata de automatizar el proceso biológico de la planta ubicada en el aula del laboratorio de química de la EPSEM. La idea principal del proyecto es la programación del PLC 57 AAR+ de la marca Industrial Shields con el lenguaje basado en Arduino IDE, el cableado del cuadro eléctrico para el correcto funcionamiento de los diferentes elementos de campo tales como bombas, válvulas y sensores con el PLC y, por último, la comunicación con una pantalla para realizar la monitorización del proceso incorporada con una Raspberry Pi., Aquest projecte tracta d'automatitzar el procés biològic de la planta ubicada a l’aula del laboratori de química de l’ EPSEM. La idea principal d’aquest projecte és la programació del PLC 57 AAR+ de la marca Industrial Shields amb llenguatge basat en Arduino IDE , el cablejat del quadre elèctric pel correcte funcionament dels diferents elements de camp com ara bombes, vàlvules i sensors amb el PLC i, per últim, la comunicació amb una pantalla per realitzar la monitorització del procés incorporada amb una Rapsberry Pi. Aquest projecte és una continuació dels projectes anteriors però enfocat a la nova planta. La finalitat és realitzar el reciclatge de les plaques PCB dels telèfons mòbils per poder extreure diferents materials com ara el coure. Mitjançant un procés biològic que s’aplica a la placa PCB, posteriorment el material recuperat es diposita i es recupera per la seva posterior reutilització. El projecte és una millora del actual projecte de biolixiviació, amb aquesta millora l’abast del projecte augmenta dràsticament, ja que la productivitat augmenta al ser el prototip més gran., This project attempts to automatize the biological process of the plant located in the classroom of the chemistry laboratory of the EPSEM. The main idea of this project is to program the PLC 57 AAR+ of the Industrial Shields brand with language based on Arduino IDE, the wiring of the electrical panel for the proper performance of the different elements in the area such as pumps, valves and sensors with the PLC and lastly, the communication with a screen to monitor the process incorporated with a Rapsberry Pi. This project is a further development of the previous projects, although it is focused on the new plant. The aim of this project is the recycling of PCB mobile phone boards in order to extract different materials such as copper. Through a biological process that is applied to the PCB board, the recovered material is then deposited and recovered for subsequent reuse. This project is an improvement of the current bioleaching project. In fact, with this improvement the reach of the project increases drastically since the productivity increases as the prototype is larger.

Aquest projecte és la primera de les tres parts d’un projecte per actualitzar l’actual sistema de visualització d’informació del museu. Aquesta part consisteix en elaborar un estudi de viabilitat d’un sistema per poder visualitzar la informació del museu per tal que podem substituir l’actual sistema que ha quedat obsolet. Aquest sistema, ha de permetre interactuar amb l’usuari i ha de ser fàcil de funcionar i de modificar, d’aquesta manera, es podrà modificar i adequar a les noves necessitats del museu. Més endavant, si s’escau, es podrà realitzar la segona part del projecte, que consistirà en fer el disseny de tota la interfície del sistema. Finalment la darrera part, consistirà en el muntatge del projecte., This project is the first out of three parts from a project to update the museum information display system. This part, consists of carrying out a feasibility study about an information display system in order to replace the actual system. This system must let the user interact with it and must be user-friendly and easy to modify. So that will be able to overcome the upcoming museum requirements that may come in the future. In the future, if this feasibility study finds a proper solution according to the museum managers, the second project part will be able to start. This part consists on the design of the user interface (UI). The third part of the project, will consist on assembling the project. And if required, modify the UI as well as other possible modifications due to some possible changes in the museum requirements.

Este proyecto trata sobre la monitorización de una planta de biolixiviación. Para conseguir este objetivo se ha diseñado una pantalla con Python que controla un ESP32 PLC i este la planta. La comunicación entre los dos dispositivos se ha hecho vía Ethernet., Aquest TFG forma part d'un projecte de la Universitat Politècnica de Manresa per la monitorització d'una planta de biolixiviació que està desenvolupant el grup de recerca - Grup de Tractament Biològic de Contaminants Gaesosos i Olors, i és la continuació de diversos projectes fets per exalumnes de l'EPSEM. El treball consisteix en el disseny d'una interfície gràfica d'usuari (GUI amb les seves sigles en angles) en una pantalla Touchberry Pi amb Python, i la comunicació d'aquesta pantalla amb un ESP32 PLC. La seva funció és controlar i visualitzar els diferents elements que formen el procés biològic. En aquest treball s'explica el codi del programa juntament amb les configuracions utilitzades per la seva realització., This TFG is part of a project of the Polytechnic University of Manresa for the monitoring of a bioleaching plant that is being developed by the research group BIOGAP - Grup de Tractament Biològic de Contaminants Gasosos i Olors, and is the continuation of several projects done by former students of EPSEM. The work consists of the design of a graphical user interface (GUI) on a Touchberry Pi screen with Python and the communication of this screen with an ESP32 PLC. Its function is to control and visualise the different elements that make up the biological process. In this work the program code is explained along with the tools and configurations used for its realisation.

