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[ES] En este proyecto se desarrolló un robot compuesto de una cabeza y dos extremidades a modo de patas humanas con las que poder desplazarse. El fin de este proyecto es crear un bípedo que soporte el equilibrio en una superficie conocida. El diseño estructural de las piernas partirá de una superficie plana a modo de pie unido a una extremidad compuesta por dos segmentos articulados. Estos tres componentes se encargan de que el robot pueda realizar la acciones de alargarse y contraerse. Por otro lado, habrá una base que será dónde reposará la cabeza del robot. Esta será la parte del robot que actuará como contrapeso, por lo que dentro de él situaremos las baterías y algún peso extra que haga más efectivo el contrapeso. Instalados sobre la base, se sitúan dos actuadores, uno unido al otro, para permitir que la masa se desplace en el eje X y en el eje Y. La motorización del robot se ha implementado con servomotores, situados en los extremos de las extremidades, para así permitir la extensión y la flexión de las articulaciones. El robot es controlado con una aplicación web a la que se puede acceder mediante una conexión Wifi, accediendo a una ip estática. La implementación de esta parte se hizo configurando la antena Wifi integrada en la placa base como punto Hostapd AP. A nivel software estará implementado en leguaje Python. La elección de este lenguaje es debido a la gran cantidad de librerías de las que poder hacer uso, ya que facilitan y acortan el trabajo de desarrollo. Para el cambio del centro de gravedad del conjunto, un programa ejecutará una rutina de lectura de la posición de las extremidades y de forma teórica irá calculando el centro de gravedad correcto en cada momento de la transición del movimiento. El algoritmo de cálculo de masas sitúa el centro de masas teórico en diferentes puntos, pudiendo ser el pie izquierdo, el pie derecho o el punto medio entre ambos., [EN] The project consists in the development of a robot composed by a head and two extremities as human legs that is able to move. The aim of this project is to build a biped that holds the balance in a known surface. First of all, the structural design of the legs starts from a flat surface as a foot connected to an extremity composed by two articulate segments. This three components are responsible of the actions that the robot can perform, such as strech out and shrink. Secondly, the head lies down in a platform. This will be the part of the robot that will act as counterweight. So, inside of the head we will place the batteries and other extra component to make more effective the task of the counterbalance. There are two actuators installed on the base, one connected to the other, allowing the mass to move in the X axis and in the Y axis. The motorisation of the robot has been implemented by servomotors located in the end of the extremities in order to allow the extension and the flexion of the joints. At software level it will be implemented in Python lenguage. The election of this lenguage is due to the big variety of libraries that can be used as they ease and shorten the development work. The robot is controlled by a web application that can be accessed through a Wifi conection, accessing to a static ip. The implementation of this part has been made setting up the Wifi access of the board as a Hostapd access point. At software level it will be implemented in Python lenguage. The election of this lenguage is due to the big variety of libraries that can be used as they ease and shorten the development work. For the change of the centre of gravity of the set, a program executes a reading routine of the position of the extremities and theoretically will calculate the exact gravity centre at each point of the movement transition, changing the theorical gravity centre, being able to be the left foot, the right foot or the middle point of both. To control de gravit

[ES] En este proyecto se desarrolló un robot compuesto de una cabeza y dos extremidades a modo de patas humanas con las que poder desplazarse. El fin de este proyecto es crear un bípedo que soporte el equilibrio en una superficie conocida. El diseño estructural de las piernas partirá de una superficie plana a modo de pie unido a una extremidad compuesta por dos segmentos articulados. Estos tres componentes se encargan de que el robot pueda realizar la acciones de alargarse y contraerse. Por otro lado, habrá una base que será dónde reposará la cabeza del robot. Esta será la parte del robot que actuará como contrapeso, por lo que dentro de él situaremos las baterías y algún peso extra que haga más efectivo el contrapeso. Instalados sobre la base, se sitúan dos actuadores, uno unido al otro, para permitir que la masa se desplace en el eje X y en el eje Y. La motorización del robot se ha implementado con servomotores, situados en los extremos de las extremidades, para así permitir la extensión y la flexión de las articulaciones. El robot es controlado con una aplicación web a la que se puede acceder mediante una conexión Wifi, accediendo a una ip estática. La implementación de esta parte se hizo configurando la antena Wifi integrada en la placa base como punto Hostapd AP. A nivel software estará implementado en leguaje Python. La elección de este lenguaje es debido a la gran cantidad de librerías de las que poder hacer uso, ya que facilitan y acortan el trabajo de desarrollo. Para el cambio del centro de gravedad del conjunto, un programa ejecutará una rutina de lectura de la posición de las extremidades y de forma teórica irá calculando el centro de gravedad correcto en cada momento de la transición del movimiento. El algoritmo de cálculo de masas sitúa el centro de masas teórico en diferentes puntos, pudiendo ser el pie izquierdo, el pie derecho o el punto medio entre ambos., [EN] The project consists in the development of a robot composed by a head and two extremities as human legs that is able to move. The aim of this project is to build a biped that holds the balance in a known surface. First of all, the structural design of the legs starts from a flat surface as a foot connected to an extremity composed by two articulate segments. This three components are responsible of the actions that the robot can perform, such as strech out and shrink. Secondly, the head lies down in a platform. This will be the part of the robot that will act as counterweight. So, inside of the head we will place the batteries and other extra component to make more effective the task of the counterbalance. There are two actuators installed on the base, one connected to the other, allowing the mass to move in the X axis and in the Y axis. The motorisation of the robot has been implemented by servomotors located in the end of the extremities in order to allow the extension and the flexion of the joints. At software level it will be implemented in Python lenguage. The election of this lenguage is due to the big variety of libraries that can be used as they ease and shorten the development work. The robot is controlled by a web application that can be accessed through a Wifi conection, accessing to a static ip. The implementation of this part has been made setting up the Wifi access of the board as a Hostapd access point. At software level it will be implemented in Python lenguage. The election of this lenguage is due to the big variety of libraries that can be used as they ease and shorten the development work. For the change of the centre of gravity of the set, a program executes a reading routine of the position of the extremities and theoretically will calculate the exact gravity centre at each point of the movement transition, changing the theorical gravity centre, being able to be the left foot, the right foot or the middle point of both. To control de gravit

[ES] El objetivo del proyecto es diseñar, fabricar y controlar un brazo robótico con el fin de emular tareas de manipulación de objetos. El brazo robótico se inspira en el diseño del Robot Curiosity y en el modelo KUKA, usado en misiones espaciales, para recogida de muestras interplanetarias. El diseño del robot se realizará mediante el programa Fusion 360, y posteriormente se generará mediante impresora 3D las piezas de la maqueta. El control cinemático del robot y las rutinas de la tarea a emular se implementará mediante Arduino., [EN] The objective of the Project is to design, manufacture and control a robotic arm with 6 degrees of freedom in order to emulate object manipulation tasks. The robotic arm is inspired by the design of the KUKA Robot and the robotic arm of the Mars Rover Curiosity used in space missions to collect interplanetary samples. The design of the robot will be carried out using the Fusion 360 program, and later the parts of the model will be generated using a 3D printer. The viability of the robot kinematics will be verified using the RobotScene program. The kinematic control of the robot and the routines of the task to be emulated will be implemented by Arduino., [CA] L'objectiu d'el projecte és dissenyar, fabricar i controlar un braç robòtic de 6 graus de llibertat per tal d'emular tasques de manipulació d'objectes. El braç robòtic s'inspira en el disseny del Robot KUKA i el braç robòtic del Rover Curiosity de Mart gastat en missions espacials per a la recollida de mostres interplanetàries. El disseny del robot es realitzarà mitjançant el programa Fusion 360, i posteriorment es generaran mitjançant impressora 3D les peces de la maqueta. Es verificarà la viabilitat de la cinemàtica del robot mitjançant el programa RobotScene. El control cinemàtic del robot i les rutines de la tasca a emular s'implementaran mitjançant Arduino.

[ES] Se trata de hacer un bucle de forma a controlar la intensidad que le llega al un servomotor. Se deben hacer un montaje con la electrónica de potencia, hacer los drivers para la discovery para el sensor, para PWM, etc. Luego se deben hacer bucles de control, filtrado, etc.

[ES] El proyecto consiste en implementar un modelo de robot hexápodo realizando previamente una simulación de su comportamiento. En primer lugar, se resolverán sus movimientos a partir de la cinemática directa e inversa de este tipo de vehículos. De este modo será posible manejarlo de forma que se pueda desplazar y girar sobre sí mismo. Se empleará la librería Simscape Multibody de Matlab/Simulink para crear el modelo del robot y simular sus movimientos, a partir de las fuerzas de contacto que se generan entre las patas del robot y la superficie sobre la que se mueve. La implementación se realizará empleando piezas impresas en 3D, servomotores para las articulaciones y un microcontrolador Wroom esp32, encargado de coordinar los movimientos de los servomotores., [EN] The present project proposes the development of a six-limbed walking robot or hexapod robot, in order to obtain a robot model capable of working under the control of a human being, in a controlled environment using a device to drive it. Throughout this document, different aspects of robotics will be addressed and the choice of this robot model will be justified. In the first place, it will be necessary to carry out a study of the robot model to analyze its movements and obtain a theoretical system to manage its movements on the plane. Once this system is completed, it will be implemented together with the robot structure in the Simulink Simscape Multibody simulation environment, to analyze the correct functioning and efficiency of the movements. Finally, after obtaining a satisfactory result in the simulation, the robot model will be implemented in reality. For this, different electronic components and a set of 3D printed parts will be used. A program and a mobile application will also be developed to control the robot from a mobile phone., [CA] El present projecte disposa el desenvolupament d’un robot caminant de sis extremitats o robot hex`apode, amb la fi d’obtindre un model de robot capa¸c de funcionar de manera teleoperada, ´es a dir, baix el control d’un ser hum`a, en un entorn controlat. Al llarg d’aquest document s’abordaran diversos aspectes de la rob`otica i es justificar`a l’elecci´o d’aquest model de robot. En primer lloc, ser`a necessari realitzar un estudi del model del robot per analitzar els seus moviments i obtindre un sistema te`oric per a gestionar els despla¸caments sobre el pla. Una vegada completat dit sistema, s’implementar`a junt l’estructura del robot a l’entorn de simulaci´o de Simulink Simscape Multibody, per analitzar la correcci´o i efici`encia dels moviments. Finalment, despr´es d’obtindre un resultat satisfactori en la simulaci´o, es continuar`a implementant el model del robot en la realitat. Per tal d’aconseguir-lo, s’utilitzaran diferents components electr`onics i un conjunt de peces impreses en 3D. Tamb´e es desenvolupar`a un programa i una aplicaci´o m`obil que permetr`a controlar el robot des d’un tel`efon m`obil.

