Search

Her geçen gün gelişmekte olan dünyada, insan nüfusunun artışı ve şehirlerin büyümesiyle beraber küçük ve ekonomik olan kişisel ulaşım araçları daha popüler hale gelmektedir. Motosikletler son yarım yüzyılda oldukça kullanışlıydı ve buna alternatif olarak yeni yüzyılda iki tekerlekli denge araçlarının (İTDA) sayısı hızla artmaya başlamıştır. İnsan taşımacılığının yanında farklı versiyon ve eklentilerle endüstriyel alanlardan askeri alanlara kadar İTDA’ larının kullanım aralığı gittikçe artmaktadır. Bu çalışma kapsamında iki tekerlekli kendini dengeleyen mobil bir aracın denetimi gerçekleştirilmiştir. Aracın matematiksel modellemeleri enerji tabanlı Lagrangian yöntemi ile dinamik ve durum uzay denklemleri olarak oluşturulmuştur. İki tekerlekli denge aracı SOLİDWORKS çizim ortamında 3 boyutlu olarak tasarımı gerçekleştirilmiş ve MATLAB/SİMULINK ortamına aktarılmıştır. Araç MATLAB/SİMULINK ortamında hazırlanan denetleyiciye bağlanarak 3 boyutlu ortamda denetimi gerçekleştirilmiştir. Ayrıca ters sarkaç sisteminin eğim ve konumunu izleyebilmek için 2 boyutlu simülasyonu da gerçekleştirilmiştir. Aracın denetiminde konumunun yanında denge açısının, sol/sağ dönüş açısı ve hızının denetimi gerçekleştirilmiştir. Bu denetimler esnasında motorlara aktarılması gereken enerji miktarı sürtünme enerjileri dâhil edilerek verilmiştir. İki tekerlekli denge aracının denetimi için tam durum Geribeslemeli doğrusallaştırma, Kutup Atama ve Lineer Kuadratik Regülatör denetim metotları kullanılmıştır. Kullanılan denetleyici metotlarının konum, denge açısı, hız ve motor tork değişimlerinin grafikleri verilerek karşılaştırmaları yapılmıştır. Yapılan karşılaştırmalarda Kutup atama yönteminin aynı şartlarda Geribeslemeli doğrusallaştırma ve Lineer Kuadratik Regülatör ’den daha hızlı yanıt verdiği görülmüştür., In the developing world, small and economical personal transportation vehicles are becoming more popular with the increase of human population and the growth of cities. Motorcycles have been very useful in the last half century, and alternatively, the number of two-wheeled balancing vehicles (ITDA) has started to increase rapidly in the new century. In addition to human transportation, the range of use of ITDAs from industrial areas to military areas with different versions and add-ons is increasing. In this study, a two-wheeled self-balancing mobile vehicle was controlled. The mathematical models of the vehicle were created as dynamic and state space equations with the energy-based Lagrangian method. The two-wheeled balance vehicle was designed in 3D in the SOLIDWORKS drawing environment and transferred to the MATLAB/SIMULINK environment. The vehicle was connected to the controller prepared in MATLAB/SIMULINK and controlled in 3D environment. In addition, a 2D simulation of the inverted pendulum system has been carried out to monitor the tilt and position. In the control of the vehicle, besides its position, the balance angle, left/right turning angle and speed were controlled. The amount of energy that needs to be transferred to the motors during these inspections is given by including the friction energies. Full state feedback linearization, Pole Placement and Linear Quadratic Regulator control methods are used for the control of the two-wheeled balance vehicle. Comparisons of the control methods used were made by giving the graphs of the position, balance angle, speed and motor torque changes. In the comparisons made, it was observed that the pole assignment method gave a faster response than the Feedback linearization and Linear Quadratic Regulator under the same conditions.