Este artículo presenta los resultados de un trabajo colaborativo entre la empresa de servicios Nedgia S.A. del grupo Naturgy, las empresas tecnológicas IDP, Worldsensing y el centro de investigación CS2AC de la UPC en el marco de la comunidad RIS3CAT Utilities 4.0 en el proyecto Activ 4.0, que trata de la gestión y mantenimiento predictivo y visualización basada en modelos BIM de estaciones satélites de gas natural líquido., Este trabajo ha sido realizado en el marco del proyecto Activ 4.0 de la Comunidad RIS3CAT Utilities 4.0 financiada por AGAUR ACCIO y los fondos FEDER con la referencia COMRDI-16-1-0054-03., Peer Reviewed, Postprint (author's final draft)

Aquest projecte s'emmarca dins de l'àmbit industrial. El projecte partirà de la base d'un TFG d'un exalumne de la UPC, el qual va fer l'automatització d'una planta de biolixiviació. L'objectiu principal és crear una interfície gràfica d'usuari (GUI) per l'automatització d'una planta de biolixiviació, la qual, estarà connectada a un PLC que enviarà la informació dels sensors a un Raspberry Pi. Aquesta GUI serà a partir del llenguatge de programació Python el qual té diferents opcions per la creació d'interfícies gràfiques. En aquest TFG també s'explicarà com funciona la planta de biolixiviació a monitorar i les seves etapes les quals seran cada una de les pantalles de la interfície gràfica. Per una altra banda també s'explicarà pas per pas el codi d'aquestes pantalles i el resultat visual d'aquestes. A més d'això, s'explicarà què és un Raspberry Pi i els seus sistemes operatius que té disponibles i quin farà servir aquest projecte. Per acabar, s'explicarà com es passarà i s'executarà el codi de les pantalles creat des d'un sistema operatiu Windows al sistema operatiu que farà servir el nostre Raspberry Pi., This project is englobed inside the industrial field. The starting point of this project is from another TFG from a former student of UPC, who did the automation of a bioleaching plant. Its main objective is to create a graphical user interface (GUI) for the automation of a bioleaching plant, which will be connected to a PLC that will send the information of the sensors to a Raspberry Pi. This GUI will be created using the programming language Python, which has different options for creating graphical interfaces. This TFG will also explain how the monitored bioleaching plant works and all its stages, each of which will correspond to a screen of the graphical interface. On the other hand, the coding of these screens and their visual result will also be explained step by step. In addition to this, the Raspberry Pi and its available operating systems will be explained, as well as indicating which system will be used for this project. Finally, this TFG will conclude by explaining how the code will be transferred from the Windows operating system to the Raspberry Pi one, and how this code will be run.

Coneixem com a Big Data les tecnologies que permeten la capacitat de gestió d’un gran volum de dades, siguin estructurades o no. L’anàlisi i la semantització de les dades d’una empresa o organització determinada, proporciona la capacitat d’identificar problemes, d’optimitzar operacions i de detectar nous serveis digitals, entre d’altres. Per aconseguir aquesta semantització, primer ens endinsarem en el marc teòric que envolta les dades, analitzant la web actual on es publica tota aquesta informació no estructurada. A més, en aquesta secció estudiarem els diferents llenguatges i aplicacions que ens permeten passar de dades completament bàsiques i sense format a obtenir dades interoperables amb un significat propi. El desenvolupament d’aquest treball es realitzarà a l’empresa Everis, on he estat assignada a dos projectes de dues organitzacions publiques diferents, per tal de poder estudiar d’a prop dos casos reals de semantització de dades., Big Data isthe concept of the technology that allow the ability to manage a large volume of data, whether structured or unstructured. The analysis and semantization of data from a particular company or organization provides the ability to identify problems, optimize operations and detect digital services, among others. To achieve this semantization of specific data, we will first study the theoretical framework of the data, analysing the current Web where all this unstructured data is published nowadays and also, comparing with the Semantic Web that is being developed to make the semantization of the data possible. Furthermore, in this section we will study the different languages and applications that allow us to go from completely basic and unformatted data to obtaining interoperable data with its own meaning. The development of this work will be carried out at the company Everis, where I have been assigned to two projects of two different public organizations in order to be able to study closely two real cases of data semantics.

Aquest treball de final de grau explica el procés darrera el desenvolupament d'una aplicació Android creada per assistir amb el monitoratge i control sobre una planta de biolixiviació, la qual té l'objectiu d'extreure coure de components electrònics a través del contacte amb bacteri oxidant. Els requeriments donats pels tècnics i gestors de la planta sobre l'aplicació són la possibilitat de llegir remotament els sensors, controlar actuadors i ser avisats en el moment per situacions adverses durant el procés. El sistema desenvolupat consisteix en una aplicació per a mòbils la qual mostra un model de l'estat actual de la planta a través de la lectura de sensors i un servidor oferint aquesta informació a través d'una Application Programming Interface (api), la qual es pot fer servir en altres interfícies o aplicacions futures. El servidor manté una comunicació constant amb el controlador de la planta química, el qual activa bombes quan és necessari per assegurar el procés químic, envia informació de sensors i accepta comandes. Un bot per l'aplicació de Telegram, que reenvia les alertes de la planta a usuaris registrats es va desenvolupar per demostrar la flexibilitat de l'api., This bachelor thesis explains the entire process behind the development of an Android application created to assist with the monitoring and control of a bioleaching chemical plant, whose objective is recovering copper parts from electrical components through contact with oxidizing bacteria. The requirements of the technicians and managers of the plant for the application are the possibility to remotely read the sensors, act on actuators and be warned just in time for adverse occurrences within the process. The developed system consists of a phone application that shows a model of the current state of the plant through sensor readings and a server offering this information through an application programming interface (api), which can be repurposed for other future user interfaces and applications. The server supports a constant communication with the chemical plant controller, whose job is to activate pumps when necessary to assure the correct chemical process, send sensor information and accept commands. A bot for the Telegram application, which delivers warnings to registered users, was developed to demonstrate the flexibility of the api.