[ES] Se trata de implementar el control de un servomotor mediante una tarjeta Nucleo 32. La primera fase sería implementar los drivers para el acceso al hardware: sensores de posición, etapa de potencia, etc. Luego habría que implementar la comunicación con un sistema superior por determinar (¿discovery?) mediante el bus SPI. Finalmente, habría que implementar las funciones necesarias para el control y el funcionamiento de un servomotor: generador de trayectoria, controlador, homing, etc. De este trabajo podrían salir dos TFGs dependiendo del alcance que se quiere lograr. Existe la posibilidad de trabajo en equipo.

[ES] En este Trabajo Fin de Grado, se pretende seleccionar el mejor método de control de un motor de inducción. Para ello utilizaremos los accionamientos del laboratorio del departamento de ingeniería eléctrica. Además de comparar los variadores de frecuencia, se va a comparar los diferentes métodos de control con los que se pueden configurar. Para conseguirlo iremos cambiando el accionamiento del motor de inducción y anotando los resultados de cada magnitud obtenidos. Para todos los accionamientos se va a realizar el mismo ensayo, de forma que podamos comparar los resultados obtenidos con los diferentes accionamientos y métodos de control empleados.

[ES] El objetivo del proyecto es diseñar, fabricar y controlar un brazo robótico con el fin de emular tareas de manipulación de objetos. El brazo robótico se inspira en el diseño del Robot Curiosity y en el modelo KUKA, usado en misiones espaciales, para recogida de muestras interplanetarias. El diseño del robot se realizará mediante el programa Fusion 360, y posteriormente se generará mediante impresora 3D las piezas de la maqueta. El control cinemático del robot y las rutinas de la tarea a emular se implementará mediante Arduino., [EN] The objective of the Project is to design, manufacture and control a robotic arm with 6 degrees of freedom in order to emulate object manipulation tasks. The robotic arm is inspired by the design of the KUKA Robot and the robotic arm of the Mars Rover Curiosity used in space missions to collect interplanetary samples. The design of the robot will be carried out using the Fusion 360 program, and later the parts of the model will be generated using a 3D printer. The viability of the robot kinematics will be verified using the RobotScene program. The kinematic control of the robot and the routines of the task to be emulated will be implemented by Arduino., [CA] L'objectiu d'el projecte és dissenyar, fabricar i controlar un braç robòtic de 6 graus de llibertat per tal d'emular tasques de manipulació d'objectes. El braç robòtic s'inspira en el disseny del Robot KUKA i el braç robòtic del Rover Curiosity de Mart gastat en missions espacials per a la recollida de mostres interplanetàries. El disseny del robot es realitzarà mitjançant el programa Fusion 360, i posteriorment es generaran mitjançant impressora 3D les peces de la maqueta. Es verificarà la viabilitat de la cinemàtica del robot mitjançant el programa RobotScene. El control cinemàtic del robot i les rutines de la tasca a emular s'implementaran mitjançant Arduino.

[ES] Actualmente existen multitud de agarres roboticos, los cuales suelen ser especificos para su operacion. Sin embargo, puede haber operaciones mas similares a las tareas de operario que requieran de mayor habilidad. Este TFM trata sobre, mediante el uso de servicios web, acoplar un mano robotica (AR-10) a un robot de brazos duales (YASKAWA). Esta mano abre el rango de posibles agarres para aumentar la cantidad de servicios del robot. El objetivo es, conectar la mano fisicamente mediante una Unidad Terminal Remota (Inico S1000) con conexion Serial y así proveer una serie de servicios para la programacion y coordinacion del sistema conjunto., [EN] As years go by, the automation industry keeps pushing deep into factory operations. Which provides many benefits to the production line, the main one being the avoidance of human labour. Furthermore, it provides precision on the operation and control on the workflow. This continuous development of the automation within the Industry leads to a higher difficulty of tasks to be solved by a robot. Which, sometimes, cannot be performed. Maybe, because the task to complete isn’t physically the same each time or because there needs to be a human interpretation on each cycle. This document focuses on the physical part of the task. Where there must be a resemblance between a human operator and the robot. And here, there must be some thought on what truly makes a human replaceable by a robot. On some cases it’s a decision. Let’s say, size, shape or color, for example, but on others it’s the complexity of the task. On this last point, it is key to resemble the human contact with the process it is replacing, and this leads us to the use of handa-like grippers and with it some terms such as dexterity and anthropomorphism that will be explained on the literature review. To approach this scenario, this thesis studies the implementation (in this case via Web Services) of and humanoid end-effector in order to mimic the gestures and poses required for any given task. This thesis aims to provide a set of services to adequately make use of the humanoid robotic hand to, afterwards, tackle any given situation where a human is performing a task that requires some dexterity normal grippers cannot achieve. Filling another little gap on the list of tasks that are still performed by humans due to the dexterity needed on the field.

[ES] El objetivo de este trabajo es la implementación de un sistema de control de servomotores mediante electromiografía a través de la tarjeta STM32 Discovery, enfocado a aplicaciones como prótesis robóticas o exoesqueletos. Para llevar a cabo este objetivo, se ha realizado una serie de procesos de selección de sensores y componentes eléctricos, diseño de un circuito de acondicionamiento de señales mioeléctricas y programación de microcontroladores. Este documento presenta los conocimientos esenciales sobre anatomía y electromiografía, y las características eléctricas de los componentes analógicos y digitales empleados en la realización del proyecto. Estos conocimientos se han puesto en práctica para detectar la actividad mioeléctrica de varios grupos musculares del brazo con métodos no invasivos, diseñar e implementar un circuito analógico de acondicionamiento de señal y programar una aplicación capaz de interpretar la señal y actuar en consecuencia sobre la posición de un servomotor. Se muestran los resultados obtenidos con pruebas experimentales sobre un sujeto, y conclusiones basadas en estos resultados. Por último, de acuerdo con estas conclusiones y la revisión de la etapa experimental, se proponen posibles optimizaciones y futuras líneas de trabajo en relación con la temática de este proyecto, con vistas a la aplicación sobre prótesis y exoesqueletos reales., [EN] The aim of this project is the implementation of a control system for a servomotor using electromyography techniques and the STM32 Discovery kit, focusing on applications in the field of prosthetics and exoskeletons. In order to fulfill this objective, a selection process for sensors and electric components has been required, as well as the design of a myoelectric signal conditioning circuit and microcontroller programming. This document presents the essential background on anatomy, electromyography and electrical characteristics of analog and digital components used in the implementation process of this project. This background has been put into practice for detecting myoelectric activity on the arm muscles with non-invasive methods, designing and implementing an analog signal conditioning circuit, and programming an application in order to interpret the signal and act on the servomotor¿s position. The results of experimental testing on a subject are shown, with conclusions based on these results. Finally, following these conclusions and after a revision of the experimental stage, improvements and future work lines are suggested, based on the application on real prosthesis and exoskeletons.

[ES] Se trata de implementar el control de un servomotor mediante una tarjeta Nucleo 32. La primera fase sería implementar los drivers para el acceso al hardware: sensores de posición, etapa de potencia, etc. Luego habría que implementar la comunicación con un sistema superior por determinar (¿discovery?) mediante el bus SPI. Finalmente, habría que implementar las funciones necesarias para el control y el funcionamiento de un servomotor: generador de trayectoria, controlador, homing, etc. De este trabajo podrían salir dos TFGs dependiendo del alcance que se quiere lograr. Existe la posibilidad de trabajo en equipo.

[ES] En este Trabajo Fin de Grado, se pretende seleccionar el mejor método de control de un motor de inducción. Para ello utilizaremos los accionamientos del laboratorio del departamento de ingeniería eléctrica. Además de comparar los variadores de frecuencia, se va a comparar los diferentes métodos de control con los que se pueden configurar. Para conseguirlo iremos cambiando el accionamiento del motor de inducción y anotando los resultados de cada magnitud obtenidos. Para todos los accionamientos se va a realizar el mismo ensayo, de forma que podamos comparar los resultados obtenidos con los diferentes accionamientos y métodos de control empleados.

[ES] El proyecto consiste en implementar un modelo de robot hexápodo realizando previamente una simulación de su comportamiento. En primer lugar, se resolverán sus movimientos a partir de la cinemática directa e inversa de este tipo de vehículos. De este modo será posible manejarlo de forma que se pueda desplazar y girar sobre sí mismo. Se empleará la librería Simscape Multibody de Matlab/Simulink para crear el modelo del robot y simular sus movimientos, a partir de las fuerzas de contacto que se generan entre las patas del robot y la superficie sobre la que se mueve. La implementación se realizará empleando piezas impresas en 3D, servomotores para las articulaciones y un microcontrolador Wroom esp32, encargado de coordinar los movimientos de los servomotores., [EN] The present project proposes the development of a six-limbed walking robot or hexapod robot, in order to obtain a robot model capable of working under the control of a human being, in a controlled environment using a device to drive it. Throughout this document, different aspects of robotics will be addressed and the choice of this robot model will be justified. In the first place, it will be necessary to carry out a study of the robot model to analyze its movements and obtain a theoretical system to manage its movements on the plane. Once this system is completed, it will be implemented together with the robot structure in the Simulink Simscape Multibody simulation environment, to analyze the correct functioning and efficiency of the movements. Finally, after obtaining a satisfactory result in the simulation, the robot model will be implemented in reality. For this, different electronic components and a set of 3D printed parts will be used. A program and a mobile application will also be developed to control the robot from a mobile phone., [CA] El present projecte disposa el desenvolupament d’un robot caminant de sis extremitats o robot hex`apode, amb la fi d’obtindre un model de robot capa¸c de funcionar de manera teleoperada, ´es a dir, baix el control d’un ser hum`a, en un entorn controlat. Al llarg d’aquest document s’abordaran diversos aspectes de la rob`otica i es justificar`a l’elecci´o d’aquest model de robot. En primer lloc, ser`a necessari realitzar un estudi del model del robot per analitzar els seus moviments i obtindre un sistema te`oric per a gestionar els despla¸caments sobre el pla. Una vegada completat dit sistema, s’implementar`a junt l’estructura del robot a l’entorn de simulaci´o de Simulink Simscape Multibody, per analitzar la correcci´o i efici`encia dels moviments. Finalment, despr´es d’obtindre un resultat satisfactori en la simulaci´o, es continuar`a implementant el model del robot en la realitat. Per tal d’aconseguir-lo, s’utilitzaran diferents components electr`onics i un conjunt de peces impreses en 3D. Tamb´e es desenvolupar`a un programa i una aplicaci´o m`obil que permetr`a controlar el robot des d’un tel`efon m`obil.

