Search

There are two major problems when deploying a practical intent detection system for a new customer. First, domain-specific data from the customer could be limited and imbalanced. Additionally, despite different customers might share the same domain, their intent categories might be different from each other. Thus, it might be difficult to combine the datasets collected for different customers into a single and larger one. In this paper, we use class weights in the loss computation to alleviate the data imbalance problem. The class weights are defined inversely proportional to the frequency of the class in the training set in order to give more influence to less observed classes. We also employ a two-pass fine-tuning procedure to utilize the information in different in-domain datasets. Experimental results show that intent detection performance is improved significantly when the weighted loss function is used together with the two-pass transfer learning procedure. The absolute performance improvement in percent detection accuracy is approximately 2% over a transformer-based baseline., Bir niyet tespiti uygulamasını yeni bir müşteri için gerçekleştirirken iki temel problem ile karşılaşılmaktadır. İlki müşteriden gelen alana özgü veri miktarının genellikle az ve her sınıftan dengesiz sayıda örnek içermesidir. Ayrıca, müşteriler benzer alanlarda bir uygulama gerçekleştirmek isteseler de, belirledikleri niyet kategorileri genellikle farklı olmaktadır. Bu durum, farklı müşteriler için toplanan verilerin tek ve daha büyük bir veri seti haline getirilmesini zorlaştırmaktadır. Bu çalışmada veri dengesizliği problemini azaltmak için kayıp fonksiyonunda sınıf ağırlıkları kullanılmıştır. Sınıf ağırlıkları, eğitim verisinde az örneği olan sınıflara daha fazla ağırlık vermek için, sınıftaki örnek sayısı ile ters orantılı olarak belirlenmiştir. Ayrıca, benzer alanlarda toplanmış veri setlerindeki bilgiden faydalanmak için iki uyarlama aşaması olan bir transfer öğrenme yöntemi denenmiştir. Deneylerde, ağırlıklı kayıp fonksiyonu ile iki aşamalı transfer öğrenme yönteminin birlikte kullanılmasının niyet tespiti sınıflandırma başarımını önemli oranda arttırdığı gözlenmiştir. Yüzde tanıma oranındaki net artış dönüştürücü tabanlı referans sisteme göre %2 olarak gerçekleşmiştir.

[EN] Many practical tasks in robotic systems, such as cleaning windows, writing, or grasping, are inherently constrained. Learning policies subject to constraints is a challenging problem. In this paper, we propose a method of constraint-aware learning that solves the policy learning problem using redundant robots that execute a policy that is acting in the null space of a constraint. In particular, we are interested in generalizing learned null-space policies across constraints that were not known during the training. We split the combined problem of learning constraints and policies into two: first estimating the constraint, and then estimating a null-space policy using the remaining degrees of freedom. For a linear parametrization, we provide a closed-form solution of the problem. We also define a metric for comparing the similarity of estimated constraints, which is useful to pre-process the trajectories recorded in the demonstrations. We have validated our method by learning a wiping task from human demonstration on flat surfaces and reproducing it on an unknown curved surface using a force- or torque-based controller to achieve tool alignment. We show that, despite the differences between the training and validation scenarios, we learn a policy that still provides the desired wiping motion., The author(s) disclosed receipt of the following financial support for the research, auth/orship, and/or publication of this article: This work was supported by the Spanish Ministry of Economy and the European Union (grant number DPI2016-81002-R (AEI/FEDER, UE)), the European Union Horizon 2020, as part of the project Memory of Motion - MEMMO (project ID 780684), and the Engineering and Physical Sciences Research Council, UK, as part of the Robotics and AI hub in Future AI and Robotics for Space - FAIR-SPACE (grant number EP/R026092/1), and as part of the Centre for Doctoral Training in Robotics and Autonomous Systems at Heriot-Watt University and the University of Edinburgh (grant numbers EP/L016834/1 and EP/J015040/1)

Surface Electromyography (EMG)-based pattern recognition methods have been investigated over the past years as a means of controlling upper limb prostheses. Despite the very good reported performance of myoelectric controlled prosthetic hands in lab conditions, real-time performance in everyday life conditions is not as robust and reliable, explaining the limited clinical use of pattern recognition control. The main reason behind the instability of myoelectric pattern recognition control is that EMG signals are non-stationary in real-life environments and present a lot of variability over time and across subjects, hence affecting the system’s performance. This can be the result of one or many combined changes, such as muscle fatigue, electrode displacement, difference in arm posture, user adaptation on the device over time and inter-subject singularity. In this paper an extensive literature review is performed to present the causes of the drift of EMG signals, ways of detecting them and possible techniques to counteract for their effects in the application of upper limb prostheses. The suggested techniques are organized in a table that can be used to recognize possible problems in the clinical application of EMG-based pattern recognition methods for upper limb prosthesis applications and state-of-the-art methods to deal with such problems.