En aquest projecte portarem a la pràctica diferents casos d’estudi (demostracions) que ens serviran per explorar la connectivitat sense fils presentada en els xips WiFi de baix cost que farem servir: MKR WIFI 1010 i LOLIN D1 mini. En total es presentaran set aplicacions diferents, amb diversos grau de dificultat i complexitat. La idea del projecte és que, a mesura que anem avançant, puguem aplicar conceptes que hem anat veient en aplicacions anteriors. D’aquesta manera arribarem a la demostració final, en la qual es portarà a la pràctica una combinació de tots els coneixements adquirits, fent possible la creació d’una xarxa domòtica. La xarxa domòtica estarà formada per un Arduino MKR WIFI 1010, que actuarà com a servidor, creant i gestionant la xarxa, i un parell de LOLIN D1 mini que actuaran com a clients. Aquests es connectaran a la xarxa creada pel servidor i li subministraran dades. Un altre repte d’aquest projecte és el de determinar distàncies i velocitats màximes de la connexió sense fils, analitzant l’abast i les prestacions que ens proporcionen els dos xips. Primer amb la comparació de les característiques proporcionades pels fabricants i, després, amb una aplicació pràctica per comprovar-ho en la realitat. La programació dels dos xips estarà basada en l’IDE que ens proporciona Arduino., In this project, different case studies (demonstrations) are shown in order to explore the wireless connectivity presented in the low-cost WiFi chips that have been used: MKR WIFI 1010 and LOLIN D1 mini. A total of seven different applications are presented, with different degrees of difficulty and complexity. The idea of the project is that as it progresses, concepts that have been seen in previous applications, can be applied. In this way of proceeding, the final demonstration will be reached, in which a combination of all the knowledge acquired will has been put into practice, making it possible to create a home automated network. This network it is formed by an Arduino MKR WIFI 1010, which acts as a server, creating and managing the network, and a pair of LOLIN D1 mini that act as clients. Being connected to the created network by the server and supplying data. There has been a setback in the determination of the maximum distance and speed of the wireless network, the analysis of the range and performance provided by both chips. First with a comparison of the characteristics provided by the manufacturers and then with a practical application to test it in reality. The programming of both chips is based on the IDE provided by Arduino.

En aquest projecte s'explica el paper que tenen els SCADAS i la integració de les dades en base de dades en el nou paradigma de la indústria 4.0. Aquest projecte és la continuació del projecte d'automatitzar una planta de biolixiviació, que s'està desenvolupant en el grup de recerca BIOGAP - Grup de Tractament Biològic de Contaminants Gasosos i Olors- de l'EPSEM. En aquest projecte, s’ha creat una aplicació d’escriptori que farà d’HMI per a controlar i monitoritzar el procés i també pujar les dades a un servidor de base de dades, concretament SQL SERVER. Finalment, en aquest treball es busca motivar als companys o qualsevol persona que vegi aquest treball per introduir-se dins de la investigació de solucions de software d’SCADAS i solucions d’automatització que necessitin bases de dades relacionals., This project explains the role that SCADAS and the integration of data in database servers have in the new paradigm of industry 4.0. This thesis is the continuation of the project of automating a bioleaching plant, which is being developed in the research group BIOGAP - Grupo de Tratamiento Biológica de Contaminantes Gaseosos y Olores- of EPSEM. In this thesis, has been developed an HMI desktop application in order to monitor the process. Furthermore, the data will be stored in a database server, specifically SQL Server. Finally, this paper seeks to motivate colleagues or anyone who sees this work to enter into the research of SCADA’s software solutions and Automation Solutions that require relational databases.

En els darrers anys, l’interès en els algoritmes d’aprenentatge profund ha viscut un creixement exponencial gràcies a l’alt rendiment i precisió que proporcionen, una de les tècniques d’aprenentatge profund que més ha crescut son les Xarxes Neuronals Convolucionals (CNN d’aquí endavant), aquest tipus de xarxes neuronals son utilitzats en sistemes de visió per computador i, concretament, en tasques com la classificació d’imatges, detecció d’objectes i segmentació. Al ser una de les tècniques més innovadores i precises dels darrers anys que existeixen en el camp de la visió per computador ha fet que sigui cada vegada més utilitzada, podríem destacar per exemple la seva utilització en aplicacions de reconeixement facial, digitalitzar documents escrits a mà, aplicacions mòbils que apliquen i creen efectes artístics sobre les cares de persones... Malgrat les altes prestacions que ofereixen les CNN i l’extens ús que s’ha fet d’elles en aplicacions sobretot per mòbils, és una tècnica encara desconeguda per una important part de persones, i l’objectiu d’aquesta memòria és aconseguir que una persona que no hagi escoltat mai el concepte de les CNN (però amb els coneixements sobre informàtica i matemàtiques adquirits durant el grau) sigui capaç d’arribar a implementar una aplicació apte per ser implementada en una aplicació real, començant per explicar en detall els conceptes teòrics tant de les xarxes neuronals en general com de les CNN en particular, i finalment implementar una aplicació real amb un algoritme dels disponibles a Internet., In recent years, the interest in Deep Learning algorithms has grown exponentially thanks to its high performance and accuracy, one of the fastest growing Deep Learning techniques are Convolutional Neural Network (CNN, hereinafter), such neural networks are used in computer vision systems and, specifically in tasks such as image classification, object detection and segmentation. Being one of the most innovative and accurate techniques in the recent years that exist in the field of computer vision has made it increasingly used, we could highlight for example its use in facial recognition applications, digitizing handwritten documents, mobile application that apply and create artistic effects on people’s face… Despite the high performance offered by the CNN and the extensive use that has been made of them in applications, specially, for mobile phones, it is a technique still unknown to a significant portion of people, and the goal of this document is to teach a person who never heard about the CNN (but with the knowledge acquired during the degree) to made an application suitable to be implemented in a real application, the document starts explaining the theoretical concepts of both neural network in general and CNN in particular, and finally, implement a real application with an algorithm available on the Internet.