[ES] Se trata de hacer un bucle de forma a controlar la intensidad que le llega al un servomotor. Se deben hacer un montaje con la electrónica de potencia, hacer los drivers para la discovery para el sensor, para PWM, etc. Luego se deben hacer bucles de control, filtrado, etc.

[ES] Actualmente existen multitud de agarres roboticos, los cuales suelen ser especificos para su operacion. Sin embargo, puede haber operaciones mas similares a las tareas de operario que requieran de mayor habilidad. Este TFM trata sobre, mediante el uso de servicios web, acoplar un mano robotica (AR-10) a un robot de brazos duales (YASKAWA). Esta mano abre el rango de posibles agarres para aumentar la cantidad de servicios del robot. El objetivo es, conectar la mano fisicamente mediante una Unidad Terminal Remota (Inico S1000) con conexion Serial y así proveer una serie de servicios para la programacion y coordinacion del sistema conjunto., [EN] As years go by, the automation industry keeps pushing deep into factory operations. Which provides many benefits to the production line, the main one being the avoidance of human labour. Furthermore, it provides precision on the operation and control on the workflow. This continuous development of the automation within the Industry leads to a higher difficulty of tasks to be solved by a robot. Which, sometimes, cannot be performed. Maybe, because the task to complete isn’t physically the same each time or because there needs to be a human interpretation on each cycle. This document focuses on the physical part of the task. Where there must be a resemblance between a human operator and the robot. And here, there must be some thought on what truly makes a human replaceable by a robot. On some cases it’s a decision. Let’s say, size, shape or color, for example, but on others it’s the complexity of the task. On this last point, it is key to resemble the human contact with the process it is replacing, and this leads us to the use of handa-like grippers and with it some terms such as dexterity and anthropomorphism that will be explained on the literature review. To approach this scenario, this thesis studies the implementation (in this case via Web Services) of and humanoid end-effector in order to mimic the gestures and poses required for any given task. This thesis aims to provide a set of services to adequately make use of the humanoid robotic hand to, afterwards, tackle any given situation where a human is performing a task that requires some dexterity normal grippers cannot achieve. Filling another little gap on the list of tasks that are still performed by humans due to the dexterity needed on the field.

[ES] El objetivo de este trabajo es la implementación de un sistema de control de servomotores mediante electromiografía a través de la tarjeta STM32 Discovery, enfocado a aplicaciones como prótesis robóticas o exoesqueletos. Para llevar a cabo este objetivo, se ha realizado una serie de procesos de selección de sensores y componentes eléctricos, diseño de un circuito de acondicionamiento de señales mioeléctricas y programación de microcontroladores. Este documento presenta los conocimientos esenciales sobre anatomía y electromiografía, y las características eléctricas de los componentes analógicos y digitales empleados en la realización del proyecto. Estos conocimientos se han puesto en práctica para detectar la actividad mioeléctrica de varios grupos musculares del brazo con métodos no invasivos, diseñar e implementar un circuito analógico de acondicionamiento de señal y programar una aplicación capaz de interpretar la señal y actuar en consecuencia sobre la posición de un servomotor. Se muestran los resultados obtenidos con pruebas experimentales sobre un sujeto, y conclusiones basadas en estos resultados. Por último, de acuerdo con estas conclusiones y la revisión de la etapa experimental, se proponen posibles optimizaciones y futuras líneas de trabajo en relación con la temática de este proyecto, con vistas a la aplicación sobre prótesis y exoesqueletos reales., [EN] The aim of this project is the implementation of a control system for a servomotor using electromyography techniques and the STM32 Discovery kit, focusing on applications in the field of prosthetics and exoskeletons. In order to fulfill this objective, a selection process for sensors and electric components has been required, as well as the design of a myoelectric signal conditioning circuit and microcontroller programming. This document presents the essential background on anatomy, electromyography and electrical characteristics of analog and digital components used in the implementation process of this project. This background has been put into practice for detecting myoelectric activity on the arm muscles with non-invasive methods, designing and implementing an analog signal conditioning circuit, and programming an application in order to interpret the signal and act on the servomotor¿s position. The results of experimental testing on a subject are shown, with conclusions based on these results. Finally, following these conclusions and after a revision of the experimental stage, improvements and future work lines are suggested, based on the application on real prosthesis and exoskeletons.

[ES] El objetivo del proyecto es diseñar, fabricar y controlar un brazo robótico con el fin de emular tareas de manipulación de objetos. El brazo robótico se inspira en el diseño del Robot Curiosity y en el modelo KUKA, usado en misiones espaciales, para recogida de muestras interplanetarias. El diseño del robot se realizará mediante el programa Fusion 360, y posteriormente se generará mediante impresora 3D las piezas de la maqueta. El control cinemático del robot y las rutinas de la tarea a emular se implementará mediante Arduino., [EN] The objective of the Project is to design, manufacture and control a robotic arm with 6 degrees of freedom in order to emulate object manipulation tasks. The robotic arm is inspired by the design of the KUKA Robot and the robotic arm of the Mars Rover Curiosity used in space missions to collect interplanetary samples. The design of the robot will be carried out using the Fusion 360 program, and later the parts of the model will be generated using a 3D printer. The viability of the robot kinematics will be verified using the RobotScene program. The kinematic control of the robot and the routines of the task to be emulated will be implemented by Arduino., [CA] L'objectiu d'el projecte és dissenyar, fabricar i controlar un braç robòtic de 6 graus de llibertat per tal d'emular tasques de manipulació d'objectes. El braç robòtic s'inspira en el disseny del Robot KUKA i el braç robòtic del Rover Curiosity de Mart gastat en missions espacials per a la recollida de mostres interplanetàries. El disseny del robot es realitzarà mitjançant el programa Fusion 360, i posteriorment es generaran mitjançant impressora 3D les peces de la maqueta. Es verificarà la viabilitat de la cinemàtica del robot mitjançant el programa RobotScene. El control cinemàtic del robot i les rutines de la tasca a emular s'implementaran mitjançant Arduino.

[ES] Se trata de hacer un bucle de forma a controlar la intensidad que le llega al un servomotor. Se deben hacer un montaje con la electrónica de potencia, hacer los drivers para la discovery para el sensor, para PWM, etc. Luego se deben hacer bucles de control, filtrado, etc.

[ES] El proyecto consiste en implementar un modelo de robot hexápodo realizando previamente una simulación de su comportamiento. En primer lugar, se resolverán sus movimientos a partir de la cinemática directa e inversa de este tipo de vehículos. De este modo será posible manejarlo de forma que se pueda desplazar y girar sobre sí mismo. Se empleará la librería Simscape Multibody de Matlab/Simulink para crear el modelo del robot y simular sus movimientos, a partir de las fuerzas de contacto que se generan entre las patas del robot y la superficie sobre la que se mueve. La implementación se realizará empleando piezas impresas en 3D, servomotores para las articulaciones y un microcontrolador Wroom esp32, encargado de coordinar los movimientos de los servomotores., [EN] The present project proposes the development of a six-limbed walking robot or hexapod robot, in order to obtain a robot model capable of working under the control of a human being, in a controlled environment using a device to drive it. Throughout this document, different aspects of robotics will be addressed and the choice of this robot model will be justified. In the first place, it will be necessary to carry out a study of the robot model to analyze its movements and obtain a theoretical system to manage its movements on the plane. Once this system is completed, it will be implemented together with the robot structure in the Simulink Simscape Multibody simulation environment, to analyze the correct functioning and efficiency of the movements. Finally, after obtaining a satisfactory result in the simulation, the robot model will be implemented in reality. For this, different electronic components and a set of 3D printed parts will be used. A program and a mobile application will also be developed to control the robot from a mobile phone., [CA] El present projecte disposa el desenvolupament d’un robot caminant de sis extremitats o robot hex`apode, amb la fi d’obtindre un model de robot capa¸c de funcionar de manera teleoperada, ´es a dir, baix el control d’un ser hum`a, en un entorn controlat. Al llarg d’aquest document s’abordaran diversos aspectes de la rob`otica i es justificar`a l’elecci´o d’aquest model de robot. En primer lloc, ser`a necessari realitzar un estudi del model del robot per analitzar els seus moviments i obtindre un sistema te`oric per a gestionar els despla¸caments sobre el pla. Una vegada completat dit sistema, s’implementar`a junt l’estructura del robot a l’entorn de simulaci´o de Simulink Simscape Multibody, per analitzar la correcci´o i efici`encia dels moviments. Finalment, despr´es d’obtindre un resultat satisfactori en la simulaci´o, es continuar`a implementant el model del robot en la realitat. Per tal d’aconseguir-lo, s’utilitzaran diferents components electr`onics i un conjunt de peces impreses en 3D. Tamb´e es desenvolupar`a un programa i una aplicaci´o m`obil que permetr`a controlar el robot des d’un tel`efon m`obil.

[ES] Se trata de implementar el control de un servomotor mediante una tarjeta Nucleo 32. La primera fase sería implementar los drivers para el acceso al hardware: sensores de posición, etapa de potencia, etc. Luego habría que implementar la comunicación con un sistema superior por determinar (¿discovery?) mediante el bus SPI. Finalmente, habría que implementar las funciones necesarias para el control y el funcionamiento de un servomotor: generador de trayectoria, controlador, homing, etc. De este trabajo podrían salir dos TFGs dependiendo del alcance que se quiere lograr. Existe la posibilidad de trabajo en equipo.

