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[ES] El aumento de la esperanza de vida como consecuencia de los grandes avances que se están llevando a cabo en la medicina está directamete relacionado con un aumento de distintas enfermedades. Entre ellas se encuentra la artrosis, una de las patologías más discapacitantes en los países desarrollados. Las estimaciones mundiales indican que el 18% de las mujeres y el 10% de hombres mayores de 60 años presentan osteoartritis (OMS,2014). En España, tiene una prevalencia de 14,32 % en la población general, que sube al 26,42 % en el rango de edad de 50-69 años, siendo la edad el factor de riesgo más importante. Otros predictores son la obesidad, traumatismos e inactividad física. Su etiología no está firmementre establecida y la mayoría de profesionales sanitarios diagnostican esta patología mediante la observación de imágenes médicas, adjudicando un grado de gravedad a la enfermedad en función de la información que estas les ofrecen. Esto puede resultar subjetivo al tratarse del juicio propio del profesional y es posible que una gran parte de los pacientes esté desarrollando esta patología sin que pueda ser vista por el ojo humano. Por ello, el diagnóstico suele ser tardío, lo que supone que las terapias solo puedan basarse en la paliación del dolor, la mejora de la capacidad funcional de la articulación y la consecución de un control de la progresión de la enfermedad. Por tanto, es primordial conseguir un diagnóstico temprano de la artrosis de rodilla para así tratar de frenar su desarrollo e incluso evitarlo. Este trabajo está centrado en el análisis de texturas sobre imágenes de resonancia magnética de la rodilla con el fin de determinar biomarcadores para un diagnóstico precoz de la artrosis de rodilla. Se llevará a cabo mediante el análisis de imágenes ponderadas en T1, escogiendo el corte coronal. Para ello, se empleará una población de 50 sujetos: 25 controles y 25 diagnosticados con artrosis de rodilla entre los grados I y III según la escala de Kellgren y Law, [CA] L'augment de l'esperança de vida a conseqüència dels grans avanços que s'estan duent a terme en la medicina està directament relacionat amb un augment de diferents malalties. Entre elles es troba l'artrosi, una de les patologies més discapacitants als països desenvolupats. Les estimacions mundials indiquen que el 18% de les dones i el 10% d'homes majors de 60 anys presenten osteoartritis (OMS,2014). A Espanya, té una prevalença de 14,32% en la població general, que puja al 26,42% en el rang d'edat de 50-69 anys, sent l'edat el factor de risc més important. Altres predictors són l'obesitat, traumatismes i inactivitat física. La seva etiologia no està fermament establida i la majoria dels professionals sanitaris diagnostiquen aquesta patologia mitjançant l'observació d'imatges mèdiques, adjudicant un grau de gravetat a la malaltia en funció de l’informació que aquestes els ofereixen. Això pot resultar subjectiu en tractarse del judici propi del professional i és possible que una gran part dels pacients estiga desenvolupant aquesta patologia sense que puga ser vista per l'ull humà. Per això, el diagnòstic sol ser tardà, la qual cosa suposa que les teràpies només puguen basar-se en la pal·liació del dolor, la millora de la capacitat funcional de l'articulació i la consecució d'un control de la progressió de la malaltia. Per tant, és primordial aconseguir un diagnòstic primerenc de l'artrosi de genoll per a així tractar de frenar el seu desenvolupament i fins i tot evitar-lo. Aquest treball està centrat en l'anàlisi de textures sobre imatges de ressonància magnètica del genoll amb la finalitat de determinar biomarcadors per a un diagnòstic precoç de l'artrosi de genoll. S'ha dut a terme per mitjà de l'anàlisi bidimensional d'imatges ponderades en T1, triant el tall coronal. Per a això, s'ha empleat una població de 50 subjectes: 25 controls i 25 diagnosticats amb artrosi de genoll entre els graus I i III segons l'escala de Kellgren i Lawrence, amb un rang d'edat situ, [EN] The life expectancy increase due to the great advances that are being carried out in medicine is directly related to an increase in different diseases. Among them, is osteoarthritis, one of the most disabling diseases in developed countries. Global estimatations indicate that 18% of women and 10% of men over 60 years of age have osteoarthritis (WHO, 2014). In Spain, it has a prevalence of 14.32% among general population, which rises to 26.42% in the age range of 50-69 years, age being the most important risk factor. Other predictors are obesity, trauma and physical inactivity. It¿s etiology is not firmly established and most health professionals diagnose this pathology by observing medical images, assigning a degree of severity to the disease based on the information that this images can provide. This could be bias as it is the professional's own judgment and it¿s possible that a large part of the patients is developing this pathology without being seen by the human eye. For this reason, the diagnosis is usually late, which means that the therapies can only be based on pain palliation, the improvement of the functional capacity of the joint and the achievement of a disease progression control. Therefore, it is essential to get an early diagnosis of knee osteoarthritis in order to try stoping its development and even avoid it. This study is focused on the analysis of textures on magnetic resonance images of the knee in order to determinate biomarkers for an early diagnosis of knee osteoarthritis. It will be carried out through the analysis of T1-weighted images, choosing the coronal section. For this, a population of 50 subjects will be used: 25 control subjects and 25 diagnosed with knee osteoarthritis between grades I and III according to the Kellgren and Lawrence scale, with an age range between 45 and 65 years. After visualization and selection of sections, for each pacient, 6 regions of interest of the knee associated with the presence of this disease will

[ES] En la actualidad, las actividades deportivas tienen una relevancia muy importante debido al alto porcentaje de personas que practican algún deporte. Uno de los deportes más populares es la carrera o running, cuyo porcentaje de población va en aumento, sobre todo, tras la situación de pandemia, ya que es un deporte que se practica individualmente evitando de esta forma el contacto con otras personas. Pero si este deporte no es practicado de forma correcta, pueden ocasionar lesiones. Estas lesiones suelen aparecer sobre todo en personas no profesionales conocidos como corredores populares, que tras acostumbrarse a malas rutinas en la práctica deportiva, comienzan a tener dolores o molestias, en su mayoría, musculares. El presente trabajo tiene como objetivo estudiar el movimiento de la cadera en corredores populares durante la carrera. De esta forma, definir los rangos habituales en los que trabaja esta articulación clasificando a los voluntarios según su grupo de edad y sexo. En concreto, se estudiará la caída de la cadera, el movimiento de abducción-aducción de la cadera y el movimiento varo-valgo de la rodilla. Los resultados obtenidos serán comparados con los dados en la literatura, y relacionados con posibles lesiones. Palabras clave: Biomecánica, cadera, rodilla, running, movimiento varo valgo, movimiento adducción abducción, [EN] Currently, sport activities have a very important relevance due to the high percentage of people who practice some sport. One of the most popular sports is running, whose population percentage is increasing, above all, after the pandemic situation, because it is a sport that is practised individually, avoiding contact with other people. But if this sport is not practised the correct way, it can cause injury. These injuries usually appear mostly in non-professional people known as popular runners, who, after getting used to bad routines in sports, they begin to have pain or discomfort, in mostly muscular. The present work aims to study hip movement in popular runners during the race. In this way, define the usual ranges in which this articulation works were classified the volunteers according to their age group and gender. Specifically, the fall of the hip, the hip abduction-adduction movement and the varus-valgus movement of the knee. The results obtained will be compared with those given in literature, and related to possible injuries. Keywords: Biomechanics, hip, knee, running, varus-valgus movement, abduction-adduction movement.