TEZ10594 Tez (Yüksek Lisans) -- Çukurova Üniversitesi, Adana, 2017. Kaynakça (s. 38-41) var. x, 55 s. : 29 cm. Yeni hazırlanan ders kitaplarının olası eksikliklerini belirlemek ve bu eksikliklerin giderilerek kitabın faydasının artırılması için çalışmalar yapılmasına ihtiyaç duyulmaktadır. Özel durum çalışmasının kullanıldığı bu araştırmanın amacı 2013 yılında tekrar düzenlenen 9. sınıf fizik ders kitabının, bu dersi okutan öğretmenlerin görüşleri doğrultusunda değerlendirilmesi ve ortaya çıkabilecek eksikliklerin giderilmesi için çözüm önerilerinin geliştirilmesidir. Bu amaçla Adana’da devlete ait iki Anadolu Lisesi ve üç tane de Özel Fen ve Anadolu lisesinde gönüllü seçilen beş öğretmenle çalışmalar yürütülmüştür. Gözlemler mayıs ayı içinde her bir öğretmenin üç ders saati olmak üzere toplam 15 ders saati yapılmıştır. Derslerin bitmesi beklenerek haziran ayı içinde de yarı yapılandırılmış mülakatlarla öğretmenlerin görüşleri alınmıştır. Elde edilen bulgulardan öğretmenlerin beceri kazanımlarına önem vermedikleri, özellikle ders saatinin yetmemesi neden gösterilerek etkinliklerin yapılamadığı gözlenmiştir. Ayrıca ders kitabındaki çözümlü örneklerin ve ünite arkasındaki soruların sayısının çok az olmasının yanı sıra öğrenci seviyesinin yükseldiği sınıflarda öğrencilere basit geldiği gerekçesiyle kitabın kullanımı azalarak hiç kullanılmamaya kadar gittiği ve bunun yerine alternatif başka kitapların kullanıldığı belirlenmiştir. Etkinliklerin yapılabilmesi için fizik ders saatinin artırılması, başarı seviyesi yüksek öğrenci grupları için zorluk düzeyi ve soru sayısı artırılmış alternatif bir ders kitabının hazırlanması önerilmiştir. There is a need to identify possible deficiencies of newly prepared course books and to work on improving the usefulness of the book by eliminating these deficiencies. The aim of this research using case study is to develop a proposal for the solution of the 9th grade physics course book, which was reorganized in 2013, in the directions of the teachers who teach this course and to overcome the deficiencies that may arise. For this purpose, this study was carried out with five volunteer teachers two from public Anatolian High Schools and three from Private Science and Anatolian High Schools in Adana. Three lesson hours of each teacher were observed in may. Thus, the total of 15 lesson hours were observed. Then, teachers' opinions were taken with semi-structured interviews as the course season was over in june. According to the findings, the teachers did not give importance to the skill gains, the activities were not performed due to especially the lack of time. It has been determined that the number of solved examples in the course book and the number of questions behind the unit are insufficient. Moreover it has also been determined that the rate of the book usage has decreased in the classrooms which had high-achieving students to the point where it has never been used, and alternative books have been used instead. Therefore, in order to be able to do the activities, increasing the number of class hours for physics and preparation of an alternative course book with increased difficulty level and number of questions for high-achieving student groups were proposed.