[ES] El objetivo de este trabajo es la implementación de un sistema de control de servomotores mediante electromiografía a través de la tarjeta STM32 Discovery, enfocado a aplicaciones como prótesis robóticas o exoesqueletos. Para llevar a cabo este objetivo, se ha realizado una serie de procesos de selección de sensores y componentes eléctricos, diseño de un circuito de acondicionamiento de señales mioeléctricas y programación de microcontroladores. Este documento presenta los conocimientos esenciales sobre anatomía y electromiografía, y las características eléctricas de los componentes analógicos y digitales empleados en la realización del proyecto. Estos conocimientos se han puesto en práctica para detectar la actividad mioeléctrica de varios grupos musculares del brazo con métodos no invasivos, diseñar e implementar un circuito analógico de acondicionamiento de señal y programar una aplicación capaz de interpretar la señal y actuar en consecuencia sobre la posición de un servomotor. Se muestran los resultados obtenidos con pruebas experimentales sobre un sujeto, y conclusiones basadas en estos resultados. Por último, de acuerdo con estas conclusiones y la revisión de la etapa experimental, se proponen posibles optimizaciones y futuras líneas de trabajo en relación con la temática de este proyecto, con vistas a la aplicación sobre prótesis y exoesqueletos reales., [EN] The aim of this project is the implementation of a control system for a servomotor using electromyography techniques and the STM32 Discovery kit, focusing on applications in the field of prosthetics and exoskeletons. In order to fulfill this objective, a selection process for sensors and electric components has been required, as well as the design of a myoelectric signal conditioning circuit and microcontroller programming. This document presents the essential background on anatomy, electromyography and electrical characteristics of analog and digital components used in the implementation process of this project. This background has been put into practice for detecting myoelectric activity on the arm muscles with non-invasive methods, designing and implementing an analog signal conditioning circuit, and programming an application in order to interpret the signal and act on the servomotor¿s position. The results of experimental testing on a subject are shown, with conclusions based on these results. Finally, following these conclusions and after a revision of the experimental stage, improvements and future work lines are suggested, based on the application on real prosthesis and exoskeletons.

[ES] El objetivo del proyecto es diseñar, fabricar y controlar un brazo robótico con el fin de emular tareas de manipulación de objetos. El brazo robótico se inspira en el diseño del Robot Curiosity y en el modelo KUKA, usado en misiones espaciales, para recogida de muestras interplanetarias. El diseño del robot se realizará mediante el programa Fusion 360, y posteriormente se generará mediante impresora 3D las piezas de la maqueta. El control cinemático del robot y las rutinas de la tarea a emular se implementará mediante Arduino., [EN] The objective of the Project is to design, manufacture and control a robotic arm with 6 degrees of freedom in order to emulate object manipulation tasks. The robotic arm is inspired by the design of the KUKA Robot and the robotic arm of the Mars Rover Curiosity used in space missions to collect interplanetary samples. The design of the robot will be carried out using the Fusion 360 program, and later the parts of the model will be generated using a 3D printer. The viability of the robot kinematics will be verified using the RobotScene program. The kinematic control of the robot and the routines of the task to be emulated will be implemented by Arduino., [CA] L'objectiu d'el projecte és dissenyar, fabricar i controlar un braç robòtic de 6 graus de llibertat per tal d'emular tasques de manipulació d'objectes. El braç robòtic s'inspira en el disseny del Robot KUKA i el braç robòtic del Rover Curiosity de Mart gastat en missions espacials per a la recollida de mostres interplanetàries. El disseny del robot es realitzarà mitjançant el programa Fusion 360, i posteriorment es generaran mitjançant impressora 3D les peces de la maqueta. Es verificarà la viabilitat de la cinemàtica del robot mitjançant el programa RobotScene. El control cinemàtic del robot i les rutines de la tasca a emular s'implementaran mitjançant Arduino.

[ES] El proyecto consiste en implementar un modelo de robot hexápodo realizando previamente una simulación de su comportamiento. En primer lugar, se resolverán sus movimientos a partir de la cinemática directa e inversa de este tipo de vehículos. De este modo será posible manejarlo de forma que se pueda desplazar y girar sobre sí mismo. Se empleará la librería Simscape Multibody de Matlab/Simulink para crear el modelo del robot y simular sus movimientos, a partir de las fuerzas de contacto que se generan entre las patas del robot y la superficie sobre la que se mueve. La implementación se realizará empleando piezas impresas en 3D, servomotores para las articulaciones y un microcontrolador Wroom esp32, encargado de coordinar los movimientos de los servomotores., [EN] The present project proposes the development of a six-limbed walking robot or hexapod robot, in order to obtain a robot model capable of working under the control of a human being, in a controlled environment using a device to drive it. Throughout this document, different aspects of robotics will be addressed and the choice of this robot model will be justified. In the first place, it will be necessary to carry out a study of the robot model to analyze its movements and obtain a theoretical system to manage its movements on the plane. Once this system is completed, it will be implemented together with the robot structure in the Simulink Simscape Multibody simulation environment, to analyze the correct functioning and efficiency of the movements. Finally, after obtaining a satisfactory result in the simulation, the robot model will be implemented in reality. For this, different electronic components and a set of 3D printed parts will be used. A program and a mobile application will also be developed to control the robot from a mobile phone., [CA] El present projecte disposa el desenvolupament d’un robot caminant de sis extremitats o robot hex`apode, amb la fi d’obtindre un model de robot capa¸c de funcionar de manera teleoperada, ´es a dir, baix el control d’un ser hum`a, en un entorn controlat. Al llarg d’aquest document s’abordaran diversos aspectes de la rob`otica i es justificar`a l’elecci´o d’aquest model de robot. En primer lloc, ser`a necessari realitzar un estudi del model del robot per analitzar els seus moviments i obtindre un sistema te`oric per a gestionar els despla¸caments sobre el pla. Una vegada completat dit sistema, s’implementar`a junt l’estructura del robot a l’entorn de simulaci´o de Simulink Simscape Multibody, per analitzar la correcci´o i efici`encia dels moviments. Finalment, despr´es d’obtindre un resultat satisfactori en la simulaci´o, es continuar`a implementant el model del robot en la realitat. Per tal d’aconseguir-lo, s’utilitzaran diferents components electr`onics i un conjunt de peces impreses en 3D. Tamb´e es desenvolupar`a un programa i una aplicaci´o m`obil que permetr`a controlar el robot des d’un tel`efon m`obil.

[ES] Se trata de implementar el control de un servomotor mediante una tarjeta Nucleo 32. La primera fase sería implementar los drivers para el acceso al hardware: sensores de posición, etapa de potencia, etc. Luego habría que implementar la comunicación con un sistema superior por determinar (¿discovery?) mediante el bus SPI. Finalmente, habría que implementar las funciones necesarias para el control y el funcionamiento de un servomotor: generador de trayectoria, controlador, homing, etc. De este trabajo podrían salir dos TFGs dependiendo del alcance que se quiere lograr. Existe la posibilidad de trabajo en equipo.

[ES] En este Trabajo Fin de Grado, se pretende seleccionar el mejor método de control de un motor de inducción. Para ello utilizaremos los accionamientos del laboratorio del departamento de ingeniería eléctrica. Además de comparar los variadores de frecuencia, se va a comparar los diferentes métodos de control con los que se pueden configurar. Para conseguirlo iremos cambiando el accionamiento del motor de inducción y anotando los resultados de cada magnitud obtenidos. Para todos los accionamientos se va a realizar el mismo ensayo, de forma que podamos comparar los resultados obtenidos con los diferentes accionamientos y métodos de control empleados.

[ES] El presente TFM tiene como objetivo la implementación de mejoras operativas en la formadora cárnica de diafragma 1FCD3 de control manual, cuya función es formar albóndigas de diferentes dimensiones mediante un accionamiento basado en un motor de inducción. Estas mejoras operativas son la posibilidad de implementar no sólo albóndigas sino también croquetas de diferentes formas y dimensiones para ello se sustituirá el accionamiento y se incorporará un control de posición basado en recetas, así como el control automático de la formadora basado en un autómata programable y una pantalla de operador, dotándolo de un control de la producción y un tele-mantenimiento., [EN] The following Master's thesis pursues the objective of implementing operational improvements to the manually controlled diaphragm meat former 1FCD3, whose function is to shape meatballs with different dimensions through an actuator based on an induction motor. These operational improvements are the possibility of producing not only meatballs but also croquettes with different shapes and dimensions. To this end, the actuator will be replaced and a position control based on recepies will be implemented, together with an automatic control of the former machine based on a programmable robot and an operator screen, also providing it with a production control system and a remote maintenance application., [CA] El present TFM té com a objectiu la implementació de millores operatives en la formadora càrnica de diafragma 1FCD3 de control manual, la funció de la qual és formar mandonguilles de diferents dimensions mitjançant un accionament basat en motor d'inducció. Aquestes millores operatives són la possibilitat de produïr no solament mandonguilles sinó també croquetes de diferents formes i dimensions. Per tal d'aconseguir-ho, se substituirà l'accionament i s'incorporarà un control de posició basat en receptes, així com el control automàtic de la formadora basat en un autòmata programable i una pantalla d'operador, dotant-la d'un control de la producció i un telemanteniment.