[ES] El aumento de la esperanza de vida como consecuencia de los grandes avances que se están llevando a cabo en la medicina está directamete relacionado con un aumento de distintas enfermedades. Entre ellas se encuentra la artrosis, una de las patologías más discapacitantes en los países desarrollados. Las estimaciones mundiales indican que el 18% de las mujeres y el 10% de hombres mayores de 60 años presentan osteoartritis (OMS,2014). En España, tiene una prevalencia de 14,32 % en la población general, que sube al 26,42 % en el rango de edad de 50-69 años, siendo la edad el factor de riesgo más importante. Otros predictores son la obesidad, traumatismos e inactividad física. Su etiología no está firmementre establecida y la mayoría de profesionales sanitarios diagnostican esta patología mediante la observación de imágenes médicas, adjudicando un grado de gravedad a la enfermedad en función de la información que estas les ofrecen. Esto puede resultar subjetivo al tratarse del juicio propio del profesional y es posible que una gran parte de los pacientes esté desarrollando esta patología sin que pueda ser vista por el ojo humano. Por ello, el diagnóstico suele ser tardío, lo que supone que las terapias solo puedan basarse en la paliación del dolor, la mejora de la capacidad funcional de la articulación y la consecución de un control de la progresión de la enfermedad. Por tanto, es primordial conseguir un diagnóstico temprano de la artrosis de rodilla para así tratar de frenar su desarrollo e incluso evitarlo. Este trabajo está centrado en el análisis de texturas sobre imágenes de resonancia magnética de la rodilla con el fin de determinar biomarcadores para un diagnóstico precoz de la artrosis de rodilla. Se llevará a cabo mediante el análisis de imágenes ponderadas en T1, escogiendo el corte coronal. Para ello, se empleará una población de 50 sujetos: 25 controles y 25 diagnosticados con artrosis de rodilla entre los grados I y III según la escala de Kellgren y Law, [CA] L'augment de l'esperança de vida a conseqüència dels grans avanços que s'estan duent a terme en la medicina està directament relacionat amb un augment de diferents malalties. Entre elles es troba l'artrosi, una de les patologies més discapacitants als països desenvolupats. Les estimacions mundials indiquen que el 18% de les dones i el 10% d'homes majors de 60 anys presenten osteoartritis (OMS,2014). A Espanya, té una prevalença de 14,32% en la població general, que puja al 26,42% en el rang d'edat de 50-69 anys, sent l'edat el factor de risc més important. Altres predictors són l'obesitat, traumatismes i inactivitat física. La seva etiologia no està fermament establida i la majoria dels professionals sanitaris diagnostiquen aquesta patologia mitjançant l'observació d'imatges mèdiques, adjudicant un grau de gravetat a la malaltia en funció de l’informació que aquestes els ofereixen. Això pot resultar subjectiu en tractarse del judici propi del professional i és possible que una gran part dels pacients estiga desenvolupant aquesta patologia sense que puga ser vista per l'ull humà. Per això, el diagnòstic sol ser tardà, la qual cosa suposa que les teràpies només puguen basar-se en la pal·liació del dolor, la millora de la capacitat funcional de l'articulació i la consecució d'un control de la progressió de la malaltia. Per tant, és primordial aconseguir un diagnòstic primerenc de l'artrosi de genoll per a així tractar de frenar el seu desenvolupament i fins i tot evitar-lo. Aquest treball està centrat en l'anàlisi de textures sobre imatges de ressonància magnètica del genoll amb la finalitat de determinar biomarcadors per a un diagnòstic precoç de l'artrosi de genoll. S'ha dut a terme per mitjà de l'anàlisi bidimensional d'imatges ponderades en T1, triant el tall coronal. Per a això, s'ha empleat una població de 50 subjectes: 25 controls i 25 diagnosticats amb artrosi de genoll entre els graus I i III segons l'escala de Kellgren i Lawrence, amb un rang d'edat situ, [EN] The life expectancy increase due to the great advances that are being carried out in medicine is directly related to an increase in different diseases. Among them, is osteoarthritis, one of the most disabling diseases in developed countries. Global estimatations indicate that 18% of women and 10% of men over 60 years of age have osteoarthritis (WHO, 2014). In Spain, it has a prevalence of 14.32% among general population, which rises to 26.42% in the age range of 50-69 years, age being the most important risk factor. Other predictors are obesity, trauma and physical inactivity. It¿s etiology is not firmly established and most health professionals diagnose this pathology by observing medical images, assigning a degree of severity to the disease based on the information that this images can provide. This could be bias as it is the professional's own judgment and it¿s possible that a large part of the patients is developing this pathology without being seen by the human eye. For this reason, the diagnosis is usually late, which means that the therapies can only be based on pain palliation, the improvement of the functional capacity of the joint and the achievement of a disease progression control. Therefore, it is essential to get an early diagnosis of knee osteoarthritis in order to try stoping its development and even avoid it. This study is focused on the analysis of textures on magnetic resonance images of the knee in order to determinate biomarkers for an early diagnosis of knee osteoarthritis. It will be carried out through the analysis of T1-weighted images, choosing the coronal section. For this, a population of 50 subjects will be used: 25 control subjects and 25 diagnosed with knee osteoarthritis between grades I and III according to the Kellgren and Lawrence scale, with an age range between 45 and 65 years. After visualization and selection of sections, for each pacient, 6 regions of interest of the knee associated with the presence of this disease will