TEZ10658 Tez (Yüksek Lisans) -- Çukurova Üniversitesi, Adana, 2014. Kaynakça (s. 57-60) var. x, 61 s. : res. (bzs. rnk.), tablo ; 29 cm. Güneş enerjisi bakımından yeterli potansiyeli bulunan ülkemiz için güneş enerjisinden en verimli şekilde yararlanma yollarının araştırılması büyük önem taşımaktadır. Bu çalışmada, güneş havuzu, düzlem güneş kolektörü ve Organik Rankine Çevrimi (ORÇ) olmak üzere birbirleriyle entegre üçlü bir model sistem tasarlanmıştır. Yeni model bu sistemin, hem termal ve elektrik hem de hidrojen enerjisi üretme performansının belirlenmesi için kütle, entropi, entalpi, enerji ve ekserji dengelerini veren matematiksel eşitlikler çıkarılmış ve bu eşitlikler Engineering Equation Solver (EES) programı yardımıyla çözülmeye çalışılmıştır. Böylece entegre sistemin enerji ve ekserji analizleri yapılmıştır. Sonuç olarak, güneş enerjisini uzun süre depolayabilen güneş havuzu ile desteklenen düzlem güneş kolektöründen daha kısa sürede ve daha yüksek sıcaklılarda çıkış suyu elde edilebileceği görülmüştür. Entegre sistemden gelen termal enerji kullanılarak ORÇ çevrimi sayesinde önemli miktarda elektrik enerjisi üretilmiştir. Aynı zamanda, üretilen elektrik enerjisi ile suyun elektrolizi yöntemiyle taşınabilir enerji olan hidrojen enerjisi üretim performansı belirlenmiştir. Buradan elde edilen kuramsal sonuçların, yapılması planlanan entegre sistemler hakkında önceden gerçeğe yakın ve doğru tahminler yapılması konusunda yardımcı olacağı kanaatindeyiz. It is very important to investigate the most efficient way to benefit from the solar energy for our country which has a sufficient potential. In this study, an integrated system consists of a solar pond, flat plate collectors and an Organic Rankine Cycle (ORC), was designed. Both thermal and electricity as well as hydrogen energy generation performances of the integrated system were determined. In addition, mass, enthalpy, entropy, energy and exergy balance equations were tried to solve by using a software which is called Engineering Equation Solver (EES). Thus, energy and exergy analysis of the system were done. As a result, output water at higher temperature can be obtained from the flat plate collectors which are supported by a solar pond. Than a significant amount of electrical energy was produced by using ORC which uses thermal energy comes from integrated system. At the same time, the performance of the hydrogen energy which is called portable energy production with the electrical energy was determine. We believe that the theoretical results obtained in this work are very useful in making realistic and accurate predictions about the pre-planned integrated systems to produce the hydrogen energy. Bu çalışma Ç.Ü. Bilimsel Araştırma Projeleri Birimi tarafından desteklenmiştir. Proje No: FEF2013YL42.