[ES] El presente TFM tiene como objetivo la implementación de mejoras operativas en la formadora cárnica de diafragma 1FCD3 de control manual, cuya función es formar albóndigas de diferentes dimensiones mediante un accionamiento basado en un motor de inducción. Estas mejoras operativas son la posibilidad de implementar no sólo albóndigas sino también croquetas de diferentes formas y dimensiones para ello se sustituirá el accionamiento y se incorporará un control de posición basado en recetas, así como el control automático de la formadora basado en un autómata programable y una pantalla de operador, dotándolo de un control de la producción y un tele-mantenimiento., [EN] The following Master's thesis pursues the objective of implementing operational improvements to the manually controlled diaphragm meat former 1FCD3, whose function is to shape meatballs with different dimensions through an actuator based on an induction motor. These operational improvements are the possibility of producing not only meatballs but also croquettes with different shapes and dimensions. To this end, the actuator will be replaced and a position control based on recepies will be implemented, together with an automatic control of the former machine based on a programmable robot and an operator screen, also providing it with a production control system and a remote maintenance application., [CA] El present TFM té com a objectiu la implementació de millores operatives en la formadora càrnica de diafragma 1FCD3 de control manual, la funció de la qual és formar mandonguilles de diferents dimensions mitjançant un accionament basat en motor d'inducció. Aquestes millores operatives són la possibilitat de produïr no solament mandonguilles sinó també croquetes de diferents formes i dimensions. Per tal d'aconseguir-ho, se substituirà l'accionament i s'incorporarà un control de posició basat en receptes, així com el control automàtic de la formadora basat en un autòmata programable i una pantalla d'operador, dotant-la d'un control de la producció i un telemanteniment.

[ES] El presente TFM tiene como objetivo la implementación de mejoras operativas en la formadora cárnica de diafragma 1FCD3 de control manual, cuya función es formar albóndigas de diferentes dimensiones mediante un accionamiento basado en un motor de inducción. Estas mejoras operativas son la posibilidad de implementar no sólo albóndigas sino también croquetas de diferentes formas y dimensiones para ello se sustituirá el accionamiento y se incorporará un control de posición basado en recetas, así como el control automático de la formadora basado en un autómata programable y una pantalla de operador, dotándolo de un control de la producción y un tele-mantenimiento., [EN] The following Master's thesis pursues the objective of implementing operational improvements to the manually controlled diaphragm meat former 1FCD3, whose function is to shape meatballs with different dimensions through an actuator based on an induction motor. These operational improvements are the possibility of producing not only meatballs but also croquettes with different shapes and dimensions. To this end, the actuator will be replaced and a position control based on recepies will be implemented, together with an automatic control of the former machine based on a programmable robot and an operator screen, also providing it with a production control system and a remote maintenance application., [CA] El present TFM té com a objectiu la implementació de millores operatives en la formadora càrnica de diafragma 1FCD3 de control manual, la funció de la qual és formar mandonguilles de diferents dimensions mitjançant un accionament basat en motor d'inducció. Aquestes millores operatives són la possibilitat de produïr no solament mandonguilles sinó també croquetes de diferents formes i dimensions. Per tal d'aconseguir-ho, se substituirà l'accionament i s'incorporarà un control de posició basat en receptes, així com el control automàtic de la formadora basat en un autòmata programable i una pantalla d'operador, dotant-la d'un control de la producció i un telemanteniment.

[ES] El presente TFM tiene como objetivo la implementación de mejoras operativas en la formadora cárnica de diafragma 1FCD3 de control manual, cuya función es formar albóndigas de diferentes dimensiones mediante un accionamiento basado en un motor de inducción. Estas mejoras operativas son la posibilidad de implementar no sólo albóndigas sino también croquetas de diferentes formas y dimensiones para ello se sustituirá el accionamiento y se incorporará un control de posición basado en recetas, así como el control automático de la formadora basado en un autómata programable y una pantalla de operador, dotándolo de un control de la producción y un tele-mantenimiento., [EN] The following Master's thesis pursues the objective of implementing operational improvements to the manually controlled diaphragm meat former 1FCD3, whose function is to shape meatballs with different dimensions through an actuator based on an induction motor. These operational improvements are the possibility of producing not only meatballs but also croquettes with different shapes and dimensions. To this end, the actuator will be replaced and a position control based on recepies will be implemented, together with an automatic control of the former machine based on a programmable robot and an operator screen, also providing it with a production control system and a remote maintenance application., [CA] El present TFM té com a objectiu la implementació de millores operatives en la formadora càrnica de diafragma 1FCD3 de control manual, la funció de la qual és formar mandonguilles de diferents dimensions mitjançant un accionament basat en motor d'inducció. Aquestes millores operatives són la possibilitat de produïr no solament mandonguilles sinó també croquetes de diferents formes i dimensions. Per tal d'aconseguir-ho, se substituirà l'accionament i s'incorporarà un control de posició basat en receptes, així com el control automàtic de la formadora basat en un autòmata programable i una pantalla d'operador, dotant-la d'un control de la producció i un telemanteniment.

[ES] En este proyecto se pretende realizar el diseño e implementación de un robot caminante hexápodo con 18 grados de libertad, el cual se podrá utilizar con fines didácticos o como prototipo de transporte a pequeña escala. Para su diseño y construcción se utilizará software de diseño 3D así como una impresora 3D. Además su diseño será modular, facilitando el rápido reemplazo de piezas dañadas o para añadir futuras mejoras. Cabe añadir que el entorno de programación de dicho robot será el de Arduino, dándole la sencillez y accesibilidad que éste ofrece, junto con AppInventor para el desarrollo gratuito de la aplicación móvil con la cual podremos controlarlo. El diseño de la electrónica estará diseñado en función de las necesidades de dicho robot., [EN] This project carries out the design and implementation of a hexapod walking robot with 18 degrees of freedom, which can be used for didactic purposes or as a small-scale transport prototype. 3D design software as well as a 3D printer will be used for its design and construction. In addition its design will be modular, facilitating the rapid replacement of damaged parts or to add future improvements. It should be added that the programming environment of said robot will use Arduino, giving it the simplicity and accessibility it offers, together with AppInventor for the free development of the mobile application with which we can control it. The electronics design will be designed according to the needs of said robot.

[ES] Se trata de diseñar y desarrollar un prototipo de un módulo independiente que pueda ser incorporado en la fase de producción de una máquina para fabricar bolsas de papel cuando sea necesario, de la misma manera, dicho módulo podrá dejar de formar parte de la secuencia de producción cuando se desee. La función que se llevará a cabo en este prototipo será la modificación de una de las asas de papel provenientes de la máquina original y se le incorporará un cordón de papel trenzado adicional que permita el cierre de la bolsa de papel como se indica en la patente del cliente. Por tanto, se analizarán los objetivos que se deberán cumplir una vez en funcionamiento, así como las complicaciones y diversas soluciones adoptadas a lo largo del proyecto. Finalmente, se llevará a cabo un análisis completo de los elementos a utilizar. Del mismo modo se mostrarán los costes de desarrollo del prototipo final., [EN] It consists in designing and developing a prototype of an independent module that can be incorporated in the production phase of a machine to manufacture paper bags when necessary, in the same way, this module may no longer be part of the production sequence when you want. The function that will be carried out in this prototype will be the modification of one of the paper handles coming from the original machine and an additional braided paper cord will be incorporated to allow the closure of the paper bag as indicated in customer¿s patent. Therefore, the objectives to be met, as well as the complications and different solutions adopted throughout the project. Finally, a complete analysis of the elements to be used will be carried out. In the same way, the development costs of the final prototype will be shown.

[ES] Se trata de diseñar y desarrollar un prototipo de un módulo independiente que pueda ser incorporado en la fase de producción de una máquina para fabricar bolsas de papel cuando sea necesario, de la misma manera, dicho módulo podrá dejar de formar parte de la secuencia de producción cuando se desee. La función que se llevará a cabo en este prototipo será la modificación de una de las asas de papel provenientes de la máquina original y se le incorporará un cordón de papel trenzado adicional que permita el cierre de la bolsa de papel como se indica en la patente del cliente. Por tanto, se analizarán los objetivos que se deberán cumplir una vez en funcionamiento, así como las complicaciones y diversas soluciones adoptadas a lo largo del proyecto. Finalmente, se llevará a cabo un análisis completo de los elementos a utilizar. Del mismo modo se mostrarán los costes de desarrollo del prototipo final., [EN] It consists in designing and developing a prototype of an independent module that can be incorporated in the production phase of a machine to manufacture paper bags when necessary, in the same way, this module may no longer be part of the production sequence when you want. The function that will be carried out in this prototype will be the modification of one of the paper handles coming from the original machine and an additional braided paper cord will be incorporated to allow the closure of the paper bag as indicated in customer¿s patent. Therefore, the objectives to be met, as well as the complications and different solutions adopted throughout the project. Finally, a complete analysis of the elements to be used will be carried out. In the same way, the development costs of the final prototype will be shown.

[ES] En este proyecto se pretende realizar el diseño e implementación de un robot caminante hexápodo con 18 grados de libertad, el cual se podrá utilizar con fines didácticos o como prototipo de transporte a pequeña escala. Para su diseño y construcción se utilizará software de diseño 3D así como una impresora 3D. Además su diseño será modular, facilitando el rápido reemplazo de piezas dañadas o para añadir futuras mejoras. Cabe añadir que el entorno de programación de dicho robot será el de Arduino, dándole la sencillez y accesibilidad que éste ofrece, junto con AppInventor para el desarrollo gratuito de la aplicación móvil con la cual podremos controlarlo. El diseño de la electrónica estará diseñado en función de las necesidades de dicho robot., [EN] This project carries out the design and implementation of a hexapod walking robot with 18 degrees of freedom, which can be used for didactic purposes or as a small-scale transport prototype. 3D design software as well as a 3D printer will be used for its design and construction. In addition its design will be modular, facilitating the rapid replacement of damaged parts or to add future improvements. It should be added that the programming environment of said robot will use Arduino, giving it the simplicity and accessibility it offers, together with AppInventor for the free development of the mobile application with which we can control it. The electronics design will be designed according to the needs of said robot.

[ES] En este proyecto se pretende realizar el diseño e implementación de un robot caminante hexápodo con 18 grados de libertad, el cual se podrá utilizar con fines didácticos o como prototipo de transporte a pequeña escala. Para su diseño y construcción se utilizará software de diseño 3D así como una impresora 3D. Además su diseño será modular, facilitando el rápido reemplazo de piezas dañadas o para añadir futuras mejoras. Cabe añadir que el entorno de programación de dicho robot será el de Arduino, dándole la sencillez y accesibilidad que éste ofrece, junto con AppInventor para el desarrollo gratuito de la aplicación móvil con la cual podremos controlarlo. El diseño de la electrónica estará diseñado en función de las necesidades de dicho robot., [EN] This project carries out the design and implementation of a hexapod walking robot with 18 degrees of freedom, which can be used for didactic purposes or as a small-scale transport prototype. 3D design software as well as a 3D printer will be used for its design and construction. In addition its design will be modular, facilitating the rapid replacement of damaged parts or to add future improvements. It should be added that the programming environment of said robot will use Arduino, giving it the simplicity and accessibility it offers, together with AppInventor for the free development of the mobile application with which we can control it. The electronics design will be designed according to the needs of said robot.