En aquest projecte intentaré implementar un sistema de seguiment de línia, mitjançant un sensor d’infrarojos, un sistema automatitzat capaç de detectar obstacles i ser capaç de evitar-los i decidir el camí alternatiu més adient mitjançant un sensor òptic i un sistema més manual que siguem capaços de controlar-lo com nosaltres vulguem i poder gaudir-lo i conduir-lo per on desitgem. Per fer això, dissenyaré una aplicació mòbil on podré controlar en meu robot de manera senzilla però eficaç., In this project I will try to implement a line tracking system, using an infrared sensor, an automated system capable of detecting obstacles and being able to avoid them and decide the most suitable alternative path using an optical sensor and a more manual system than let us be able to control it as we wish and be able to enjoy it and drive it wherever we wish. To do this, I will design a mobile application where I can control my robot in a simple but effective way.

En aquesta memòria hem plasmat el disseny d’un escàner de l’entorn amb una tecnologia recent anomenada LIDAR. La velocitat, la precisió i la quantitat de dades que pot reunir en poc temps proporciona una eina molt útil per mesurar distàncies, cosa que implica un gran avantatge en multituds de sectors. S’ha dissenyat amb la finalitat de proporcionar-nos un mitjà per la captura de dades, el seu processament i la seva representació gràfica. El cos d’aquest memòria explora el recorregut que s’ha seguit per la creació de l’escàner. Des de la presa de decisions fins al disseny mecànic i de programa. Hem creat un dispositiu prou robust i fiable amb la possibilitat de dur a terme captures de múltiples maneres i configuracions. La possibilitat d’incorporar-hi ajustos i millores converteix aquest escàner en un banc de proves per l’estudi i experimentació de la tecnologia Lidar., In this report we have outlined the design of an environmental scanner with a recent technology called LIDAR. The speed, accuracy and amount of data you can gather in a short time provides a very useful tool for measuring distances, which implies a great advantage in multitudes of sectors . It is designed to provide us with a means of capturing data, processing it, and representing it graphically. The body of this report explores the path followed by the creation of the scanner. From decision making to mechanical and program design. We have created a sufficiently robust and reliable device with the ability to perform captures in multiple ways and configurations. The ability to incorporate adjustments and improvements makes this scanner a test bed for the study and experimentation of Lidar technology

This paper proposes a sensor-data-driven prognosis approach for the predictive maintenance of a liquefied natural gas (LNG) satellite plant. By using data analytics of sensors installed in the satellite plants, it is possible to predict the remaining time to refill the tank of the remote plants. In the proposed approach, the first task of data validation and correction is presented in order to transform raw data into reliable validated data. Then, the second task presents two methods for the prognosis of gas consumption in real time and the forecast of remaining time to refill the tank of the plant. The obtained results with real satellite plants showed good performance for direct implementation in a predictive maintenance plan., This work was funded by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness (MINECO) and FEDER through projects SCAV (ref. DPI2017-88403-R), and by AGAUR ACCIO RIS3CAT UTILITIES 4.0–P1 ACTIV 4.0. ref. COMRDI-16-1-0054-03 and SMART Project (ref no EFA153/16 Interreg Cooperation Program POCTEFA 2014- 2020)., Peer Reviewed, Postprint (published version)

El present projecte de final de grau té com a objectiu principal millorar les prestacions del braç robòtic que utilitzen a la universitat a través d'un visualitzador d'angles. Aquesta actualització permetrà als alumnes de la universitat, facilitar la programació del robot i sigui una eina més precisa per aconseguir els nostres objectius, en les tasques que volem desenvolupar. La millora serà utilitzar servomotors amb feedback (Retroalimentació), que farà que el robot braccio pugui llegir l’angle que ha fet i poder així, enviar-ho directament al monitor sèrie del programa d’Arduino, on es podrà veure els angles que estan fen cada un d' ells.

El Robot Car Kit és un automòbil robòtic intel·ligent de la casa Elegoo amb quatre rodes motrius, un mòdul de seguiment de línia, un sensor d’ultrasons dirigible, un mòdul Bluetooth i un mòdul de control remot per infrarojos. Així mateix, aquesta plataforma està basada en el microcontrolador Arduino Uno. La finalitat principal del projecte és adaptar la plataforma al microcontrolador Arduino MKR 1010 WiFi. Aquesta placa està equipada amb un potent processador ARM de 32 bits i permet la connexió a una xarxa WiFi mitjançant el seu mòdul ESP32. L’objectiu recau en el fet d’adaptar la nova placa a certs dispositius perifèrics que disposa la plataforma, afegir uns codificadors als motors (encoders) per tal de poder tancar el llaç de control dels motors, i alhora, oferir una solució de comunicació versàtil entre el Robot Car Kit i una aplicació o sistema extern mitjançant una xarxa WiFi. Els dispositius perifèrics en questió són el mòdul de seguiment de l´ınia, el sensor d’ultrasons dirigible i les rodes motrius. En resum, aquest nou model del Robot Car Kit, es podrà controlar amb algun dispositiu connectat a la xarxa wifi (PC, telèfon mòbil, tauleta, ...), i en conseqüència, poder dissenyar aplicacions o sistemes orientats a la IoT.