Sesten duygu tanıma çağrı merkezlerinde problemlerin tespitinde, operatör performansınıngözlemlenmesinde, otomatik konuşma tanıma sistemlerinin iyileştirilmesinde, insan-robot veinsan-makine etkileşiminin artırılmasında kullanılabilir. Bu tezde iki farklı doğal veritabanı ikiliduygu tanıma açısından incelenmiştir. Türkçe çağrı merkezi veritabanı üzerinde duygutanıma problemi sinirli ve sinirli-olmayan sınıflar üzerinde tanımlanmıştır. Robot bir evcilhayvanla oynayan çocukların kayıtlarından oluşan Almanca Fau Aibo veritabanı üzerindede negatif ve negatif-olmayan sınıflar göz önünde bulundurulmuştur.Akustik bilgiyi çıkarmak için sözcük grubu bazında parametreler kullanılarak DestekçiVektör Makineleri ve çerçeve bazında parametreler kullanılarak Gauss Karışım Modelleritabanlı modeller karşılaştırılmışlardır. Çağrı merkezi veritabanında kök+ek bazlı dil modelien yüksek sonuçlar sağlarken, Fau Aibo veritabanında kelime tabanlı dil modeli en iyi sonuçlarıvermiştir. Bu durum Türkçe'nin bitişken yapısına bağlanabilir. Akustik ve dil modelisınıflandırıcılarının skorları çok katmanlı algılayıcı kullanılarak birleştirildiğinde, çağrı merkezi ve Fau Aibo veritabanları için sırasıyla 89/% ve 69/% doğru tanıma elde edilmiştir. Emotion recognition from speech can be used for detection of customer problemsin call centers, agent performance monitoring, improving automatic speech recognitionaccuracies, enhancing human robot as well as human machine interaction. In thisthesis two different spontaneous databases are investigated in terms of binary emotionclassification. On Turkish call center dataset (CCD) which consists of human-humandialogs, emotion recognition problem is defined on angry and non-angry classes. OnFau Aibo dataset (FAD) which is composed of recordings of children playing with apet robot, the negative and idle classes are considered.For extracting acoustic information we have implemented Support Vector Machineswith utterance level features and Gaussian Mixture Models with frame levelfeatures. In terms of language modeling we compared word based, stem-only andstem+ending structures using manual transcriptions. Stem+ending based system resultedin the highest accuracies on CCD whereas the word based LM performed thebest on FAD. This can be mainly attributed to the agglutinative nature of Turkish language.When we fused the acoustic and LM classifiers using a Multi Layer Perceptron(MLP) we could achieve 89% and 69% correct detection of both classes for CCD andFAD respectively. 61

Bu tez Türkiye ve İran'da vatandaşlık oluşumunu karşılaştırmalı olarak anlamaya çalışmaktadır. Bu amaçla iki ülkedeki etnik yapı, devlet ve ulus kurma süreçleri incelenmektedir. Tezin araştırma konusu ne gibi soyo-politik ve kültürel etmenlerin iki ulus devletin farklı yönlere gitmesine ve iki ülkede yirminci yüzyılın sonunda farklı vatandaşlık ve devlet oluşumlarının ortaya çıkmasına neden olduğudur. Ulus devletlerin etnik homojenleştirme süreci, kitle hareketlerinin gücü ve yaygınlığı, devletin sosyo-politik gelişmeleri belirlemede ne kadar merkezi olduğu ve toplumun devletin düzenlemelerine ne kadar direnç gösterdiği incelenen konular arasındadır. Türkiye Cumhuriyeti vatandaşlığını belirleyen temel etmenlerin Osmanlı devletinden alınan miras, gayri-Müslimlere uygulanan etnik temizleme ve Kürt nüfusun asimile edilmeye çalışılması olduğu savunulmuştur. İran vatandaşlığını belirleyen temel etmenlerinse toplumdan yükselen muhalif kitle hareketleri, bölgesel otonom hareketler ve İran devlet yönetiminin işgaller sonucu darbe alması olduğu savunulmuştur. Türk ulusal kimliği daha güçlü olarak Türk etnisitesine dayanır; İran ulusal kimliği diğer etnik kimlikler üzerine şemsiye bir kimlik işlevi görmüştür. Türkiye Cumhuriyeti vatandaşlığı İran vatandaşlığına göre, etnik temelli ve dışlayıcı Alman modeline daha yakındır; İran vatnadaşlığı, Türkiye Cumhuriyeti vatandaşlığına göre, toprak temelli ve asimilasyoncu Fransa modeline daha yakındır. This thesis aims at understanding the citizenship formations