[ES] En este proyecto se pretende realizar el diseño e implementación de un robot caminante hexápodo con 18 grados de libertad, el cual se podrá utilizar con fines didácticos o como prototipo de transporte a pequeña escala. Para su diseño y construcción se utilizará software de diseño 3D así como una impresora 3D. Además su diseño será modular, facilitando el rápido reemplazo de piezas dañadas o para añadir futuras mejoras. Cabe añadir que el entorno de programación de dicho robot será el de Arduino, dándole la sencillez y accesibilidad que éste ofrece, junto con AppInventor para el desarrollo gratuito de la aplicación móvil con la cual podremos controlarlo. El diseño de la electrónica estará diseñado en función de las necesidades de dicho robot., [EN] This project carries out the design and implementation of a hexapod walking robot with 18 degrees of freedom, which can be used for didactic purposes or as a small-scale transport prototype. 3D design software as well as a 3D printer will be used for its design and construction. In addition its design will be modular, facilitating the rapid replacement of damaged parts or to add future improvements. It should be added that the programming environment of said robot will use Arduino, giving it the simplicity and accessibility it offers, together with AppInventor for the free development of the mobile application with which we can control it. The electronics design will be designed according to the needs of said robot.

[ES] En este Trabajo de Fin de Grado se ha diseñado y fabricado un brazo robótico, tal y como se indica en el título. Para ello se ha comenzado por la selección de los componentes, en el que se ha optado por utilizar 6 servos, lo cual le da esos 6 grados de libertad al brazo robótico. Por otra parte, los motores (y el brazo) se controlan mediante dos joysticks. La placa y el lenguaje en el que se ha decidido programar es Arduino. En segundo lugar, se ha procedido a diseñar las partes que forman el brazo en el programa de diseño 3D, Solidworks. Para la fabricación de las piezas que forman el robot, se ha optado por fabricación en impresora 3D. El ensamblaje de estas partes con el resto de los componentes se ha hecho utilizando materiales de uso común y herramientas de alcance general. Se han realizado pruebas tanto con el software como con los componentes, lo que ha determinado también la elección o inclusión de nuevos componentes acordes a las necesidades, que han variado desde la idea inicial. En estas pruebas también se ha visto la necesidad de incluir una fuente de alimentación externa más potente para poder mover los 6 servos al mismo tiempo. La finalidad de este proyecto es crear un brazo robótico en su totalidad a partir de conocimientos básicos y semi-avanzados de la robótica, fabricación e impresión 3D, diseño de las partes en 3D y elección de componentes adecuados y comunes de uso extendido., [EN] In this Final Degree Project, a robotic arm has been designed and manufactured, as indicated in its title. For this purpose, the project has started with the selection of the components, choosing to use 6 servos, which gives these 6 degrees of freedom to the robotic arm. On the other hand, the motors (and the arm) are controlled by two joysticks. The plaque and the language in which it has been decided to program is Arduino. Secondly, we have proceeded to design the parts that form the arm in the 3D design program, Solidworks. To manufacture the parts that make up the robot, we have opted for manufacturing in 3D printer. The assembly of these parts with the rest of the components has been done being able to use materials of common use and tools of general scope. Tests have been carried out both with the software and with the components, and even determined the choice or inclusion of new components according to the needs, which have varied from the initial idea. These tests have also seen the need to include a more powerful external power supply to be able to move all 6 servos at once. The purpose of this project is to create a robotic arm in its entirety from basic and semi-advanced knowledge of robotics, 3D manufacturing and printing, design of 3D parts and selection of suitable and common components of extended use., [CA] En aquest Treball de Fi de Grau s'ha dissenyat i fabricat un braç robòtic, tal com s'indica en el títol d'aquest. Per això s'ha començat per la selecció dels components, en què s'ha optat per utilitzar 6 servos, la qual cosa li dóna aquests 6 graus de llibertat al braç robòtic. D'altra banda, els motors (i el braç) es controlen mitjançant dos joysticks. La placa i el llenguatge en el qual s'ha decidit programar és Arduino. En segon lloc, s'ha procedit a dissenyar les parts que formen el braç en el programa de disseny 3D, Solidworks. Per a la fabricació de les peces que formen el robot, s'ha optat per fabricació en impressora 3D. L'acoblament d'aquestes parts amb la resta dels components s'ha fet utilitzant materials d'ús comú i eines d'abast general. S'han realitzat proves tant amb el programari com amb els components, i determinat també l'elecció o inclusió de nous components acords a les necessitats, que han variat des de la idea inicial. En aquestes proves també s'ha vist la necessitat d'incloure una font d'alimentació externa més potent per poder moure als 6 servos a el mateix temps. La finalitat d'aquest projecte és crear un braç robòtic en la seva totalitat a partir de coneixements bàsics i semi-avançats de la robòtica, fabricació i impressió 3D, disseny de les parts en 3D i elecció de components adequats i comuns.

[ES] En este Trabajo de Fin de Grado se ha diseñado y fabricado un brazo robótico, tal y como se indica en el título. Para ello se ha comenzado por la selección de los componentes, en el que se ha optado por utilizar 6 servos, lo cual le da esos 6 grados de libertad al brazo robótico. Por otra parte, los motores (y el brazo) se controlan mediante dos joysticks. La placa y el lenguaje en el que se ha decidido programar es Arduino. En segundo lugar, se ha procedido a diseñar las partes que forman el brazo en el programa de diseño 3D, Solidworks. Para la fabricación de las piezas que forman el robot, se ha optado por fabricación en impresora 3D. El ensamblaje de estas partes con el resto de los componentes se ha hecho utilizando materiales de uso común y herramientas de alcance general. Se han realizado pruebas tanto con el software como con los componentes, lo que ha determinado también la elección o inclusión de nuevos componentes acordes a las necesidades, que han variado desde la idea inicial. En estas pruebas también se ha visto la necesidad de incluir una fuente de alimentación externa más potente para poder mover los 6 servos al mismo tiempo. La finalidad de este proyecto es crear un brazo robótico en su totalidad a partir de conocimientos básicos y semi-avanzados de la robótica, fabricación e impresión 3D, diseño de las partes en 3D y elección de componentes adecuados y comunes de uso extendido., [EN] In this Final Degree Project, a robotic arm has been designed and manufactured, as indicated in its title. For this purpose, the project has started with the selection of the components, choosing to use 6 servos, which gives these 6 degrees of freedom to the robotic arm. On the other hand, the motors (and the arm) are controlled by two joysticks. The plaque and the language in which it has been decided to program is Arduino. Secondly, we have proceeded to design the parts that form the arm in the 3D design program, Solidworks. To manufacture the parts that make up the robot, we have opted for manufacturing in 3D printer. The assembly of these parts with the rest of the components has been done being able to use materials of common use and tools of general scope. Tests have been carried out both with the software and with the components, and even determined the choice or inclusion of new components according to the needs, which have varied from the initial idea. These tests have also seen the need to include a more powerful external power supply to be able to move all 6 servos at once. The purpose of this project is to create a robotic arm in its entirety from basic and semi-advanced knowledge of robotics, 3D manufacturing and printing, design of 3D parts and selection of suitable and common components of extended use., [CA] En aquest Treball de Fi de Grau s'ha dissenyat i fabricat un braç robòtic, tal com s'indica en el títol d'aquest. Per això s'ha començat per la selecció dels components, en què s'ha optat per utilitzar 6 servos, la qual cosa li dóna aquests 6 graus de llibertat al braç robòtic. D'altra banda, els motors (i el braç) es controlen mitjançant dos joysticks. La placa i el llenguatge en el qual s'ha decidit programar és Arduino. En segon lloc, s'ha procedit a dissenyar les parts que formen el braç en el programa de disseny 3D, Solidworks. Per a la fabricació de les peces que formen el robot, s'ha optat per fabricació en impressora 3D. L'acoblament d'aquestes parts amb la resta dels components s'ha fet utilitzant materials d'ús comú i eines d'abast general. S'han realitzat proves tant amb el programari com amb els components, i determinat també l'elecció o inclusió de nous components acords a les necessitats, que han variat des de la idea inicial. En aquestes proves també s'ha vist la necessitat d'incloure una font d'alimentació externa més potent per poder moure als 6 servos a el mateix temps. La finalitat d'aquest projecte és crear un braç robòtic en la seva totalitat a partir de coneixements bàsics i semi-avançats de la robòtica, fabricació i impressió 3D, disseny de les parts en 3D i elecció de components adequats i comuns.

[ES] El conocimiento de las distintas ingenierías como materias aisladas lleva a una conclusión sesgada y a la obtención de unos resultados limitados. Es precisamente la interacción entre las mismas la que aporta un potencial inmenso. En esta tesis queda de manifiesto dicha interacción entre tres ramas de la ingeniería en distinto estado de maduración, la automática, la informática y la eléctrica. En este proyecto, se ha puesto en marcha un banco de pruebas de servoaccionamientos síncronos unidos entre ellos por su eje, actuando uno como motor y otro como carga. La operación de estos se realiza de forma remota a través de una aplicación móvil que permite el control del sistema de servoaccionamientos y la monitorización de la respuesta del sistema frente a diferentes entradas. Aun estando las disciplinas citadas en distinto estado de evolución, coordinándolas adecuadamente, se pretende conseguir un control efectivo a través de una interfaz de usuario sencilla e intuitiva. Para ello, el proyecto se basará en tres pilares fundamentales. El circuito de potencia, la aplicación de control, a través del software de automatización de B&R, y la aplicación para dispositivo móvil, para la que se hará uso del software de Android Studio., [EN] Understanding the different engineering fields as specific subjects leads to biased conclusions and limited results. Thus, is the interaction between them what provides an immense potential. In this thesis, this interaction will be seen between three fields of engineering, automatics, computer, and electrical engineering. The objective is the development and setup of a test bench of synchronous servo drives, connected one to the other by its, one acting as a motor and the other as a load. The operation of these is carried out remotely through a mobile application that allows the control of the servo drive system and the reading of the response of the system against different inputs. Even though the disciplines mentioned before are in a different state of their evolution, properly coordinated, they are intended to achieve effective control through a simple and intuitive user interface. For this, the project will be based on three fundamental pillars. The power circuit, the control application, through the B&R automation software, and the application for mobile devices, for which the Android Studio software will be used.