[ES] En la actualidad, las actividades deportivas tienen una relevancia muy importante debido al alto porcentaje de personas que practican algún deporte. Uno de los deportes más populares es la carrera o running, cuyo porcentaje de población va en aumento, sobre todo, tras la situación de pandemia, ya que es un deporte que se practica individualmente evitando de esta forma el contacto con otras personas. Pero si este deporte no es practicado de forma correcta, pueden ocasionar lesiones. Estas lesiones suelen aparecer sobre todo en personas no profesionales conocidos como corredores populares, que tras acostumbrarse a malas rutinas en la práctica deportiva, comienzan a tener dolores o molestias, en su mayoría, musculares. El presente trabajo tiene como objetivo estudiar el movimiento de la cadera en corredores populares durante la carrera. De esta forma, definir los rangos habituales en los que trabaja esta articulación clasificando a los voluntarios según su grupo de edad y sexo. En concreto, se estudiará la caída de la cadera, el movimiento de abducción-aducción de la cadera y el movimiento varo-valgo de la rodilla. Los resultados obtenidos serán comparados con los dados en la literatura, y relacionados con posibles lesiones. Palabras clave: Biomecánica, cadera, rodilla, running, movimiento varo valgo, movimiento adducción abducción, [EN] Currently, sport activities have a very important relevance due to the high percentage of people who practice some sport. One of the most popular sports is running, whose population percentage is increasing, above all, after the pandemic situation, because it is a sport that is practised individually, avoiding contact with other people. But if this sport is not practised the correct way, it can cause injury. These injuries usually appear mostly in non-professional people known as popular runners, who, after getting used to bad routines in sports, they begin to have pain or discomfort, in mostly muscular. The present work aims to study hip movement in popular runners during the race. In this way, define the usual ranges in which this articulation works were classified the volunteers according to their age group and gender. Specifically, the fall of the hip, the hip abduction-adduction movement and the varus-valgus movement of the knee. The results obtained will be compared with those given in literature, and related to possible injuries. Keywords: Biomechanics, hip, knee, running, varus-valgus movement, abduction-adduction movement.

[ES] En la actualidad, las actividades deportivas tienen una relevancia muy importante debido al alto porcentaje de personas que practican algún deporte. Uno de los deportes más populares es la carrera o running, cuyo porcentaje de población va en aumento, sobre todo, tras la situación de pandemia, ya que es un deporte que se practica individualmente evitando de esta forma el contacto con otras personas. Pero si este deporte no es practicado de forma correcta, pueden ocasionar lesiones. Estas lesiones suelen aparecer sobre todo en personas no profesionales conocidos como corredores populares, que tras acostumbrarse a malas rutinas en la práctica deportiva, comienzan a tener dolores o molestias, en su mayoría, musculares. El presente trabajo tiene como objetivo estudiar el movimiento de la cadera en corredores populares durante la carrera. De esta forma, definir los rangos habituales en los que trabaja esta articulación clasificando a los voluntarios según su grupo de edad y sexo. En concreto, se estudiará la caída de la cadera, el movimiento de abducción-aducción de la cadera y el movimiento varo-valgo de la rodilla. Los resultados obtenidos serán comparados con los dados en la literatura, y relacionados con posibles lesiones. Palabras clave: Biomecánica, cadera, rodilla, running, movimiento varo valgo, movimiento adducción abducción, [EN] Currently, sport activities have a very important relevance due to the high percentage of people who practice some sport. One of the most popular sports is running, whose population percentage is increasing, above all, after the pandemic situation, because it is a sport that is practised individually, avoiding contact with other people. But if this sport is not practised the correct way, it can cause injury. These injuries usually appear mostly in non-professional people known as popular runners, who, after getting used to bad routines in sports, they begin to have pain or discomfort, in mostly muscular. The present work aims to study hip movement in popular runners during the race. In this way, define the usual ranges in which this articulation works were classified the volunteers according to their age group and gender. Specifically, the fall of the hip, the hip abduction-adduction movement and the varus-valgus movement of the knee. The results obtained will be compared with those given in literature, and related to possible injuries. Keywords: Biomechanics, hip, knee, running, varus-valgus movement, abduction-adduction movement.

[ES] El propósito del presente trabajo es obtener la relación entre el grosor del inserto de polietileno de ultra alto peso molecular (UHMWPE) y la distribución de tensiones que se dan en el mismo. Esto puede ayudar a la elección correcta del grosor del inserto de polietileno, a la hora de realizar un implante, y reducir el número de fracasos que se dan en las prótesis de rodilla. Para ello hemos trabajado con un programa de elementos finitos (ANSYS) donde hemos hecho uso de tres modelos simplificados de prótesis de rodilla. Los grosores del inserto de polietileno utilizados para el estudio han sido 4, 6, 8, 10, 12 y 14mm. Cabe recordar que por la normativa (ISO), que el espesor mínimo permitido para un inserto de polietileno en prótesis de rodilla es de 6mm. Para el estudio de la distribución de tensiones se han analizado tensiones en los ejes X, Y y Z, tensión de von Mises, tensiones principales S1, S2, S3 y tensiones tangenciales SXY, SXZ e SYZ. Se ha obtenido que, de forma general, la tensión de von Mises aumentan al disminuir el espesor por debajo de 6mm, al igual que lo hacen las tensiones tangenciales, por lo que hemos confirmado con un estudio numérico la razón del espesor recomendado. Un siguiente paso en la línea de este trabajo, y que completaría el estudio de la respuesta del inserto de polietileno en prótesis de rodilla, sería llevar a cabo un ejercicio similar modelando una geometría real de una prótesis de rodilla, variando el espesor del inserto de polietileno. Del estudio realizado, se concluye, por las propiedades del UHMWPE, que un espesor inferior al de la norma es capaz de soportar las tensiones generadas no produciendo fallo por fluencia, aunque sí por desgaste. De todos modos, se debería determinar su comportamiento a largo plazo mediante estudios tribológicos y estudios de fatiga, para determinar, con mayor precisión, el espesor óptimo del inserto., [EN] The purpose of the present paper is to determine the relationship between the thickness of the ultra-high molecular weight polyethylene insert (UHMWPE) and the stress distribution within it. This can lead to the correct choice of the thickness of the polyethylene insert when performing an implant and reduce the number of errors that occur in knee prostheses. For this purpose we have worked with a finite element program (ANSYS) where we have used three simplified models of knee prosthesis. The thicknesses of the polyethylene insert used for this study were 4, 6, 8, 10, 12 and 14 mm. According to the ISO regulations, the minimum thickness allowed for a polyethylene insert in knee prostheses is 6mm. In order to study the stress distribution, stresses in the X, Y and Z axes, von Mises stresses, main stresses S1, S2, S3 and tangential stresses SXY, SXZ and SYZ have been analysed. The results show that, in general, the von Mises stresses increase when the thickness decreases below 6 mm, as do the tangential stresses. Therefore, we have confirmed the reason for the recommended thickness with a numerical study. A next step in the line of this work, and which would complete the study of the response of the polyethylene insert in knee prostheses, would be to carry out a similar exercise by modeling a real geometry of a knee prosthesis, varying the thickness of the polyethylene insert. From the study carried out, it is concluded, due to the properties of UHMWPE, that a thickness lower than the standard is capable of withstanding the stresses generated without producing failure caused by yield, although it does produce wear. In any case, its long-term behavior should be determined by means of tribological studies and fatigue studies, in order to determine, with greater precision, the optimum thickness of the insert.