El projecte consisteix en la utilització d'una Raspberry Pi 3 model B+ com l'element essencial per a realitzar un control de veu i, el posterior emmagatzematge de la informació captada a través de la veu. Aquest sistema ha estat basat en la creació d'una base de dades a partir del reconeixement de veu de l'usuari. La base de dades es crearà i actualitzarà a partir de totes i cada una de les paraules utilitzades per l'usuari a l'hora de comunicar-se amb el programa. Posteriorment i com a validació del projecte, el sistema obeeix unes ordres específiques i realitza un petit control. Aquest petit control, el qual utilitzarem com a element de validació, consisteix en el muntatge d'una placa de Leds, on la mateixa Raspberry, obeint i entenent les indicacions expressades per l'home, activa i desactiva les seves sortides per tal d'encendre i apagar els Leds que conformen la placa. Prèviament a l'elaboració de la part pràctica, s'ha realitzat una àmplia i detallada cerca d'informació sobre el reconeixement de veu i tot el que aquest requereix, per tal de completar tota la part teòrica i, sobretot per aprendre i entendre el funcionament i els components que fan possible un reconeixement de veu.

An improved approach is presented to model the product particle size distribution resulting from grinding in high-pressure roll crusher with the aim to be used in standard high-pressure grinding rolls (HPGR). This approach uses different breakage distribution function parameter values for a single particle compression condition and a bed compression condition. Two materials were used for the experiments; altered Ta-bearing granite and a calc-silicate tungsten ore. A set of experiments was performed with constant operative conditions, while varying a selected condition to study the influence of the equipment set-up on the model. The material was comminuted using a previously determined specific pressing force, varying the feed particle size, roll speed and the static gap. A fourth group of experiments were performed varying the specific pressing force. Experimental results show the high performance of the comminution in a high-pressure environment. The static gap was the key in order to control the product particle size. A mathematical approach to predict the product particle size distribution is presented and it showed a good fit when compared to experimental data. This is the case when a narrow particle size fraction feed is used, but the fit became remarkably good with a multi-size feed distribution. However, when varying the specific pressing force in the case of the calc-silicate material, the results were not completely accurate. The hypothesis of simultaneous single particle compression and bed compression for different size ranges and with different parameters of the distribution function was probed and reinforced by various simulations that exchanged bed compression parameters over the single particle compression distribution function, and vice versa., Peer Reviewed, Postprint (published version)

Aquest treball és una adaptació d'un altre projecte posterior anomenat Plataforma robòtica iSense. Aquest projecte es va centrar en el control d'aquesta plataforma, que es troba dins d'un altre projecte complert, desenvolupat per la gran empresa STMicroelectronics en el marc d'un projecte europeu anomenat iSense. En l'apartat 2.Antecedents s'explica, amb més detall, tota la part prèvia a aquest treball de fi de grau. El motiu pel qual s'ha dut a terme aquesta adaptació, és que la plataforma robòtica creada anteriorment realitza la comunicació mitjançant l'estàndard USB, per tant, existeix la necessitat de carregar a sobre del robot un ordinador portàtil. Aquest fet comporta inconvenients de mobilitat, també impedeix la possibilitat d'integrar lectures de consum en el sistema, ja que serien errònies degut al sobrepès innecessari. L'adaptació consisteix en fer tots els canvis necessaris, tant a nivell de hardware com de software, per aconseguir una comunicació sense fils. En aquest treball s'han pensat les diferents maneres d'integrar aquest canvi, a la vegada que s'ha intentant respectar al màxim el projecte original. En aquest treball no s'ha estudiat en profunditat el projecte original, doncs no tindria sentit entendre tots els algorismes del codi, la manera en la que es controla el robot ni tan sols la manera en la que s'obtenen les dades ni quin es el seu ús. No tindria sentit haver perdut molt de temps en detalls no imprescindibles, doncs no hauria sigut una organització eficient del temps. El que si s'ha fet, ha sigut un anàlisis previ, un estudi de les diferents possibilitats que es podrien plantejar, s'han buscat proves de concepte per diferents vies d'implementació, fins donar amb una solució efectiva i definitiva. Aquesta última solució s'ha portat fins al final, aconseguint una comunicació wireless entre les dues parts del sistema. Finalment, el sistema iSense pot establir comunicació sense la necessitat de portar a sobre un ordinador. La solució consistei

The modelling of high pressure grinding rolls is described by the population balance model, a mass balance which includes several functions that are related to the mineral characteristics, material kinetics and operative conditions of the device. The breakage distribution function is one of these functions and refers to the way in which the daughter particles are generated by the process of comminution. The piston-die press is presented as a methodology to determine the breakage distribution function of two different materials, from the mechanical response point of view: altered granite and a cal-silicate material. The aim is to determine the relation between the operative conditions and the mineral characteristics in order to explain and predict the breakage function parameters. The materials were characterised using XRD and single compression strength tests. The altered granite is a brittle material, which generates more fines under single compression conditions compared to bed compression conditions, mainly due to the mineral composition and the response of the material to the breakage action. The cal-silicate material shows a normal trend in its breakage behaviour. As is expected, the mineralogical characterisation is a useful tool to predict the values of the parameters of the breakage distribution function., Peer Reviewed, Postprint (published version)