in Turkey and Iran by a comparative study of ethnicity, state formation, and nation building in the two lands. The research question is what kind of socio-political and cultural elements caused the two nation states to follow different paths and end up with different citizenship and state formations in the end of the twentieth century. The foci of comparison are the homogenization process of the nation states in ethnic terms, the extent of mass movements, the degree of centrality of the state in shaping the sociopolitical life, and the resistance to the state imposed regulations. In this thesis it is argued that the state tradition inherited from the Ottomans, the ethnic cleansing of the non-Muslim minorities, and the intention to assimilate the Kurdish population were the main determinants of Turkish citizenship. The mass movements emanating from the societal groups, the provincial autonomous movements, and the disruption of the state by external invasions were the main determinants of Iranian citizenship. The national identity in Turkey was more strongly based on the Turkish ethnicity; the Iranian national identity functioned as an umbrella identity over all ethnic identities in Iran. The Turkish citizenship, in comparison to Iranian, was closer to the ethnocentric and exclusionary German model; the Iranian citizenship, in comparison to the Turkish, was closer to the soil based and assimilationist French model. 277

Bu tez, altı-bacaklı dura an-kararlı olarak yürüyen makinalar üzerine, anlamaya ve uygulamayayönelik olarak hem teorik hem de pratik düzeyde katkı sunmayı amaçlamaktadır. Tezde üç-eklemli altı-bacaklı Robot-EA308 için ve onu kullanarak gerçekle tirilen be parça çalı ma sunulmu tur: 1) Dalgalıyürüyü leri de içeren standart yürüyü ler tanımlanmı ve analitik düzeyde, dura an-kararlı yürüyüolmaları anlamında, kararlılık analizleri gerçekle tirilmi tir. Çe itli tanımlamalar verilmi , teoremlerifade edilip ispatlanmı tır. 2) Peki tirmeli ö renme içeren bir serbest yürüme algoritmasıgeli tirilmi tir. Bu algoritma Robot-EA308 üzerinde gerçek zamanda uygulanmı , sa ladı ı kararlılıkgeli imi, farklı hızlar arasında yumu ak geçi yapabilme ve arka bacaklardan birinin arızalanmasıdurumunda be bacaklı yürümeyi ö renerek uyum sa layabilme özellikleri gözlenmi tir. 3) Üç-eklemlibir robot baca ının ileri atılımı için yörünge eniyilemesi ve kontrolcü tasarımı gerçekle tirilmi tir.Kontrolcünün üretti i yörünge Robot-EA308 kullanılarak gösterilmi tir. 4) Üç-eklemli altı-bacaklı birrobotun tam kinematik ve dinamik formulasyonu, torklar birincil de i ken olmak üzere,gerçekle tirilmi tir. Gerekli kuvvet ve momentleri destek sa layan bacaklara da ıtmak için önerilentork da ıtımının, yaygın olarak kullanılan kuvvet da ıtımı yakla ımından daha verimli sonuç verdi igösterilmi tir. 5) Dalgalı yürüyü ler için enerji verimlili i analizi gerçekle tirilmi tir. Yürümeparametrelerini verimli bir yürüyü sa layacak ekilde belirlemek üzere geli tirilen stratejiler gerçekRobot-EA308 üzerinde do rulanmı tır.Anahtar Kelimeler: Altı-bacaklı robot, yürüme, dalgalı yürüyü , yörünge eniyilemesi, tork da ıtımı,kuvvet da ıtımı, peki tirmeli ö renme. The work presented in this thesis aims to make contribution to the understanding and application ofsix-legged statically stable walking machines in both theoretical and practical levels. In this thesis fivepieces of work, performed with and for the three-joint six-legged Robot-EA308, are presented: 1)Standard gaits, which include the well-known wave gaits, are defined and a stability analysis, in thesense of static stable walking, is performed on an analytical level. Various definitions are given;theorems are stated and proved. 2) A free gait generation algorithm with reinforcement learning isdeveloped. Its facilities of stability improvement, smooth speed changes, and adaptation in case of arear-leg deficiency with learning of five-legged walking are experimented in real-time on the Robot-EA308. 