[ES] El propósito del presente trabajo es obtener la relación entre el grosor del inserto de polietileno de ultra alto peso molecular (UHMWPE) y la distribución de tensiones que se dan en el mismo. Esto puede ayudar a la elección correcta del grosor del inserto de polietileno, a la hora de realizar un implante, y reducir el número de fracasos que se dan en las prótesis de rodilla. Para ello hemos trabajado con un programa de elementos finitos (ANSYS) donde hemos hecho uso de tres modelos simplificados de prótesis de rodilla. Los grosores del inserto de polietileno utilizados para el estudio han sido 4, 6, 8, 10, 12 y 14mm. Cabe recordar que por la normativa (ISO), que el espesor mínimo permitido para un inserto de polietileno en prótesis de rodilla es de 6mm. Para el estudio de la distribución de tensiones se han analizado tensiones en los ejes X, Y y Z, tensión de von Mises, tensiones principales S1, S2, S3 y tensiones tangenciales SXY, SXZ e SYZ. Se ha obtenido que, de forma general, la tensión de von Mises aumentan al disminuir el espesor por debajo de 6mm, al igual que lo hacen las tensiones tangenciales, por lo que hemos confirmado con un estudio numérico la razón del espesor recomendado. Un siguiente paso en la línea de este trabajo, y que completaría el estudio de la respuesta del inserto de polietileno en prótesis de rodilla, sería llevar a cabo un ejercicio similar modelando una geometría real de una prótesis de rodilla, variando el espesor del inserto de polietileno. Del estudio realizado, se concluye, por las propiedades del UHMWPE, que un espesor inferior al de la norma es capaz de soportar las tensiones generadas no produciendo fallo por fluencia, aunque sí por desgaste. De todos modos, se debería determinar su comportamiento a largo plazo mediante estudios tribológicos y estudios de fatiga, para determinar, con mayor precisión, el espesor óptimo del inserto., [EN] The purpose of the present paper is to determine the relationship between the thickness of the ultra-high molecular weight polyethylene insert (UHMWPE) and the stress distribution within it. This can lead to the correct choice of the thickness of the polyethylene insert when performing an implant and reduce the number of errors that occur in knee prostheses. For this purpose we have worked with a finite element program (ANSYS) where we have used three simplified models of knee prosthesis. The thicknesses of the polyethylene insert used for this study were 4, 6, 8, 10, 12 and 14 mm. According to the ISO regulations, the minimum thickness allowed for a polyethylene insert in knee prostheses is 6mm. In order to study the stress distribution, stresses in the X, Y and Z axes, von Mises stresses, main stresses S1, S2, S3 and tangential stresses SXY, SXZ and SYZ have been analysed. The results show that, in general, the von Mises stresses increase when the thickness decreases below 6 mm, as do the tangential stresses. Therefore, we have confirmed the reason for the recommended thickness with a numerical study. A next step in the line of this work, and which would complete the study of the response of the polyethylene insert in knee prostheses, would be to carry out a similar exercise by modeling a real geometry of a knee prosthesis, varying the thickness of the polyethylene insert. From the study carried out, it is concluded, due to the properties of UHMWPE, that a thickness lower than the standard is capable of withstanding the stresses generated without producing failure caused by yield, although it does produce wear. In any case, its long-term behavior should be determined by means of tribological studies and fatigue studies, in order to determine, with greater precision, the optimum thickness of the insert.

[ES] El propósito del presente trabajo es obtener la relación entre el grosor del inserto de polietileno de ultra alto peso molecular (UHMWPE) y la distribución de tensiones que se dan en el mismo. Esto puede ayudar a la elección correcta del grosor del inserto de polietileno, a la hora de realizar un implante, y reducir el número de fracasos que se dan en las prótesis de rodilla. Para ello hemos trabajado con un programa de elementos finitos (ANSYS) donde hemos hecho uso de tres modelos simplificados de prótesis de rodilla. Los grosores del inserto de polietileno utilizados para el estudio han sido 4, 6, 8, 10, 12 y 14mm. Cabe recordar que por la normativa (ISO), que el espesor mínimo permitido para un inserto de polietileno en prótesis de rodilla es de 6mm. Para el estudio de la distribución de tensiones se han analizado tensiones en los ejes X, Y y Z, tensión de von Mises, tensiones principales S1, S2, S3 y tensiones tangenciales SXY, SXZ e SYZ. Se ha obtenido que, de forma general, la tensión de von Mises aumentan al disminuir el espesor por debajo de 6mm, al igual que lo hacen las tensiones tangenciales, por lo que hemos confirmado con un estudio numérico la razón del espesor recomendado. Un siguiente paso en la línea de este trabajo, y que completaría el estudio de la respuesta del inserto de polietileno en prótesis de rodilla, sería llevar a cabo un ejercicio similar modelando una geometría real de una prótesis de rodilla, variando el espesor del inserto de polietileno. Del estudio realizado, se concluye, por las propiedades del UHMWPE, que un espesor inferior al de la norma es capaz de soportar las tensiones generadas no produciendo fallo por fluencia, aunque sí por desgaste. De todos modos, se debería determinar su comportamiento a largo plazo mediante estudios tribológicos y estudios de fatiga, para determinar, con mayor precisión, el espesor óptimo del inserto., [EN] The purpose of the present paper is to determine the relationship between the thickness of the ultra-high molecular weight polyethylene insert (UHMWPE) and the stress distribution within it. This can lead to the correct choice of the thickness of the polyethylene insert when performing an implant and reduce the number of errors that occur in knee prostheses. For this purpose we have worked with a finite element program (ANSYS) where we have used three simplified models of knee prosthesis. The thicknesses of the polyethylene insert used for this study were 4, 6, 8, 10, 12 and 14 mm. According to the ISO regulations, the minimum thickness allowed for a polyethylene insert in knee prostheses is 6mm. In order to study the stress distribution, stresses in the X, Y and Z axes, von Mises stresses, main stresses S1, S2, S3 and tangential stresses SXY, SXZ and SYZ have been analysed. The results show that, in general, the von Mises stresses increase when the thickness decreases below 6 mm, as do the tangential stresses. Therefore, we have confirmed the reason for the recommended thickness with a numerical study. A next step in the line of this work, and which would complete the study of the response of the polyethylene insert in knee prostheses, would be to carry out a similar exercise by modeling a real geometry of a knee prosthesis, varying the thickness of the polyethylene insert. From the study carried out, it is concluded, due to the properties of UHMWPE, that a thickness lower than the standard is capable of withstanding the stresses generated without producing failure caused by yield, although it does produce wear. In any case, its long-term behavior should be determined by means of tribological studies and fatigue studies, in order to determine, with greater precision, the optimum thickness of the insert.