Peer Reviewed, Postprint (author's final draft)

This paper presents the modeling and robust low-level control design of a redundant mobile robot with four omnidirectional wheels, the iSense Robotic (iSRob) platform, that was designed to test safe control algorithms. iSRob is a multivariable nonlinear system subject to parameter uncertainties mainly due to friction forces. A multilinear model is proposed to approximate the behavior of the system, and the parameters of these models are estimated from closed-loop experimental data applying Gauss–Newton techniques. A robust control technique, quantitative feedback theory (QFT), is applied to design a proportional–integral (PI) controller for robust low-level control of the iSRob system, being this the main contribution of the paper. The designed controller is implemented, tested, and compared with a gain-scheduling PI-controller based on pole assignment. The experimental results show that robust stability and control effort margins against system uncertainties are satisfied and demonstrate better performance than the other controllers used for comparison., Peer Reviewed, Postprint (author's final draft)

Este proyecto recoge la información generada del estudio y diseño del sistema eléctrico y electrónico del segundo monoplaza de Formula Student del equipo Dynamics UPC Manresa. Pretende reflejar de una manera organizada, todo el trabajo realizado durante los primeros 7 meses en los que no solo me he dedicado a desarrollar la instalación eléctrica, los dispositivos electrónicos o el sistema de cambio. De hecho, y con carácter aproximado, la parte técnica del proyecto representa un 40% del tiempo invertido, estando el resto enfocado en la búsqueda de patrocinadores, entrevistas, numerosos desplazamientos y lo más importante gestionando a más de 30 personas como Team Leader de la presente temporada. Intento reflejar este relevante hecho ahora, puesto que la mayor parte de la memoria dedica sus páginas al desarrollo técnico. Conforme avanza el documento, se puede ver como el entramado de elementos que conforman toda la parte eléctrica y electrónica van relacionándose, haciéndose una descripción detallada y realizándose un estudio de funcionamiento y de conexiones. Se ha dividido en 3 partes el proyecto para poder entrar más en énfasis en cada tema. La parte más práctica se podrá encontrar en los anexos con la programación y el esquema de todo el cableado del coche. En este proyecto se hace la planificación, estudio y diseño teórico, así como su estudio económico de la mayoría de los componentes eléctricos y electrónicos del monoplaza. Cabe decir que la mayor restricción ha sido el tiempo disponible, ya que se tiene que seguir el ritmo con el que se diseña el coche en su totalidad. Por lo que se depende muchas veces de trabajos de otras personas para poder completar según qué áreas del proyecto.

Aquest projecte consisteix en un sistema que permet controlar un robot, en el nostre cas LEGO Mindstorm, via navegador web. La idea principal forma part del concepte Internet of Things (IoT) ja que donem la capacitat al robot de compartir les lectures dels sensors i la informació dels moviments via Internet. Utilitzant una Raspberry Pi 3 Model B, la qual far a de web-server i s'encarregarà de les funcionalitats del robot, i per altre banda una placa integrada, BrickPi, que facilitarà la comunicació entre els motors LEGO i la Raspberry Pi 3. La solució es mostrarà en tres parts. Per una banda la part del servidor. Segonament la zona client o navegador web. I per últim el robot i el hardware que comporta. Prèviament en el document es mostrarà un estudi i descripció dels components del sistema complert.

Aquest projecte es basa en el disseny d’una maqueta autònoma per ajudar a decidir la viabilitat d’una instal·lació d’energies renovables en una ubicació concreta. El projecte es focalitza en l’estudi de l’energia eòlica i solar. La maqueta està formada per un sistema enquestat amb un petit aerogenerador i una cel·la solar. Aquesta es dedica a recollir informació dels sensors durant un període de temps. El projecte està dividit en dues parts. La primera part, i més important, consisteix en l’elaboració pràctica de la part de la maqueta encarregada de recollir informació dels sensors mitjançant dues plataformes; arduino i labwindows. La segona part es basa en l’estudi teòric de proporcionar total autonomia a la maqueta pel que fa a l’alimentació de la placa d’adquisició de dades i a la connexió sense fils de la maqueta amb el PC receptor

El següent treball de fi de grau l’ha elaborat en Sergi Recuero Córdoba, un estudiant d’enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica de l’Escola Politècnica Superior d’Enginyeria de Manresa (EPSEM). El tutor del present treball és l’Antoni Escobet Canal, professor del Departament. Eng. Disseny i Programació de Sistemes Electrònics. L’objectiu principal del projecte és la programació i el control de la plataforma robòtica i-sense des d’un ordinador. Per tal d’arribar aconseguir aquest objectiu primer ens hem hagut de familiaritzar amb el Kit STM32F4Discovery i amb el seu corresponent MCU. Llavors s’ha escollit que el programa de disseny del codi sigui el Simulink, ja que disposa d’una elevada velocitat d’adquisició de dades i ens serà més fàcil arribar a supervisar totes les tasques del robot. La transmissió de dades entre el robot i l’ordinador es farà a través de la UART de la placa. L’aplicació desenvolupada ens permet connectar i rebre les dades de l’acceleròmetre, enviar consignes de velocitat als motors per realitzar diverses trajectòries i rebre dades de velocitat i posició dels codificadors a temps real. Inicialment per la realització del projecte final de grau i la memòria tècnica, s’ha planificat un pla de treball enumerant les diferents tasques a realitzar per assolir l’objectiu principal. Un cop estudiats els diferents conceptes, s’ha buscat per diversos camins quines eren les millors opcions per resoldre el problema plantejat. Calia aprendre a programar la placa des de l’entorn de treball del simulink, així com també el funcionament dels seus perifèrics i dels blocs necessaris per la transmissió de dades. Finalment s’ha posat a prova el funcionament del projecte supervisat per un ordinador i ha estat un èxit, ja que es transmeten les consignes i es reben les dades de posició i velocitat correctament. Això ha estat important per observar la resposta del sistema i arribar a fer un disseny teòric d’un controlador pels motors DC. La present memòria s’entre