Güneş paneli uygulaması genellikle çalışmalarda teras çatı, eğik çatı, cephe üzerine yapılmıştır. Eğimli uzay kafes sistemlerinde güneş ışınım açısının farklı olması, güneş panelleri üzerinde oluşan gerilim ve akım miktarını, toplam sistem verimini daha fazla etkilemektedir. Bu çalışmada; Isparta ilinin meteorolojik bilgileri, çeşitli güneş panellerinin teknik verileri, yıl içi rastlantısal gölge etkisi hesapları kullanılarak en uygun güneş paneli diziliminin bulunabilmesi için genetik algoritma tekniği uygulanmış bilgisayar ortamında simülasyon işlemi gerçekleştirilmiştir. Bu sonuçlara bağlı olarak, eğimli uzay kafes çatı sistemlerine PV panel uygulaması yapılırsa en yüksek verim elde edilebileceği sonucuna ulaşılmıştır., Solar panel is mostly applied in many roof types on buildings. That the angle of solar radiation is different in curved space truss system affects the amount of voltage and current of the solar panels and overall system efficiency. In this study, meteorological information of Isparta city, technical data of various solar panels, intra-year random shadow effect calculations are analyzed. The technic of genetic algorithm is applied, and the process of computerized simulation is performed in order to find the optimal solar panel combination. Based on the simulation results, the highest efficiency will be obtained from the PV panels if PV panels application is made on the curved space truss roof system.

Optimal reaktif güç dağıtım problemi, sürekli ve ayrık kontrol değişkenlerini içerendoğrusal olmayan ve dışbükey olmayan bir optimizasyon problemidir. Buçalışmada, kır kurdu optimizasyon algoritmasının optimal reaktif güç dağıtımproblemine uygulaması sunulmuştur. Kır kurdu optimizasyon algoritması, optimalreaktif güç dağıtım problemi için IEEE-30 ve IEEE-50 baralı sistemlerde testedilmiştir. Benzetim sonuçları, literatürde verilen SHADE-EC algoritmasınınsonuçları ile karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonuçları, optimal reaktif güç dağıtımproblemini çözmek için kır kurdu optimizasyon algoritmasının üstünlüğünü vedoğruluğunu göstermiştir. The optimal reactive power dispatch problem is a nonlinear and non-convex optimization problem containing both continuous and discrete control variables. In the study, coyote optimization algorithm is applied to optimal reactive power dispatch problem. Coyote optimization algorithm is tested on IEEE-30 and IEEE-57 bus test systems for the optimal reactive power dispatch problem. The simulation results are compared with the results of SHADE-EC algorithm given in the literature. The comparison results demonstrate the superiority and accuracy of the coyote optimization algorithm to solve the optimal reactive power dispatch problem.

Günümüzde güneş ya da fotovoltaik enerji yenilenebilir enerjikaynakları arasında yaygın olarak kullanılmaktadır. Güneş enerjisi, maliyetsiz,atmosfer dostu, işletme ve bakımmaliyetinin az olması ve evrensel olarak her yerde bulunması gibi avantajlarınarağmen, düşük enerji verimliliği en büyük dezavantajıdır. Fotovoltaiksistemlerin verimliliğini arttırabilmek için fotovoltaik dizideki modüllermaksimum güç noktalarında çalıştırılmalıdır. Bu nedenle, maksimum güç noktasınıtahmin etmek ve izlemek için maksimum güç noktası izleme teknikleri kullanılır.Literatürde, maksimum güç noktası izleme teknikleri genellikle esnek hesaplamave klasik teknikler olmak üzere sınıflandırılır. Ancak, maksimum güç noktasınıdoğru bir şekilde takip edebildikleri için esnek hesaplama teknikleri tercihedilmektedir. Bu çalışmada, geçmişten günümüze kadar kısmi gölgelemekoşullarında esnek hesaplama tabanlı maksimum güç noktası izleme tekniklerininkapsamlı bir derlemesi sunulmuştur. Teknikler, fotovoltaik dizi bağımlılığı,gereken sensörler, takip verimliliği, takip hızı, algoritma karmaşıklığı vemaksimum güç noktası etrafında salınım durumları açısından karşılaştırılmıştır., Nowadays, solar orphotovoltaic energy is the most commonly used renewable energy resources in theworld. Despite its advantages such as freely available, low maintenance cost,pollution-free, inexhaustible, and reliable, its low conversion efficiency is amajor drawback. To increase the efficiency of the photovoltaic system, allphotovoltaic modules in the array must be operated at maximum power point.Therefore, maximum power point tracking technique is used for predicting andtracking the maximum power point. In the literature, maximum power pointtracking techniques are generally classified as soft computing andconventional. Soft computing techniques are more preferred from both of them,because they can accurately track maximum power point of photovoltaic systems.In this study, an extensive review of soft computing based maximum power pointtracking techniques under partial shading conditions until today is presented.The techniques are compared from the point of photovoltaic array dependency,sensors required, tracking efficiency, tracking speed, algorithm complexity,and oscillation around maximum power point.