[ES] El conocimiento de las distintas ingenierías como materias aisladas lleva a una conclusión sesgada y a la obtención de unos resultados limitados. Es precisamente la interacción entre las mismas la que aporta un potencial inmenso. En esta tesis queda de manifiesto dicha interacción entre tres ramas de la ingeniería en distinto estado de maduración, la automática, la informática y la eléctrica. En este proyecto, se ha puesto en marcha un banco de pruebas de servoaccionamientos síncronos unidos entre ellos por su eje, actuando uno como motor y otro como carga. La operación de estos se realiza de forma remota a través de una aplicación móvil que permite el control del sistema de servoaccionamientos y la monitorización de la respuesta del sistema frente a diferentes entradas. Aun estando las disciplinas citadas en distinto estado de evolución, coordinándolas adecuadamente, se pretende conseguir un control efectivo a través de una interfaz de usuario sencilla e intuitiva. Para ello, el proyecto se basará en tres pilares fundamentales. El circuito de potencia, la aplicación de control, a través del software de automatización de B&R, y la aplicación para dispositivo móvil, para la que se hará uso del software de Android Studio., [EN] Understanding the different engineering fields as specific subjects leads to biased conclusions and limited results. Thus, is the interaction between them what provides an immense potential. In this thesis, this interaction will be seen between three fields of engineering, automatics, computer, and electrical engineering. The objective is the development and setup of a test bench of synchronous servo drives, connected one to the other by its, one acting as a motor and the other as a load. The operation of these is carried out remotely through a mobile application that allows the control of the servo drive system and the reading of the response of the system against different inputs. Even though the disciplines mentioned before are in a different state of their evolution, properly coordinated, they are intended to achieve effective control through a simple and intuitive user interface. For this, the project will be based on three fundamental pillars. The power circuit, the control application, through the B&R automation software, and the application for mobile devices, for which the Android Studio software will be used.

[ES] El conocimiento de las distintas ingenierías como materias aisladas lleva a una conclusión sesgada y a la obtención de unos resultados limitados. Es precisamente la interacción entre las mismas la que aporta un potencial inmenso. En esta tesis queda de manifiesto dicha interacción entre tres ramas de la ingeniería en distinto estado de maduración, la automática, la informática y la eléctrica. En este proyecto, se ha puesto en marcha un banco de pruebas de servoaccionamientos síncronos unidos entre ellos por su eje, actuando uno como motor y otro como carga. La operación de estos se realiza de forma remota a través de una aplicación móvil que permite el control del sistema de servoaccionamientos y la monitorización de la respuesta del sistema frente a diferentes entradas. Aun estando las disciplinas citadas en distinto estado de evolución, coordinándolas adecuadamente, se pretende conseguir un control efectivo a través de una interfaz de usuario sencilla e intuitiva. Para ello, el proyecto se basará en tres pilares fundamentales. El circuito de potencia, la aplicación de control, a través del software de automatización de B&R, y la aplicación para dispositivo móvil, para la que se hará uso del software de Android Studio., [EN] Understanding the different engineering fields as specific subjects leads to biased conclusions and limited results. Thus, is the interaction between them what provides an immense potential. In this thesis, this interaction will be seen between three fields of engineering, automatics, computer, and electrical engineering. The objective is the development and setup of a test bench of synchronous servo drives, connected one to the other by its, one acting as a motor and the other as a load. The operation of these is carried out remotely through a mobile application that allows the control of the servo drive system and the reading of the response of the system against different inputs. Even though the disciplines mentioned before are in a different state of their evolution, properly coordinated, they are intended to achieve effective control through a simple and intuitive user interface. For this, the project will be based on three fundamental pillars. The power circuit, the control application, through the B&R automation software, and the application for mobile devices, for which the Android Studio software will be used.

[ES] El presente Trabajo Fin de Grado muestra el proceso de diseño y control de un coche grúapor radiofrecuencia mediante microcontrolador Arduino.Paraello,se ha hecho uso de un programa de CAD 3Dllamado Autodesk Inventor Professional 2018, en el cual se ha diseñadoel prototipo del brazo robóticoarticulado que va sujeto a la base del coche. Además, se ha utilizado el programa Arduino para la programación electrónica tanto delcoche comodel brazo robot. El movimiento del coche selleva a cabo mediante dos motores de corriente continuaalimentados desde un driver L298N y el del brazo robot mediante 4 servomotores.De esta manera y mediante el Nunchuck de la Wii, se ha controladola totalidad del sistema.

[ES] El presente Trabajo Fin de Grado muestra el proceso de diseño y control de un coche grúapor radiofrecuencia mediante microcontrolador Arduino.Paraello,se ha hecho uso de un programa de CAD 3Dllamado Autodesk Inventor Professional 2018, en el cual se ha diseñadoel prototipo del brazo robóticoarticulado que va sujeto a la base del coche. Además, se ha utilizado el programa Arduino para la programación electrónica tanto delcoche comodel brazo robot. El movimiento del coche selleva a cabo mediante dos motores de corriente continuaalimentados desde un driver L298N y el del brazo robot mediante 4 servomotores.De esta manera y mediante el Nunchuck de la Wii, se ha controladola totalidad del sistema.

[ES] El uso de encoders en el mundo de la electrónica ha sido frecuente y útil. En este trabajo Fin de Grado hemos analizado la capacidad de dicho dispositivo electrónico para llevar a cabo la estimación de la velocidad y la aceleración de un servomotor mediante el análisis de sus mediciones. Se han llevado a cabo distintos tipos de filtrado, desde la estimación diferencial hasta filtro el filtro de Kalman, con el fin de estudiar la aplicación óptima. En este TFG utilizamos una plataforma experimental proporcionada por el laboratorio del DISA a la cual se ancla el servomotor y el encoder para medir la posición. La comunicación ha sido realizada mediante una tarjeta de adquisición ARM STM32 para la obtención de datos., [EN] The use of encoders in the world of electronics has been frequent and useful. In this end-of-degree Project we have analyzed the capacity of such electronic device in order to obtain the estimation of the velocity and acceleration of a servomotor. A few types of filters have been used, such as the differential method, or the use of a Kalman filter, with the objective of obtaining the best results. In this work we have used an experimental platform, provided by the DISA laboratory in the UPV, to which the servomotor and the encoder are attached. The communication was made using an ARM STM32 acquisition card and a PC.

[ES] En el presente trabajo se lleva a cabo la puesta en marcha de un tablero, perteneciente al departamento de ingeniería eléctrica (DIE), para el control de un servomotor, el cual se acoplará a una bancada. Esta bancada será nuestro sistema de eje lineal. Con esto, podremos simular una línea de montaje. Los equipos de los que disponemos son de la empresa japonesa Omron, tanto el autómata programable, el servo accionamiento, la placa de conexiones y el servomotor. Todos estos equipos son cedidos por el departamento para la realización de este proyecto. Para la programación del autómata, se hará uso del programa CX-Programmer, propiedad de Omron. Para el acceso de este programa, el departamento permite el uso de sus ordenadores, los cuales cuentan con esta herramienta de programación. La metodología de trabajo trata primero de una revisión completa de los equipos, cerciorándonos que el conjunto al completo se encuentra en condiciones de uso. Tras ello, una correcta configuración del servo-pack o variador de frecuencia, para controlar el servomotor mediante la botonera física que incorpora el tablero. Por último, el funcionamiento y control del servomotor, pero llevado a cabo mediante la programación de un autómata., [EN] In this project will turn on a table, which is owned by the electrical engineering department (DIE), to control a servomotor that will be linked to a linear axis. With this idea, we may simulate an assembly line. All the stuff that we have are from the Japanese brand that is called Omron. The programmable automaton (PLC), the frequency drive, the connection board and the servomotor. All this stuff is given by the department to make this project possible. To program the PLC, it will use the CX-programmer from Omron. To access to this tool, the department allows to use its computers, which have this programmer tool. The work methodology starts with the check out of all the components, to look after that everything is in condition to use. After that, a correct configuration of the servo-pack or frequency drive, to control the servomotor with physical controls that is part of the table. Finally, the operation and control of the servomotor, although with the programming of an automaton., [CA] En el present treball es duu a terme la posada en marxa d'un tauler, pertanyent al departament d'enginyeria elèctrica (DIE), per al control d'un servomotor, el qual s'acoblarà a una bancada. Aquesta bancada serà el nostre sistema d'eix lineal. Amb això, podrem simular una línia de muntatge. Els equips dels quals disposem són de l'empresa japonesa Omron, tant l'autòmat programable, el servo accionament, la placa de connexions i el servomotor. Tots aquests equips són cedits pel departament per a la realització d'aquest projecte. Per a la programació de l'autòmat, es farà ús del programa CX-programmer, propietat d'Omron. Per a l'accés d'aquest programa, el departament permet l'ús dels seus ordinadors, els quals compten amb aquesta eina de programació. La metodologia de treball tracta primer d'una revisió completa dels equips, cerciorant-nos que el conjunt al complet es troba en condicions d'ús. Després d'això, una correcta configuració del servo-pack o variador de freqüència, per a controlar el servomotor mitjançant la botonera física que incorpora el tauler. Finalment, el funcionament i control del servomotor, però portat acabe mitjançant la programació d'un autòmat.