3) Trajectory optimization and controller design is performed for the protraction movement ofa three-joint leg. The trajectory generated by the controller is demonstrated with the Robot-EA308. 4)The full kinematic-dynamic formulation of a three-joint six-legged robot is performed with the joint-torques being the primary variables. It is demonstrated that the proposed torque distribution scheme,rather than the conventional force distribution, results in an efficient distribution of required forces andmoments to the supporting legs. 5) An analysis of energy efficiency is performed for wave gaits. Theestablished strategies for determination of gait parameters for an efficient walk are justified using theRobot-EA308.Keywords: Six-legged robot, walking, wave gaits, trajectory optimization, torque distribution, forcedistribution, reinforcement learning. 170

Organik malzemeler grubu içerisinde yer alan plastikler yüzyılımızın önemli bir malzemesidir. Plastikler, doğal ve sentetik plastiklerden oluşmaktadır. Organik kimyada reaksiyon türleri içerisinde yer alan polimerileşme reaksiyonu sonucu oluşan sentetik plastiklerden, bugüne kadar birçok plastik keşfedilmiştir. Her plastik çeşidinin kendisine has kimyasal reaksiyonundan dolayı yapısal özellikleri farklılıklar gösterir. Malzeme çeşidinin çokluğu ve yapısal özelliklerin çeşitliliği göz önüne alındığında plastik çeşitlerinin her türlü üretim alanlarında kullanılmasına neden olmuştur. Günlük yaşantımızın her kesiminde plastiklerle karşılaşmaktayız. Endüstriyel seramik kalıp ve üretim teknolojisinde sentetik plastik malzemelerin kullamlmasıyla birçok avantajlar sağlanmıştır. Bu avantajlardan dolayı seramik sektöründeki kullanımı hızla artmaktadır. Kalıp tekniklerinde kullanılan alçı yerini yavaş yavaş sentetik plastiklere bırakmaktadır. Alçı ile gerçekleştirilen model, model kalıbı, teksir kalıbı ve iş kalıbı yapım aşamalarında, artık sentetik plastikler yaygın olarak kullamlmaktachr. Sağlık gereçleri üretiminde kullanılan basınçlı döküm sisteminde yer alan sentetik reçinelerin kullamlmasıyla, üretim aşamalarında büyük kolaylıklar sağlanmıştır. Sentetik plastik malzemenin özellikleri, biçimin özellikleri, sentetik plastiğin kullanılacağı aşama, ekonomik etkenler ve üretim kapasitesi seramik endüstrisinde sentetik plastik kullanımını belirleyen etkenlerdir. Kullanılacak olan sentetik malzeme seçiminde, bu aşamalar göz önüne alınarak belirlenmelidir. Seçilen malzemeler bazı kriterler içerisinde kullamlmalıdır. Bu kriterlere uyulmadığı takdirde hem çalışmaya hem de kişiye zarar veren sonuçlar ortaya çıkabilir. Seramik endüstrisinde sentetik plastik malzeme kullanımı ile, ürün kalitesi yükselmiş, kalıp kullanım süreleri uzamış, enerji tasarrufu sağlanmış, ölçüVI toleransları korunmuş ve üretim hızlanmıştır. Bu gibi birçok avantajlar nedeni ile sentetik plastik kullanımı seramik endüstrisinde yaygınlaşmaktadır. ANAHTAR KELİMELER: Seramik, Endüstriyel Seramik Üretimi, Sentetik Plastikler, Epoksi, Silikon, Poliüretan, Poliamid, Kestamid, Sentetik Reçine, Kalıp. vn SUMMARY The plastics taking place within the group of organic materials is an important material of our century. Plastics are composed of natural and synthetic plastics. Up to now many plastics were invented from the synthetic plastics composed as a result of polymerisation reaction taking place in reaction types in organic chemistry. Because of the unique chemical reaction of each plastic type, their structural properties show differences. When the material type amplitude and the variety of structural properties are considered, it resulted in using the types of plastic in all kind of production fields. We face plastics in every section of our daily life. Upon the start of using synthetic plastic materials in industrial ceramic mould and production technology, many advantages occurred. Because of these advantages, its use in ceramics sector increasingly shows growth. Synthetic plastics replace plaster, which is used in mould techniques gradually. The model realized through plaster, at the phase of model