[ES] El propósito del presente trabajo es obtener la relación entre el grosor del inserto de polietileno de ultra alto peso molecular (UHMWPE) y la distribución de tensiones que se dan en el mismo. Esto puede ayudar a la elección correcta del grosor del inserto de polietileno, a la hora de realizar un implante, y reducir el número de fracasos que se dan en las prótesis de rodilla. Para ello hemos trabajado con un programa de elementos finitos (ANSYS) donde hemos hecho uso de tres modelos simplificados de prótesis de rodilla. Los grosores del inserto de polietileno utilizados para el estudio han sido 4, 6, 8, 10, 12 y 14mm. Cabe recordar que por la normativa (ISO), que el espesor mínimo permitido para un inserto de polietileno en prótesis de rodilla es de 6mm. Para el estudio de la distribución de tensiones se han analizado tensiones en los ejes X, Y y Z, tensión de von Mises, tensiones principales S1, S2, S3 y tensiones tangenciales SXY, SXZ e SYZ. Se ha obtenido que, de forma general, la tensión de von Mises aumentan al disminuir el espesor por debajo de 6mm, al igual que lo hacen las tensiones tangenciales, por lo que hemos confirmado con un estudio numérico la razón del espesor recomendado. Un siguiente paso en la línea de este trabajo, y que completaría el estudio de la respuesta del inserto de polietileno en prótesis de rodilla, sería llevar a cabo un ejercicio similar modelando una geometría real de una prótesis de rodilla, variando el espesor del inserto de polietileno. Del estudio realizado, se concluye, por las propiedades del UHMWPE, que un espesor inferior al de la norma es capaz de soportar las tensiones generadas no produciendo fallo por fluencia, aunque sí por desgaste. De todos modos, se debería determinar su comportamiento a largo plazo mediante estudios tribológicos y estudios de fatiga, para determinar, con mayor precisión, el espesor óptimo del inserto., [EN] The purpose of the present paper is to determine the relationship between the thickness of the ultra-high molecular weight polyethylene insert (UHMWPE) and the stress distribution within it. This can lead to the correct choice of the thickness of the polyethylene insert when performing an implant and reduce the number of errors that occur in knee prostheses. For this purpose we have worked with a finite element program (ANSYS) where we have used three simplified models of knee prosthesis. The thicknesses of the polyethylene insert used for this study were 4, 6, 8, 10, 12 and 14 mm. According to the ISO regulations, the minimum thickness allowed for a polyethylene insert in knee prostheses is 6mm. In order to study the stress distribution, stresses in the X, Y and Z axes, von Mises stresses, main stresses S1, S2, S3 and tangential stresses SXY, SXZ and SYZ have been analysed. The results show that, in general, the von Mises stresses increase when the thickness decreases below 6 mm, as do the tangential stresses. Therefore, we have confirmed the reason for the recommended thickness with a numerical study. A next step in the line of this work, and which would complete the study of the response of the polyethylene insert in knee prostheses, would be to carry out a similar exercise by modeling a real geometry of a knee prosthesis, varying the thickness of the polyethylene insert. From the study carried out, it is concluded, due to the properties of UHMWPE, that a thickness lower than the standard is capable of withstanding the stresses generated without producing failure caused by yield, although it does produce wear. In any case, its long-term behavior should be determined by means of tribological studies and fatigue studies, in order to determine, with greater precision, the optimum thickness of the insert.

[ES] La rodilla es una de las articulaciones del cuerpo humano más propensa a sufrir una lesión debido a la compleja anatomía que presenta y a la alta carga que soporta. A pesar de las investigaciones desarrolladas hasta el momento, no se conoce por completo el comportamiento mecánico del tejido blando y el origen de sus lesiones. El modelado de las estructuras de la rodilla mediante el Método de Elementos Finitos (MEF) resulta una herramienta capaz de proporcionar información acerca de las propiedades mecánicas de los tejidos biológicos. En este proyecto se han empleado imágenes de resonancia magnética (RM) de rodilla humana para el desarrollo de modelos biomecánicos de cartílago y meniscos a partir de la segmentación manual de dichos tejidos. La fiabilidad de estos modelos depende de la descripción matemática asignada al comportamiento de los tejidos y de las condiciones de contorno impuestas sobre los mismos. En este caso emplearemos los modelos isotrópicos hiperelásticos de Arruda-Boyce y Neo- Hookean con el fin de comparar la distribución de cargas y desplazamiento entre sujetos sanos, sujetos que presentan degeneración del tejido blando y sujetos con fractura de menisco o degeneración severa del cartílago. Se simula la carga que es ejercida por el peso del cuerpo sobre el cartílago y los efectos de distribución de la carga de los meniscos en los sujetos empleando el Análisis por Elementos Finitos (AEF)., [EN] Knee is one of the joints in the human body most likely to suffer an injury due to its complex anatomy and the high load that it support. In spite of the investigations developed until now, the mechanical behavior of the soft tissue and the origin of its injuries are not completely known. The modeling of knee structures by means of the Finite Element Method (FEM) results in a tool capable of providing information about the mechanical properties of biological tissues. In this project, magnetic resonance imaging (MRI) of the human knee has been used to develop biomechanical models of cartilage and menisci based on the manual segmentation of these tissues. The accuracy of these models depends on the mathematical description assigned to the behavior of the tissues and the constraints imposed on them. In this case we will use the hyperelastic isotropic models of Arruda-Boyce and NeoHookean in order to compare the distribution of loads and displacement among healthy subjects, subjects with soft tissue degeneration and subjects with meniscus fracture or severe cartilage degeneration. The load that is exercised by the weight of the body on the cartilage and the effects of stress distribution of the tension of the menisci on the subjects are simulated using Finite Element Analysis (FEA), [CAT/VA] El genoll és una de les articulacions del cos humà més propensa a patir una lesió a causa de la complexa anatomia que presenta i a l'alta càrrega que suporta. Malgrat les investigacions desenvolupades fins al moment, no es coneix per complet el comportament mecànic del teixit tou i l'origen de les seues lesions. El modelatge de les estructures del genoll mitjançant el Mètode d'Elements Finits (MEF) resulta una eina capaç de proporcionar informació sobre les propietats mecàniques dels teixits biològics. En aquest projecte s'han emprat imatges de ressonància magnètica (RM) de genoll humà per al desenvolupament de models biomecànicos de cartílag i meniscos a partir de la segmentació manual d'aquests teixits. La fiabilitat d'aquests models depén de la descripció matemàtica assignada al comportament dels teixits i de les condicions de contorn imposades sobre aquests. En aquest cas emprarem els models isotròpics hiperelàsticos de Arruda-Boyce i Neo- Hookean amb la finalitat de comparar la distribució de càrregues i desplaçament entre subjectes sans, subjectes que presenten degeneració del teixit bla i subjectes amb fractura de menisc o degeneració severa del cartílag. Se simula la càrrega que és exercida pel pes del cos sobre el cartílag i els efectes de distribució de la càrrega dels meniscos en els subjectes emprant l'Anàlisi per Elements Finits (AEF).