Stokastik fraktal aramaalgoritması Salimi tarafından geliştirilen sezgisel bir optimizasyonalgoritmasıdır. Stokastik fraktal arama algoritmasında kullanıcının belirlemesigereken maksimum yayılım sayısı, başlangıç fraktal sayısı ve yayılım fonksiyonundakullanılacak Gauss yürüme fonksiyon seçimi parametreleri bulunmaktadır. Buçalışmada, stokastik fraktal arama algoritması parametrelere değişimlerininalgoritma performansına etkileri incelenmiştir. Algoritma performansınındeğerlendirilmesi için CEC-2017 test fonksiyonları kullanılmıştır. Elde edilentest sonuçlarına göre en uygun parametre seçimleri belirlenmeye çalışılmıştır.

From past to present, different methods have been usedfor agricultural irrigation systems. Among these, drip irrigation system ismore efficient than the others. In drip irrigation system, wireless sensornetwork is proposed to provide optimized water supply. On the other hand,zigbee has been recently used for remote irrigation systems. In irrigationsystem, majority of electrical energy is consumed by the pump motors.Therefore, electricity derived from solar energy is important for the economyof our country for the evaluation of cultivated land in settlements where thereare no electricity transmission and distribution and far from the city center.In this study, remote controlled and solar powered based drip irrigation systemwith using wireless sensor network is carried out. In the system, there are twodripping system line and each dripping system line has a sensor and a valvemodule. These modules and system are controlled by a main module. Moreover,energy of these modules are provided by solar panels and they are communicatedwith each other via wireless sensor network. The control of the drip irrigationsystem is provided by the Android interface. Also, the system can be controlledmanually or automatically with android interface via SMS., Geçmişten günümüze tarımsal sulama sistemlerinde farklı yöntemlerkullanılmıştır. Bunların arasında, damlama sulama sistemi diğer yöntemlere göredaha etkili ve verimlidir. Damlama sulama sisteminde, kablosuz sensör ağlarıoptimize su temini için kullanılırken, zigbee teknolojisi uzaktan damlamasulama sistemleri için kullanılmaktadır. Ayrıca, sulama sistemlerinde pompamotorları elektriğin büyük bir çoğunluğunu tüketmektedir. Bu nedenle, güneşenerjisi ile elde edilen elektrik, elektrik iletim ve dağıtımının olmadığı veşehir merkezine uzak olan yerleşim yerleri için önemlidir. Yapılan çalışmada,uzaktan kontrollü, güneş enerjisi tabanlı ve kablosuz sensör ağlarınınkullanıldığı damlama sulama sistemi uygulaması gerçekleştirilmiştir. Sistemde,iki damlama hattı olup, her bir hat sensör ve valf modülün sahiptir. Bumodüller ve sistem bir ana modül tarafından kontrol edilmektedir. Ayrıca, bumodüllerin enerjisi güneş enerjisi kullanılarak elde edilmekte olup, birbirleriile kablosuz sensör ağı üzerinden haberleşmektedir. Damlama sulama sistemininkontrolü Android arayüz üzerinden sağlanmaktadır ve sistem manuel ve otomatikolarak kontrol edilebilmektedir.