Visual-FIR és una eina per a la identificació de models i predicció de sistemes dinàmics complexos. Visual-FIR s'ha dissenyat i desenvolupat en l'entorn MATLAB i té un entor user-friendly. Permet obtenir un model inductiu difús basat en patrons amb l'objectiu de predir sèries temporals, ja siguin univariants o multivariants, obtenint generalment molt bons resultats quan s'aplica a diverses àrees com ara el control, la biologia i la medicina, Peer Reviewed, Postprint (author’s final draft)

Peer Reviewed, Postprint (author’s final draft)

El propòsit d’aquest projecte és el disseny i la implementació d’una interfície de comunicació entre ordinador o Smartphone i un braç robotitzat mitjançant una comunicació via Bluetooth. Aquest braç haurà de ser capaç de desenvolupar les tasques que al llarg d’aquestes memòries es proposaran. El fet de que sigui una comunicació Bluetooth permet aplicar una tecnologia que poques vegades veiem en aquest camp, tot i que ens envolta constantment, ja sigui amb PC, Smartphones, tablets... Per altra banda el braç robotitzar ens permet veure l’aplicació real i pràctica a una empresa i com l’usuari podria controlar i saber l’estat del robot en cada moment dins del recinte. El control del robot es realitzarà amb un microcontrolador “Arduino Mega”. Els Arduino es basen en programari de plataforma oberta oferint un gran potencial a més de la seva gran versatilitat. L’Arduino actuarà com a micro esclau del programa LabVIEW, que mitjançant una programació gràfica realitzarà el control del braç robòtic.

© IFAC 2014. This work is posted here by permission of IFAC for your personal use. Not for distribution. The original version was published in ifac-papersonline.net, In this work, a fault diagnosis methodology termed VisualBlock-Fuzzy Inductive Reasoning, i.e. VisualBlock-FIR, based on fuzzy and pattern recognition approaches is presented and applied to PEM fuel cell power systems. The innovation of this methodology is based on the hybridization of an artificial intelligence methodology that combines fuzzy approaches with well known pattern recognition techniques. To illustrate the potentiality of VisualBlock-FIR, a non-linear fuel cell simulator that has been proposed in the literature is employed. This simulator includes a set of five fault scenarios with some of the most frequent faults in fuel cell systems. The fault detection and identification results obtained for these scenarios are presented in this paper. It is remarkable that the proposed methodology compares favorably to the model-based methodology based on computing residuals while detecting and identifying all the proposed faults much more rapidly. Moreover, the robustness of the hybrid fault diagnosis methodology is also studied, showing good behavior even with a level of noise of 20 dB., Peer Reviewed, Postprint (published version)

Formin S.A és una empresa situada a “Castellbell i El Vilar” al polígon industrial Bures II , nau 3-4.La seva activitat principal consisteix en la producció de productes tècnics d’estampació metàl·lica utilitzant els mitjans tecnològics dels quals disposa: Màquines plegadores (tipus Bihler) i Premses progressives. Principalment ofereix els seus productes a empreses del sector elèctric, automoció, regulació i control. En el present projecte es pretén instal·lar un sistema informàtic en la planta.

This paper presents a methodology for leakage localization using FIR (Fuzzy Inductive Reasoning). A real water network situated in Barcelona has been subdivided in zones which could contain a leakage. Two sensors measure pressures on two separated points of the network. A faulty fuzzy model for each zone and sensor is generated. Test data have been used for classification of leakages in order to evaluate how this methodology helps in leakage localization. Results are compared with another isolation methodology. All the work has been done using simulations carried out by EPANET connected with Matlab. FIR applications used are programmed in Matlab too., Peer Reviewed, Postprint (published version)

En competicions automobilístiques de nivell comarcal o provincial, molts dels equips que hi participen en l’actualitat, encara utilitzen dispositius mecànics (carburador) per fer la gestió de barreja d’aire i combustible. Això és degut a les limitacions de molts d’aquests dispositius de fabricació antiga i a la falta d’informació per poder fer una reprogramació en els dispositius més moderns. La falta de recursos econòmics també influeix en la utilització de dispositius mecànics. El Projecte Final de Carrera té per objectiu fer aquesta gestió del motor amb una unitat de control electrònica configurable per aconseguir un augment de potència, ja que els fabricants de motors limiten en un 25% aproximadament la seva potència per allargar la vida útil i fiabilitat d’aquests. En el nostre projecte, es permet gestionar l’encesa i l’injecció amb la particularitat que es pot modificar la cartografia de temps d’injecció de forma fàcil i eficaç, amb un software dissenyat especialment per aquest cas. El projecte desenvolupat comprèn l’estudi previ, selecció de material, estudi d’encesa i d’injecció original, selecció microcontrolador i material electrònic, programació microcontrolador, posada en funcionament, creació del software per la transferència i modificació de la cartografia original de temps d’injecció.