[ES] La rodilla es una de las articulaciones del cuerpo humano más propensa a sufrir una lesión debido a la compleja anatomía que presenta y a la alta carga que soporta. A pesar de las investigaciones desarrolladas hasta el momento, no se conoce por completo el comportamiento mecánico del tejido blando y el origen de sus lesiones. El modelado de las estructuras de la rodilla mediante el Método de Elementos Finitos (MEF) resulta una herramienta capaz de proporcionar información acerca de las propiedades mecánicas de los tejidos biológicos. En este proyecto se han empleado imágenes de resonancia magnética (RM) de rodilla humana para el desarrollo de modelos biomecánicos de cartílago y meniscos a partir de la segmentación manual de dichos tejidos. La fiabilidad de estos modelos depende de la descripción matemática asignada al comportamiento de los tejidos y de las condiciones de contorno impuestas sobre los mismos. En este caso emplearemos los modelos isotrópicos hiperelásticos de Arruda-Boyce y Neo- Hookean con el fin de comparar la distribución de cargas y desplazamiento entre sujetos sanos, sujetos que presentan degeneración del tejido blando y sujetos con fractura de menisco o degeneración severa del cartílago. Se simula la carga que es ejercida por el peso del cuerpo sobre el cartílago y los efectos de distribución de la carga de los meniscos en los sujetos empleando el Análisis por Elementos Finitos (AEF)., [EN] Knee is one of the joints in the human body most likely to suffer an injury due to its complex anatomy and the high load that it support. In spite of the investigations developed until now, the mechanical behavior of the soft tissue and the origin of its injuries are not completely known. The modeling of knee structures by means of the Finite Element Method (FEM) results in a tool capable of providing information about the mechanical properties of biological tissues. In this project, magnetic resonance imaging (MRI) of the human knee has been used to develop biomechanical models of cartilage and menisci based on the manual segmentation of these tissues. The accuracy of these models depends on the mathematical description assigned to the behavior of the tissues and the constraints imposed on them. In this case we will use the hyperelastic isotropic models of Arruda-Boyce and NeoHookean in order to compare the distribution of loads and displacement among healthy subjects, subjects with soft tissue degeneration and subjects with meniscus fracture or severe cartilage degeneration. The load that is exercised by the weight of the body on the cartilage and the effects of stress distribution of the tension of the menisci on the subjects are simulated using Finite Element Analysis (FEA), [CAT/VA] El genoll és una de les articulacions del cos humà més propensa a patir una lesió a causa de la complexa anatomia que presenta i a l'alta càrrega que suporta. Malgrat les investigacions desenvolupades fins al moment, no es coneix per complet el comportament mecànic del teixit tou i l'origen de les seues lesions. El modelatge de les estructures del genoll mitjançant el Mètode d'Elements Finits (MEF) resulta una eina capaç de proporcionar informació sobre les propietats mecàniques dels teixits biològics. En aquest projecte s'han emprat imatges de ressonància magnètica (RM) de genoll humà per al desenvolupament de models biomecànicos de cartílag i meniscos a partir de la segmentació manual d'aquests teixits. La fiabilitat d'aquests models depén de la descripció matemàtica assignada al comportament dels teixits i de les condicions de contorn imposades sobre aquests. En aquest cas emprarem els models isotròpics hiperelàsticos de Arruda-Boyce i Neo- Hookean amb la finalitat de comparar la distribució de càrregues i desplaçament entre subjectes sans, subjectes que presenten degeneració del teixit bla i subjectes amb fractura de menisc o degeneració severa del cartílag. Se simula la càrrega que és exercida pel pes del cos sobre el cartílag i els efectes de distribució de la càrrega dels meniscos en els subjectes emprant l'Anàlisi per Elements Finits (AEF).

[ES] La rodilla es una de las articulaciones del cuerpo humano más propensa a sufrir una lesión debido a la compleja anatomía que presenta y a la alta carga que soporta. A pesar de las investigaciones desarrolladas hasta el momento, no se conoce por completo el comportamiento mecánico del tejido blando y el origen de sus lesiones. El modelado de las estructuras de la rodilla mediante el Método de Elementos Finitos (MEF) resulta una herramienta capaz de proporcionar información acerca de las propiedades mecánicas de los tejidos biológicos. En este proyecto se han empleado imágenes de resonancia magnética (RM) de rodilla humana para el desarrollo de modelos biomecánicos de cartílago y meniscos a partir de la segmentación manual de dichos tejidos. La fiabilidad de estos modelos depende de la descripción matemática asignada al comportamiento de los tejidos y de las condiciones de contorno impuestas sobre los mismos. En este caso emplearemos los modelos isotrópicos hiperelásticos de Arruda-Boyce y Neo- Hookean con el fin de comparar la distribución de cargas y desplazamiento entre sujetos sanos, sujetos que presentan degeneración del tejido blando y sujetos con fractura de menisco o degeneración severa del cartílago. Se simula la carga que es ejercida por el peso del cuerpo sobre el cartílago y los efectos de distribución de la carga de los meniscos en los sujetos empleando el Análisis por Elementos Finitos (AEF)., [EN] Knee is one of the joints in the human body most likely to suffer an injury due to its complex anatomy and the high load that it support. In spite of the investigations developed until now, the mechanical behavior of the soft tissue and the origin of its injuries are not completely known. The modeling of knee structures by means of the Finite Element Method (FEM) results in a tool capable of providing information about the mechanical properties of biological tissues. In this project, magnetic resonance imaging (MRI) of the human knee has been used to develop biomechanical models of cartilage and menisci based on the manual segmentation of these tissues. The accuracy of these models depends on the mathematical description assigned to the behavior of the tissues and the constraints imposed on them. In this case we will use the hyperelastic isotropic models of Arruda-Boyce and NeoHookean in order to compare the distribution of loads and displacement among healthy subjects, subjects with soft tissue degeneration and subjects with meniscus fracture or severe cartilage degeneration. The load that is exercised by the weight of the body on the cartilage and the effects of stress distribution of the tension of the menisci on the subjects are simulated using Finite Element Analysis (FEA), [CAT/VA] El genoll és una de les articulacions del cos humà més propensa a patir una lesió a causa de la complexa anatomia que presenta i a l'alta càrrega que suporta. Malgrat les investigacions desenvolupades fins al moment, no es coneix per complet el comportament mecànic del teixit tou i l'origen de les seues lesions. El modelatge de les estructures del genoll mitjançant el Mètode d'Elements Finits (MEF) resulta una eina capaç de proporcionar informació sobre les propietats mecàniques dels teixits biològics. En aquest projecte s'han emprat imatges de ressonància magnètica (RM) de genoll humà per al desenvolupament de models biomecànicos de cartílag i meniscos a partir de la segmentació manual d'aquests teixits. La fiabilitat d'aquests models depén de la descripció matemàtica assignada al comportament dels teixits i de les condicions de contorn imposades sobre aquests. En aquest cas emprarem els models isotròpics hiperelàsticos de Arruda-Boyce i Neo- Hookean amb la finalitat de comparar la distribució de càrregues i desplaçament entre subjectes sans, subjectes que presenten degeneració del teixit bla i subjectes amb fractura de menisc o degeneració severa del cartílag. Se simula la càrrega que és exercida pel pes del cos sobre el cartílag i els efectes de distribució de la càrrega dels meniscos en els subjectes emprant l'Anàlisi per Elements Finits (AEF).

