O cultivo de milho segunda safra e soja em sucessão ocupa área expressiva no Brasil, onde o sistema plantio direto (SPD) é amplamente adotado. Um dos princípios do SPD é a manutenção de cobertura vegetal na superfície do solo e a adoção do consórcio milho-braquiária é uma das estratégias para favorecer esse princípio do sistema. Entretanto, são necessários estudos regionalizados para melhor entendimento do impacto da introdução dessa forrageira sobre a fertilidade do solo, a nutrição e a produtividade das culturas de milho e soja. Ainda, é possível que no sistema de consorciação de culturas, a necessidade de fornecimento de nutrientes seja alterada, especialmente do nitrogênio (N), devido a competição interespecífica. Dessa forma, o objetivo do trabalho foi verificar se o sistema de cultivo de milho, envolvendo ou não a consorciação com braquiária (Urochloa ruziziensis), associado a doses de N, proporcionam modificações nos atributos químicos do solo, na nutrição das plantas e em aspectos fitotécnicos no cultivo de milho e soja em sucessão. O experimento foi conduzido em condições de campo no delineamento experimental de blocos casualizados em esquema fatorial 2x4x3, com quatro repetições. Os tratamentos consistiram em dois sistemas de cultivo de milho no outono-inverno, solteiro e consorciado com U. ruziziensis, além de quatro doses de nitrogênio (0, 40, 80 e 120 kg ha-1 N) e três anos agrícolas. O N foi aplicado anualmente na forma de nitrato de amônio (30% N), parte em semeadura (40 kg ha-1 N) e o restante em cobertura no cultivo do milho. Foram realizadas avaliações quanto aos seguintes atributos químicos do solo: pH CaCl2, Carbono Orgânico Total, Ca2+, Mg2+, K+, Soma de Bases, H + Al, CTCpH7,0, V% e P Mehlich-1, na profundidade de 0,0 a 0,20 m, bem como os teores de N, P, K, Ca, Mg, S, Zn, Mn, Fe, Cu e B nas folhas-índice do milho e da soja. Foi avaliada a produtividade de grãos das culturas e de massa seca da parte aérea da braquiária (MSB). Após a semeadura da soja na última safra, avaliou-se ainda a porcentagem de cobertura do solo por palha. Os atributos químicos do solo não foram influenciados pelos sistemas de cultivo e doses de N, mesmo após três anos de milho e soja em sucessão. Os teores foliares de P, K, S e Cu do milho foram inferiores no sistema de consorciação, enquanto a adubação nitrogenada favoreceu os teores de P, S e Cu para o milho e de Mn para a soja. A resposta ao N para a produtividade de MSB e de grãos do milho foi variável conforme as condições do ano, sendo mais pronunciada quando a ocorrência de déficit hídrico foi menor, sem interação com o sistema de cultivo adotado. O impacto do consórcio com U. ruziziensis na produtividade do milho também teve dependência do ano, podendo chegar a 15% de redução. Houve aumento na cobertura do solo por palha com a adoção do sistema de cultivo de milho consorciado. Contudo, a produtividade da soja não foi influenciada pelos diferentes sistemas. O nitrogênio aplicado na cultura do milho promoveu incremento linear na produtividade de grãos da soja em sucessão. The succession of off-season maize and soybean occupies an expressive area in Brazil, where no-till (NT) system is widely adopted. One of the NT principles is to maintain soil surface cover and maize-Urochloa intercropping is one of the strategies to achieve that. However, regional studies are necessary for a better understanding of the impact on soil chemical fertility, nutrition and yield of maize and soybean plants when introducing these forages. Besides, intercropping may lead to changes on the nutrients requirements, especially for nitrogen (N), due to interspecific competition. Thus, the aim was to verify whether maize production systems, involving or not the intercropping with Urochloa ruziziensis, associated to N rates, are able to modify soil chemical attributes, plant nutrition and yield performance of maize and soybean grown in succession. The experiment was carried out in field conditions following a random blocks experimental design in factorial scheme 2x4x3, with four replications. The treatments consisted of two maize cropping systems in the autumn/winter season, sole and intercropped with U. ruziziensis, associated to four N rates (0, 40, 80 and 120 kg ha-1 N) and three agricultural years. N was applied as ammonium nitrate (30% N), part at sowing (40 kg ha-1 N) and the rest at maize topdressing. The following soil chemical attributes were evaluated: pH CaCl2, Total Organic Carbon, Ca2+, Mg2+, K+, Sum of Bases, H + Al, CECpH7,0, V% and P Mehlich-1, from 0,0 to 0,20 m depth, as well as the leaf contents of N, P, K, Ca, Mg, S, Zn, Mn, Fe, Cu and B for maize and soybean. The yield of the crops in succession and the dry mass of the shoots of U. ruziziensis (DMS) after maize harvesting were assessed. After the soybean sowing in the last season, the percentage of soil straw covering was evaluated. The soil chemical attributes were not influenced by the cropping systems nor the N rates, even after three years of maize and soybean in succession. The leaf contents of P, K, S and Cu of maize were negatively affected by intercropping, while nitrogen fertilization promoted higher P, S and Cu contents for maize and Mn for soybean. The response for N rates on DMS and maize yield was variable according to year conditions, being more pronounced the lower was the occurrence of water deficit and had no interaction with the cropping system adopted. The impact of intercropping with U. ruziziensis on maize yield also had year dependency and may reach even 15% decrease. There was a higher soil surface cover for NT when maize intercropping was adopted. However, soybean yield was not influenced by the different systems. The N applied for maize, sole or intercropped, provided linear increment for soybean yield in succession.