Nowadays, the increase in quality of life and the development of industry in many countries have led to anincrease in energy demand in the world. Due to these reasons, interest in renewable energy sources, especiallysolar energy, is increasing day by day. Solar energy is an attractive source of energy used to energize off-gridsystems. In developing countries, it is used in many applications such as water pumping especially in rural areaswhere there is no access to the grid. The energy obtained from photovoltaic (PV) systems is decreasing underchanging environmental conditions. Therefore, maximum power point tracking (MPPT) to obtain maximumenergy from the PV system is carried out.In this study, implementation of PV based water pumping system was carried out. MPPT was used to increasethe efficiency obtained from the system. Perturb&Observe (P&O) algorithm was used to track maximum powerpoint. Implementation of the MPPT algorithm in the system was provided by the TMS320F2812 DSP processor.Direct current (DA) water pumping motor was used because the energy obtained from the PV system is DA andthe water pump motor is directly connected to the PV system. The applications were performed with and withoutusing the MPPT algorithm in the system and the power values obtained from both cases were compared. It hasbeen observed that the efficiency of PV system with MPPT algorithm is better than without MPPT., Günümüzde, hayat kalitesinin artması ve birçok ülkede sanayinin gelişmesi dünyadaki enerji talebinin artmasınasebep olmuştur. Ayrıca, geleneksel enerji kaynakları azalmaya başlamıştır. Bu sebeplerden dolayı yenilenebilirenerji kaynaklarına özellikle de güneş enerjisine olan ilgi her geçen gün artmaktadır. Güneş enerjisi, şebekedenbağımsız sistemleri enerjilendirmek için kullanılan çekici bir enerji kaynağıdır. Gelişmekte olan ülkelerdeşebekeye erişimin olmadığı yerlerde özellikle kırsal alanlarda su pompalanması gibi pek çok uygulamalardakullanılmaktadır. Fotovoltaik (photovoltaic, PV) sistemlerden elde edilen enerji değişen çevre koşulları altındaazalmaktadır. Bu nedenle, PV sistemlerden maksimum enerjiyi elde etmek için maksimum güç noktası takibiyapılmaktadır.Yapılan çalışmada, fotovoltaik enerji ile çalışan su pompalama sistemi uygulaması gerçekleştirilmiştir.Sistemden elde edilen verimi arttırmak için maksimum güç noktası izleyici(MGNI)kullanılmıştır. MGNI olarakDeğiştir&Gözlemle (Perturb&Observe, P&O) algoritması kullanılmıştır. MGNI algoritmasının sistemdeuygulanması TMS320F2812 DSP işlemcisi ile sağlanmıştır. Sistemden elde edilen enerji doğru akım (DA)olduğu için ve su pompa motoru da PV sisteme doğrudan bağlandığı için DA su pompası motoru kullanılmıştır.Uygulama, sistemde maksimum güç noktası izleme algoritması kullanılarak ve kullanılmadan gerçekleştirilmişolup her iki durumdan elde edilen güç değerleri karşılaştırılmıştır. MGNI kullanılarak elde edilen verimin,MGNI kullanılmadan elde edilen verimden daha iyi olduğu gözlenmiştir.

Bu çalışmada, 15 kw lık bir asenkron motor ile aynı stator yapısını kullanan ve yeni tasarlanacak olan Senkron Relüktans Motor (SynRM) karşılaştırılmıştır. SynRM'lar soğuk rotorlu motorlar olarak bilinmektedir. Asenkron motorlarda olduğu gibi rotorlarında bakır (alüminyum) çubuklar bulunmadığı için rotor bakır kayıpları sıfıra indirilmiş ve rotor kayıpları minimize edilmiştir. Bu şekilde kayıplar azaltılarak motor veriminde iyileştirmeler sağlanmıştır. Aynı asenkron motor statoru kullanılarak rotor geometrisi SynRM rotor geometrisinde tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarım gerçekleştirilirken Ld/Lq oranı göz önünde bulundurularak akı bariyerlerinin tasarımı yapılmıştır. Rotor laminasyon sacları üzerindeki hava/ demir oranı motor performansı için önemli olduğu için tasarlanan laminasyon sacı üzerinde parametrik analizler gerçekleştirilmiştir. Bu parametrik analizler sonucunda laminasyon sacının 4 bariyerli olmasına karar verilmiştir. Asenkron motor ve SynRM analizleri karşılaştırılmıştır. Alınan değerlere göre SynRM'nin verim değerinde %3'lük bir yükselme meydana gelmiştir. Böylece verimi IE1 sınıfında olan asenkron motor rotoru değiştirilerek IE3 sınıfına yükseltilmiştir. Moment dalgalanmalarında yaklaşık % 8'lik bir iyileşme sağlanmıştır.