[ES] En general la sociedad va evolucionando y cada vez es más frecuente encontrar situaciones cotidianas en las que se realizan las tareas comunes con la ayuda de una máquina o bien de un robot. El mundo de la fisioterapia no es menos, y en ese ámbito se plantea el presente documento. La rehabilitación de una operación o lesión de la rodilla, más concretamente del Ligamento Cruzado Anterior, es una situación más frecuente con el paso del tiempo, es por eso que resulta necesario una ayuda para llevar a cabo esta tarea. Este documento tiene como objetivo introducir un nuevo diseño de un robot creado exclusivamente con el fin de facilitar este tipo de recuperación tanto a pacientes como a fisioterapeutas. Para ello se diseña un mecanismo de 4 grados de libertad de cadena cerrada y se pretende analizar la viabilidad constructiva del mismo. Se plantearán las ecuaciones de cierre así como los jacobianos del sistema de velocidades, por otro lado se optimizarán las dimensiones de las barras con el fin de cumplir los requisitos en el número máximo de puntos del espacio de trabajo definido y por último se harán unas primeras aproximaciones al cálculo dinámico del modelo. Para concluir con el proyecto se expondrán todos los resultados obtenidos discutiendo así la viabilidad constructiva del diseño para su posterior construcción si se diese a lugar., [EN] Society is evolving and now it’s very common to find daily situations where the tasks are made with machines or robots. Physiotherapist world it’s not apart, for this situation this document was created. Knee rehabilitation after a surgery or even an injury, more specifically of Cruciate Ligament Anterior (CLA), is more common over time, for that it’s necessary to find some help to take over this task. The aim of the present document is to introduce a new robot design created with the only goal of make as easiest as possible this kind of rehabilitation to both involved person, physiotherapist and patient. A 4 degrees of freedom closed loop is designed and his constructive viability will be examined. On one hand, closing equations will be calculated as well as jacobians of velocity system. On the other hand, length links will be optimized in order to accomplish the requirements on the maximum quantity of points of the defined work space. The last calculation work will be a first estimation to the dynamic solution of the model. Finally there will be exposed all the result obtained during the project discussing the constructive viability of the model for his construction after all if it’s possible., [CA] En general la societat evoluciona y cada vegada és més freqüent trobar situacions quotidianes a les qual es realitzen tasques comuns amb ajuda d’una màquina o d’un robot. El món de la fisioteràpia no es menys, i en aquest àmbit es on s’ubica el present document. La rehabilitació d’una operació de genoll, més concretament del Lligament Creuat Anterior, es una situació més freqüent amb el pas del temps, es per això que resulta necessari una ajuda per a dur a terme aquesta feina. Aquest document te com a principal objectiu introduir un nou disseny de robo creat exclusivament amb l’objectiu de facilitar aquest tipus de recuperació tant als pacients com als fisioterapeutes. Per açò es dissenya un mecanisme de 4 graus de llibertat de cadena tancada y es pretén analitzar la viabilitat constructiva del mateix. Es plantejaran les equacions de tancament aixina com els jacobians del sistema de velocitats mentre que per altra banda s’optimitzarà les dimensions de les barres amb la finalitat de complir el requisits en el major nombre possible de punts de l’espai de treball definit. Per últim, es faran unes primeres aproximacions al càlcul dinàmic del model. Per a concloure amb el projecte s’exposaran tots els resultats obtinguts discutint la viabilitat constructiva del nostre disseny per a la seua construcció posterior si es donés a lloc.