In this work a fault diagnosis system for non-linear plants based on fuzzy logic, called VisualBlock-FIR, is presented and applied to an energy generation system based on fuel cells. VisualBlock-FIR runs under the Simulink framework and enables early fault detection and identification. During fault detection, the fault diagnosis system should recognize that the system is not working properly. During fault identification, it should conclude which type of failure has occurred. The diagnosis results for some of the most frequent faults in fuel cell systems are presented., Postprint (updated version)

1.Introducció L’objectiu d’aquest projecte és realitzar la simulació i control d’un braç de robot, el qual es trobi en el mercat i que compleixi els requisits bàsics per tal de poder assolir la seva tasca industrial amb eficiència. Així doncs, el robot ha de classificar les diferents peces (fins a 4 tipus), que li arriben per una cinta transportadora, en les diferents zones de classificació corresponents a cada peça. Les dimensions de la cèl•lula de treball estan inspirades en un espai que queda lliure al costat de la cinta transportadora del Laboratori d’Automatització Industrial a l’EPSEM. Pel que fa a la tria del robot, es tracta d’un robot tipus SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), més concretament, el model: Adept Cobra SCARA s350 (Fig.2), del fabricant Adept Technology, Inc. 2. Estudi del robot manipulador En aquest apartat s’estudia la cinemàtica inversa del robot. També, es fa un estudi sobre les propietats físiques del braç. Primer de tot, es separa el que són articulacions del que són elements (o cossos) i llavors es passa a analitzar cadascuna d’aquestes parts. Si són articulacions, s’ha de conèixer de quin tipus són i sobre quin eix del sistema de coordenades actua. Una vegada s’ha realitzat aquests estudis sobre el robot, ja és possible implementar el model mecànic bàsic del braç manipulador en MATLAB i Simulink. 3. Generació de trajectòries Aquesta part del projecte explica com s’han de generar les consignes referents al moviment del robot, així com: posició, velocitat i acceleració desitjades. 4. Control del robot manipulador El control del braç robòtic es realitza mitjançant MATLAB i Simulink. Així doncs, mentre Simulink realitza el control de cada moviment simple de robot, MATLAB enllaça tots els moviments simples per tal de formar la seqüència del procés industrial. 5. Visualització del sistema robotitzat en 3D En la part final del projecte s’exposa la solució per aconseguir una simulació més gràfica i més real, estèticament parlant, de

In this work a fault diagnosis system for non-linear plants based on fuzzy logic, called VisualBlock-FIR, is presented and applied to an energy generation system based on fuel cells. VisualBlock-FIR runs under the Simulink framework and enables early fault detection and identification. During fault detection, the fault diagnosis system should recognize that the system is not working properly. During fault identification, it should conclude which type of failure has occurred. The diagnosis results for some of the most frequent faults in fuel cell systems are presented., This research was supported by the Consejo Interministerial de Ciencia y Tecnología under project TIN2006-08114., Peer Reviewed, Objectius de Desenvolupament Sostenible::7 - Energia Assequible i No Contaminant, Postprint (author's final draft)

El motiu del present projecte és contribuir a la conservació del medi natural aprofitant el suport de les administracions públiques pel que fa a l’energia solar tèrmica. L’objectiu és el d’incorporar un sistema d’escalfament de l’aigua per mitjà de l’energia solar a una vivenda unifamiliar. Es pretén que aquest sistema d’escalfament d’aigua cobreixi el 100% de les necessitats d’aigua calenta sanitària de consum a la vivenda. Per fer-ho cal augmentar la superfície de captació solar per tal d’assolir la demanda en els mesos de menor radiació solar. Un dels objectius principals d’aquest projecte és el de dissenyar un sistema de regulació i control automàtic que es comuniqui amb la instal·lació solar tèrmica, utilitzant sensors, i actuï sobre les persianes per variar la superfície de captació solar., Per realitzar la lectura i interpretació del sistema solar i controlar el moviment de les persianes s’utilitzarà un microcontrolador programable, concretament el PIC 16F876A. Aquest integrat es programarà de manera tal que, a part de regular la posició de les persianes a partir de la lectura de temperatures i radiació solar, s’hi pugui establir comunicació des d’un ordinador remot situat a l’estació central de control i, així, fer un seguiment del funcionament de la instal·lació solar tèrmica i modificar-ne paràmetres, en cas que fos necessari, directament des de l’estació de control remota, sense necessitat de desplaçar-se fins al lloc on es trobi situada la instal·lació en qüestió. D’aquesta forma serà possible establir comunicació amb diverses instal·lacions i així crear una xarxa d’instal·lacions solars tèrmiques a la qual podrem accedir des de l’ordinador central per tal de fer-ne el telemanteniment

L’objectiu d’aquest projecte és la creació d’un servei meteorològic anomenat MeteoService que, accessible des d'Internet, proporciona lectures dels paràmetres de 3 estacions. Aquestes estacions estan simulades per rutines que generen valors de cada una de les variables meteorològiques (temperatura, humitat relativa i precipitacions) i es connecten via sockets al servidor http, que els introdueix a la base de dades. El client web (usuari), pot consultar, des de qualsevol lloc amb connexió a Internet i en qualsevol moment, aquestes dades meteorològiques a través de la pàgina web preparada i creada amb aquesta finalitat.