In this study, with 15 kW induction motor is to be designed using the same stator structure and the new synchronous reluctance motor (synrm) were compared. SynRM are known as cold rotor motors. As with copper rotor induction motor (aluminum) rotor copper losses are minimized since no rods reduced to zero and the rotor losses. In this way it is achieved improvements in motor efficiency by reducing losses. Design of the rotor geometry SynRM rotor induction motor stator were performed using the same geometry. Design performing Ld / Lq rate design is made taking into consideration current barriers. The rotor lamination sheet on the air / iron ratio of parametric analysis on the lamination steel designed to be important for motor performance has been realized. This parametric analysis of lamination steel as a result it was decided to have 4 barrier. Asynchronous motors and SynRM analysis were compared. SynRM'n efficiency value according to the received value has occurred to a rise of 3%. Thus efficiency by changing the motor rotor induction class, which was raised to the IE1 IE3 class. The torque ripple is provided an improvement of approximately 8%.

Günümüzde Darbe Genişlik Modülasyon (PWM) tekniği ile kontrol edilen DA-DA çeviriciler, hızlı geçiş cevabı ve kontrol kolaylığı nedeniyle endüstriyel uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadırlar. Bu çalışmada DSP tabanlı düşüren tip DA-DA düşürücü çevirici tasarımı ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Sistemin çalışması için gerekli anahtarlama sinyali eZdsp TMS320F2812 DSK işlemcisi tarafından üretilmektedir. DA-DA düşürücü çevirici çıkış gerilim değerindeki değişiminin PWM sinyaline bağlı olduğu gözlenmiştir. Ayrıca eZdsp TMS320F2812 geliştirme kartı ile ilgili belli başlı işlemlerin nasıl gerçekleştirileceği açık kodları ile birlikte incelenmiştir., Nowadays, DC-DC converters are used very common in industrial applications. Among the DC-DC converters, Because of power intensity, fast switching response and ease of control, Converters controlled with Pulse Width Modulation (PWM) technique are preferred more commonly. One of the DC-DC converters controlled with PWM technique, buck converter is an electronic circuit which converts input voltage to a lower output voltage. In this study, digital signal processors (DSP) which featured with capability of making fast processing between microprocessors and microprocessor-based Buck type DC-DC converter design and application was carried out. Required switching signal to operate the system TMS320F2812 DSP is produced by DSP. In the study, change in the output voltage of the DC-DC Converter is depended on PWM signal was observed. Furthermore, how carrying out the certain transactions with eZDSP TMS320F2812 development board was analyzed with open codes.