mould, duplicating mould and work mould construction, now synthetic plastics are intensively used. Upon the start of use of synthetic reclines taking place in pressed cast system used in sanitary ware production, much big easiness was provided at the phases of production. The properties of synthetic material, the properties of form the phase where the synthetic plastic shall be use, economic factors and production capacity, are the factors determining the use of synthetic plastic in ceramic industry. In selection of the synthetic material to be used, they should be determined by taking these phases into account. Selected materials should be used within certain criteria. If these criteria are not kept, there may arise some results which shall damage both the work and people around. Upon the synthetic plastic material use in ceramic industry, the production quality grew, mould use periods were extended and energy saving was made,vm measure tolerances were maintained and production was accelerated. For advantages such as these, the use of synthetic plastic has become widespread in ceramic industry. Key Words: Ceramic, Industrial Ceramic production, synthetic plastics, epoxy, silicon, polyurethane, polyamide, kestamid, synthetic recline, mould 121

ÖZ HAVA TRAFİK KONTROLÜNDE ÇELİŞKİ ÇÖZME Erden, Mustafa Suphi Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı: Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu September 2001, 100 pages Hava trafiğinde görülen son yıllardaki artış günümüz hava trafik kontrol sistemlerini daha dağıtık bir kontrol sistemine doğru değişmeye zorlamaktadır. Uçakların daha otonom olduğu ve rotalarını kendilerinin planladığı uçuş anlayışına serbest uçuş denmektedir. Serbest uçuşa dayalı hava trafik kontrolünün önemli problemlerinden biri çelişki çözme, yani uçakların çarpışmasını önlemedir. Bu çalışmada üç çelişki çözme yöntemi geliştirilmiş ve benzetim uygulamaları yapılmıştır. Doğrusal olmayan uçak dinamiği denklemlerinin doğrusallaştırılması, basitleştirilmesi ve yanal hareket denklemlerinin boyuna hareket denklemlerinden ayrıştırılması gösterilmiştir. Yanal hareket için bir otomatik pilot tasarlanmıştır. Uçak dimaği, bu otomatik pilot ve bazı arayüz blokları kullanılarak çelişki çözme yöntemleriyle birleştirilmiştir. Uçak dinamiğiyle birleştirilmiş çelişki çözme yöntemlerinin benzetim sonuçları değerlendirilmiş, birbiriyle karşılaştırılmış, her birinin avantajları ve dezavantajları belirlenmiştir.Anahtar Kelimeler: Hava trafik kontrolü, çelişki çözme, potansiyel alan, pazarlık, uçak dinamiği, otomatik pilot, doğrusallaştırma, eksen takımları arası dönüşüm, bulanık mantık. vı ABSTRACT CONFLICT RESOLUTION IN AIR TRAFFIC MANAGEMENT Erden, Mustafa Suphi MS, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu September 2001, 100 pages The air traffic management systems are forced to be replaced with more decentralized schemes by the increase in air traffic in recent years. Free flight is the name given to the structure in which aircrafts are autonomous and plan their routes themselves. Conflict resolution, namely avoidance of aircraft crushes, is one of the main problems to be solved in a free flight based air traffic system. In this research three conflict resolution techniques are developed and simulations are performed with these. The simplification and linearization of non-linear aircraft dynamics equations, and decoupling of lateral and longitudinal motion equations are presented. A lateral director autopilot is designed. The dynamics of the aircraft is incorporated with the conflict resolution techniques using some interface blocks between the conflict solver and autopilot-aircraft system. The simulation results of inthe conflict resolution techniques with the dynamics incorporated are compared; their advantages and disadvantages are outlined. Keywords: Air traffic management, conflict resolution, potential fields, negotiation, aircraft dynamics, aircraft autopilot, linearization, transformation between frames, fuzzy reasoning. IV 100