[ES] El uso de encoders en el mundo de la electrónica ha sido frecuente y útil. En este trabajo Fin de Grado hemos analizado la capacidad de dicho dispositivo electrónico para llevar a cabo la estimación de la velocidad y la aceleración de un servomotor mediante el análisis de sus mediciones. Se han llevado a cabo distintos tipos de filtrado, desde la estimación diferencial hasta filtro el filtro de Kalman, con el fin de estudiar la aplicación óptima. En este TFG utilizamos una plataforma experimental proporcionada por el laboratorio del DISA a la cual se ancla el servomotor y el encoder para medir la posición. La comunicación ha sido realizada mediante una tarjeta de adquisición ARM STM32 para la obtención de datos., [EN] The use of encoders in the world of electronics has been frequent and useful. In this end-of-degree Project we have analyzed the capacity of such electronic device in order to obtain the estimation of the velocity and acceleration of a servomotor. A few types of filters have been used, such as the differential method, or the use of a Kalman filter, with the objective of obtaining the best results. In this work we have used an experimental platform, provided by the DISA laboratory in the UPV, to which the servomotor and the encoder are attached. The communication was made using an ARM STM32 acquisition card and a PC.

[ES] En el presente trabajo se lleva a cabo la puesta en marcha de un tablero, perteneciente al departamento de ingeniería eléctrica (DIE), para el control de un servomotor, el cual se acoplará a una bancada. Esta bancada será nuestro sistema de eje lineal. Con esto, podremos simular una línea de montaje. Los equipos de los que disponemos son de la empresa japonesa Omron, tanto el autómata programable, el servo accionamiento, la placa de conexiones y el servomotor. Todos estos equipos son cedidos por el departamento para la realización de este proyecto. Para la programación del autómata, se hará uso del programa CX-Programmer, propiedad de Omron. Para el acceso de este programa, el departamento permite el uso de sus ordenadores, los cuales cuentan con esta herramienta de programación. La metodología de trabajo trata primero de una revisión completa de los equipos, cerciorándonos que el conjunto al completo se encuentra en condiciones de uso. Tras ello, una correcta configuración del servo-pack o variador de frecuencia, para controlar el servomotor mediante la botonera física que incorpora el tablero. Por último, el funcionamiento y control del servomotor, pero llevado a cabo mediante la programación de un autómata., [EN] In this project will turn on a table, which is owned by the electrical engineering department (DIE), to control a servomotor that will be linked to a linear axis. With this idea, we may simulate an assembly line. All the stuff that we have are from the Japanese brand that is called Omron. The programmable automaton (PLC), the frequency drive, the connection board and the servomotor. All this stuff is given by the department to make this project possible. To program the PLC, it will use the CX-programmer from Omron. To access to this tool, the department allows to use its computers, which have this programmer tool. The work methodology starts with the check out of all the components, to look after that everything is in condition to use. After that, a correct configuration of the servo-pack or frequency drive, to control the servomotor with physical controls that is part of the table. Finally, the operation and control of the servomotor, although with the programming of an automaton., [CA] En el present treball es duu a terme la posada en marxa d'un tauler, pertanyent al departament d'enginyeria elèctrica (DIE), per al control d'un servomotor, el qual s'acoblarà a una bancada. Aquesta bancada serà el nostre sistema d'eix lineal. Amb això, podrem simular una línia de muntatge. Els equips dels quals disposem són de l'empresa japonesa Omron, tant l'autòmat programable, el servo accionament, la placa de connexions i el servomotor. Tots aquests equips són cedits pel departament per a la realització d'aquest projecte. Per a la programació de l'autòmat, es farà ús del programa CX-programmer, propietat d'Omron. Per a l'accés d'aquest programa, el departament permet l'ús dels seus ordinadors, els quals compten amb aquesta eina de programació. La metodologia de treball tracta primer d'una revisió completa dels equips, cerciorant-nos que el conjunt al complet es troba en condicions d'ús. Després d'això, una correcta configuració del servo-pack o variador de freqüència, per a controlar el servomotor mitjançant la botonera física que incorpora el tauler. Finalment, el funcionament i control del servomotor, però portat acabe mitjançant la programació d'un autòmat.

[ES] El objetivo de este proyecto consiste en el diseño y puesta en marcha de las funciones básicas de una pinza robótica de bajo coste con la finalidad que pueda ser usada como prótesis biónica en minusválidos para realizar las principales actividades del día a día. Para ello, se diseñará e imprimirá en 3D la pinza y sus componentes; a continuación, se diseñará toda la electrónica necesaria, se programará el software necesario en el microcontrolador Discovery STM32F429I y se procederá al montaje de esta. Finalmente, se realizarán los controles de posición, velocidad y fuerza para que la pinza sea capaz de seguir las órdenes que se le envíen con la mayor precisión posible y utilizando un único servomotor de bajo coste al cual se elimina la electrónica interna para diseñar dichos controles., [EN] The objective of this project is the design and implementation of the basic functions of a low-cost robotic gripper in order that it can be used as a bionic prosthesis for disabled people in order to carry out the main day to day activities. For this purpose, the clamp and its components will be designed and printed in 3D; next, all the necessary components will be designed, then the necessary software will be programmed in the Discovery STM32F429I and the assembly will proceed. Finally, the position, speed and force controls will be programmed so that the robotic gripper will be able to follow the orders as accurately as possible and using a single low-cost servomotor. The internal electronics of the servomotor will be eliminated.

[ES] El objetivo de este proyecto consiste en el diseño y puesta en marcha de las funciones básicas de una pinza robótica de bajo coste con la finalidad que pueda ser usada como prótesis biónica en minusválidos para realizar las principales actividades del día a día. Para ello, se diseñará e imprimirá en 3D la pinza y sus componentes; a continuación, se diseñará toda la electrónica necesaria, se programará el software necesario en el microcontrolador Discovery STM32F429I y se procederá al montaje de esta. Finalmente, se realizarán los controles de posición, velocidad y fuerza para que la pinza sea capaz de seguir las órdenes que se le envíen con la mayor precisión posible y utilizando un único servomotor de bajo coste al cual se elimina la electrónica interna para diseñar dichos controles., [EN] The objective of this project is the design and implementation of the basic functions of a low-cost robotic gripper in order that it can be used as a bionic prosthesis for disabled people in order to carry out the main day to day activities. For this purpose, the clamp and its components will be designed and printed in 3D; next, all the necessary components will be designed, then the necessary software will be programmed in the Discovery STM32F429I and the assembly will proceed. Finally, the position, speed and force controls will be programmed so that the robotic gripper will be able to follow the orders as accurately as possible and using a single low-cost servomotor. The internal electronics of the servomotor will be eliminated.

[ES] En el presente trabajo se lleva a cabo la puesta en marcha de un tablero, perteneciente al departamento de ingeniería eléctrica (DIE), para el control de un servomotor, el cual se acoplará a una bancada. Esta bancada será nuestro sistema de eje lineal. Con esto, podremos simular una línea de montaje. Los equipos de los que disponemos son de la empresa japonesa Omron, tanto el autómata programable, el servo accionamiento, la placa de conexiones y el servomotor. Todos estos equipos son cedidos por el departamento para la realización de este proyecto. Para la programación del autómata, se hará uso del programa CX-Programmer, propiedad de Omron. Para el acceso de este programa, el departamento permite el uso de sus ordenadores, los cuales cuentan con esta herramienta de programación. La metodología de trabajo trata primero de una revisión completa de los equipos, cerciorándonos que el conjunto al completo se encuentra en condiciones de uso. Tras ello, una correcta configuración del servo-pack o variador de frecuencia, para controlar el servomotor mediante la botonera física que incorpora el tablero. Por último, el funcionamiento y control del servomotor, pero llevado a cabo mediante la programación de un autómata., [EN] In this project will turn on a table, which is owned by the electrical engineering department (DIE), to control a servomotor that will be linked to a linear axis. With this idea, we may simulate an assembly line. All the stuff that we have are from the Japanese brand that is called Omron. The programmable automaton (PLC), the frequency drive, the connection board and the servomotor. All this stuff is given by the department to make this project possible. To program the PLC, it will use the CX-programmer from Omron. To access to this tool, the department allows to use its computers, which have this programmer tool. The work methodology starts with the check out of all the components, to look after that everything is in condition to use. After that, a correct configuration of the servo-pack or frequency drive, to control the servomotor with physical controls that is part of the table. Finally, the operation and control of the servomotor, although with the programming of an automaton., [CA] En el present treball es duu a terme la posada en marxa d'un tauler, pertanyent al departament d'enginyeria elèctrica (DIE), per al control d'un servomotor, el qual s'acoblarà a una bancada. Aquesta bancada serà el nostre sistema d'eix lineal. Amb això, podrem simular una línia de muntatge. Els equips dels quals disposem són de l'empresa japonesa Omron, tant l'autòmat programable, el servo accionament, la placa de connexions i el servomotor. Tots aquests equips són cedits pel departament per a la realització d'aquest projecte. Per a la programació de l'autòmat, es farà ús del programa CX-programmer, propietat d'Omron. Per a l'accés d'aquest programa, el departament permet l'ús dels seus ordinadors, els quals compten amb aquesta eina de programació. La metodologia de treball tracta primer d'una revisió completa dels equips, cerciorant-nos que el conjunt al complet es troba en condicions d'ús. Després d'això, una correcta configuració del servo-pack o variador de freqüència, per a controlar el servomotor mitjançant la botonera física que incorpora el tauler. Finalment, el funcionament i control del servomotor, però portat acabe mitjançant la programació d'un autòmat.

[ES] El uso de encoders en el mundo de la electrónica ha sido frecuente y útil. En este trabajo Fin de Grado hemos analizado la capacidad de dicho dispositivo electrónico para llevar a cabo la estimación de la velocidad y la aceleración de un servomotor mediante el análisis de sus mediciones. Se han llevado a cabo distintos tipos de filtrado, desde la estimación diferencial hasta filtro el filtro de Kalman, con el fin de estudiar la aplicación óptima. En este TFG utilizamos una plataforma experimental proporcionada por el laboratorio del DISA a la cual se ancla el servomotor y el encoder para medir la posición. La comunicación ha sido realizada mediante una tarjeta de adquisición ARM STM32 para la obtención de datos., [EN] The use of encoders in the world of electronics has been frequent and useful. In this end-of-degree Project we have analyzed the capacity of such electronic device in order to obtain the estimation of the velocity and acceleration of a servomotor. A few types of filters have been used, such as the differential method, or the use of a Kalman filter, with the objective of obtaining the best results. In this work we have used an experimental platform, provided by the DISA laboratory in the UPV, to which the servomotor and the encoder are attached. The communication was made using an ARM STM32 acquisition card and a PC.