Son 60-70 yıldır, akademik ve pratik alanlarda, deterministik yerine, bulanık / olabilirlikli matematiksel programlama yöntemleri geliştirilerek daha etkin ve uygulanabilir çözümler elde edilmeye çalışılmaktadır. Belirsizlik ortamında; Çok Amaçlı Karar Verme yaklaşımlarıyla, belirli tatmin seviyeleri için uzlaşık çözümler bulunabilmektedir. Ayrıca, karar verici, Etkileşimli Çok Amaçlı Karar Verme yaklaşımlarıyla, kaynakların kullanımına bağlı olarak hedeflerin tatmin seviyeleri ve uzlaşık çözümlerdeki değişiklikleri ortaya koyabildiğinden, ödünleşme kararlarında birçok alternatife sahip olmakta ve bu sayede daha esnek karar verme imkânı bulmaktadır. Bu çalışmada, "Etkileşimli Bulanık / Olabilirlikli Tek / Çok Amaçlı Matematiksel Programlama" yaklaşımlarına genel bir bakış sunulmaktadır. Aynı zamanda, çeşitli kombinasyonlarda kullanılabilen bu temel yaklaşımların üstünlükleri ile bunlara duyulan ihtiyaç, gerekçeleri ile belirtilmekte ve karar vericilerin gerçek dünyada bu yaklaşımları neden dikkate alması ve kullanması gerektiği hususu vurgulanmaktadır. Bulanık / Olabilirlikli belirsizliğini çok amaçlı ve etkileşimli yaklaşımlarla birleştiren gerçek dünya çalışmalarında bir eksiklik mevcuttur. Bu bağlamda, farklı alan / sektör uygulamaları ile literatüre önemli katkılar yapılabileceği değerlendirilmektedir, For last 60-70 years, in academic and practice areas, more efficient and applicable solutions have been tried to be obtained by developing fuzzy / possibilistic mathematical programming methods instead of deterministic ones. Compromise solutions for specific satisfaction levels can be found with Multiple Objective Decision Making approaches in uncertain environment. Decision maker can also point out the changes in satisfaction levels of goals and compromise solutions according to usage of resources with Interactive Multiple Objective Decision Making approaches and thus has many alternatives in tradeoff decisions related to the changes and a possibility for more flexible decision making. In this paper, an overview to “Interactive Fuzzy / Possibilistic Single / Multiple Objective Mathematical Programming” approaches is presented. At the same time, the need and advantages of these major approaches which can be used in various combinations are pointed out with their justifications and the issue of that why decision makers have to consider and use them in realworld is emphasized. There is a lack on real-world based studies integrating fuzzy / possibilistic uncertainty with interactive and multiple objective approaches. In this context, it is evaluated that important contributions can be made with different field / sector applications

Bu çalışmada, araç plaka tanıma sistemi gerçekleştirilmiştir. Araç plaka tanıma sistemleri, hız ihlali, kırmızı ışık ihlali, paralı otoyol geçişleri, otopark girişleri vb yerlerde kullanılmaktadır. Tasarlanan plaka tanıma sistemi üç önemli aşamadan oluşmaktadır. Bunlar: plaka bölgesinin bulunması işlemi, karakter ayrıştırma işlemi ve karakter tanıma işlemidir. Plaka bölgesinin bulunması işlemi için kenar bulma algoritmaları, karakter ayrıştırma işlemi için blob coloring algoritması, karakter tanıma işlemi için ise şablon eşleştirme algoritması kullanılmıştır. Sistem 100 ayrı araç resmi işlenerek test edilmiştir.

Otomatik otopark sistemleri özellikle büyük şehirlerde geniş bir kullanım alanına sahip olup, trafik probleminin çözümüne katkı sağlamaktadırlar. Bu çalışmada eğitim amaçlı üç katlı üç sıralı toplam dokuz araç kapasitesine sahip otomatik otopark sistem prototipi tasarlanmıştır. Tasarlanan bu prototipin uygulaması ise programlanabilir lojik kontrolör (PLC) tarafından gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen bu sistemde PLC sınır anahtarlarının durumlarına göre kabinin hangi konumda olduğunu belirler. Kullanıcı şifresi ve işlem isteğine göre aracın kabine yerleştirilme veya kabinden alınma işlemleri gerçekleştirilir. Gerçekleştirilen bu PLC kontrollü otomatik otopark eğitim seti üzerinde farklı asansör algoritmaları çalıştırılabilir., Automatic parking lots at present have wide range of usage contributing to solution of traffic problems especially in metropolitan cities. In this study, a prototype automatic parking lot for training purpose having three floors and three arrays resulting nine vehicles capacity has been designed. Application of the designed prototype has been realized by programmable logic controller (PLC). In the realized system, position of the cabin was determined by the PLC with respect to states of border switches. Procedures of placing in and removing out of the vehicle were realized by considering user password and operation requests. The realized PLC controlled automatic parking lot training set can allow running different elevator algorithms on it.