[ES] En general la sociedad va evolucionando y cada vez es más frecuente encontrar situaciones cotidianas en las que se realizan las tareas comunes con la ayuda de una máquina o bien de un robot. El mundo de la fisioterapia no es menos, y en ese ámbito se plantea el presente documento. La rehabilitación de una operación o lesión de la rodilla, más concretamente del Ligamento Cruzado Anterior, es una situación más frecuente con el paso del tiempo, es por eso que resulta necesario una ayuda para llevar a cabo esta tarea. Este documento tiene como objetivo introducir un nuevo diseño de un robot creado exclusivamente con el fin de facilitar este tipo de recuperación tanto a pacientes como a fisioterapeutas. Para ello se diseña un mecanismo de 4 grados de libertad de cadena cerrada y se pretende analizar la viabilidad constructiva del mismo. Se plantearán las ecuaciones de cierre así como los jacobianos del sistema de velocidades, por otro lado se optimizarán las dimensiones de las barras con el fin de cumplir los requisitos en el número máximo de puntos del espacio de trabajo definido y por último se harán unas primeras aproximaciones al cálculo dinámico del modelo. Para concluir con el proyecto se expondrán todos los resultados obtenidos discutiendo así la viabilidad constructiva del diseño para su posterior construcción si se diese a lugar., [EN] Society is evolving and now it’s very common to find daily situations where the tasks are made with machines or robots. Physiotherapist world it’s not apart, for this situation this document was created. Knee rehabilitation after a surgery or even an injury, more specifically of Cruciate Ligament Anterior (CLA), is more common over time, for that it’s necessary to find some help to take over this task. The aim of the present document is to introduce a new robot design created with the only goal of make as easiest as possible this kind of rehabilitation to both involved person, physiotherapist and patient. A 4 degrees of freedom closed loop is designed and his constructive viability will be examined. On one hand, closing equations will be calculated as well as jacobians of velocity system. On the other hand, length links will be optimized in order to accomplish the requirements on the maximum quantity of points of the defined work space. The last calculation work will be a first estimation to the dynamic solution of the model. Finally there will be exposed all the result obtained during the project discussing the constructive viability of the model for his construction after all if it’s possible., [CA] En general la societat evoluciona y cada vegada és més freqüent trobar situacions quotidianes a les qual es realitzen tasques comuns amb ajuda d’una màquina o d’un robot. El món de la fisioteràpia no es menys, i en aquest àmbit es on s’ubica el present document. La rehabilitació d’una operació de genoll, més concretament del Lligament Creuat Anterior, es una situació més freqüent amb el pas del temps, es per això que resulta necessari una ajuda per a dur a terme aquesta feina. Aquest document te com a principal objectiu introduir un nou disseny de robo creat exclusivament amb l’objectiu de facilitar aquest tipus de recuperació tant als pacients com als fisioterapeutes. Per açò es dissenya un mecanisme de 4 graus de llibertat de cadena tancada y es pretén analitzar la viabilitat constructiva del mateix. Es plantejaran les equacions de tancament aixina com els jacobians del sistema de velocitats mentre que per altra banda s’optimitzarà les dimensions de les barres amb la finalitat de complir el requisits en el major nombre possible de punts de l’espai de treball definit. Per últim, es faran unes primeres aproximacions al càlcul dinàmic del model. Per a concloure amb el projecte s’exposaran tots els resultats obtinguts discutint la viabilitat constructiva del nostre disseny per a la seua construcció posterior si es donés a lloc.

[ES] En general la sociedad va evolucionando y cada vez es más frecuente encontrar situaciones cotidianas en las que se realizan las tareas comunes con la ayuda de una máquina o bien de un robot. El mundo de la fisioterapia no es menos, y en ese ámbito se plantea el presente documento. La rehabilitación de una operación o lesión de la rodilla, más concretamente del Ligamento Cruzado Anterior, es una situación más frecuente con el paso del tiempo, es por eso que resulta necesario una ayuda para llevar a cabo esta tarea. Este documento tiene como objetivo introducir un nuevo diseño de un robot creado exclusivamente con el fin de facilitar este tipo de recuperación tanto a pacientes como a fisioterapeutas. Para ello se diseña un mecanismo de 4 grados de libertad de cadena cerrada y se pretende analizar la viabilidad constructiva del mismo. Se plantearán las ecuaciones de cierre así como los jacobianos del sistema de velocidades, por otro lado se optimizarán las dimensiones de las barras con el fin de cumplir los requisitos en el número máximo de puntos del espacio de trabajo definido y por último se harán unas primeras aproximaciones al cálculo dinámico del modelo. Para concluir con el proyecto se expondrán todos los resultados obtenidos discutiendo así la viabilidad constructiva del diseño para su posterior construcción si se diese a lugar., [EN] Society is evolving and now it’s very common to find daily situations where the tasks are made with machines or robots. Physiotherapist world it’s not apart, for this situation this document was created. Knee rehabilitation after a surgery or even an injury, more specifically of Cruciate Ligament Anterior (CLA), is more common over time, for that it’s necessary to find some help to take over this task. The aim of the present document is to introduce a new robot design created with the only goal of make as easiest as possible this kind of rehabilitation to both involved person, physiotherapist and patient. A 4 degrees of freedom closed loop is designed and his constructive viability will be examined. On one hand, closing equations will be calculated as well as jacobians of velocity system. On the other hand, length links will be optimized in order to accomplish the requirements on the maximum quantity of points of the defined work space. The last calculation work will be a first estimation to the dynamic solution of the model. Finally there will be exposed all the result obtained during the project discussing the constructive viability of the model for his construction after all if it’s possible., [CA] En general la societat evoluciona y cada vegada és més freqüent trobar situacions quotidianes a les qual es realitzen tasques comuns amb ajuda d’una màquina o d’un robot. El món de la fisioteràpia no es menys, i en aquest àmbit es on s’ubica el present document. La rehabilitació d’una operació de genoll, més concretament del Lligament Creuat Anterior, es una situació més freqüent amb el pas del temps, es per això que resulta necessari una ajuda per a dur a terme aquesta feina. Aquest document te com a principal objectiu introduir un nou disseny de robo creat exclusivament amb l’objectiu de facilitar aquest tipus de recuperació tant als pacients com als fisioterapeutes. Per açò es dissenya un mecanisme de 4 graus de llibertat de cadena tancada y es pretén analitzar la viabilitat constructiva del mateix. Es plantejaran les equacions de tancament aixina com els jacobians del sistema de velocitats mentre que per altra banda s’optimitzarà les dimensions de les barres amb la finalitat de complir el requisits en el major nombre possible de punts de l’espai de treball definit. Per últim, es faran unes primeres aproximacions al càlcul dinàmic del model. Per a concloure amb el projecte s’exposaran tots els resultats obtinguts discutint la viabilitat constructiva del nostre disseny per a la seua construcció posterior si es donés a lloc.

[ES] En general la sociedad va evolucionando y cada vez es más frecuente encontrar situaciones cotidianas en las que se realizan las tareas comunes con la ayuda de una máquina o bien de un robot. El mundo de la fisioterapia no es menos, y en ese ámbito se plantea el presente documento. La rehabilitación de una operación o lesión de la rodilla, más concretamente del Ligamento Cruzado Anterior, es una situación más frecuente con el paso del tiempo, es por eso que resulta necesario una ayuda para llevar a cabo esta tarea. Este documento tiene como objetivo introducir un nuevo diseño de un robot creado exclusivamente con el fin de facilitar este tipo de recuperación tanto a pacientes como a fisioterapeutas. Para ello se diseña un mecanismo de 4 grados de libertad de cadena cerrada y se pretende analizar la viabilidad constructiva del mismo. Se plantearán las ecuaciones de cierre así como los jacobianos del sistema de velocidades, por otro lado se optimizarán las dimensiones de las barras con el fin de cumplir los requisitos en el número máximo de puntos del espacio de trabajo definido y por último se harán unas primeras aproximaciones al cálculo dinámico del modelo. Para concluir con el proyecto se expondrán todos los resultados obtenidos discutiendo así la viabilidad constructiva del diseño para su posterior construcción si se diese a lugar., [EN] Society is evolving and now it’s very common to find daily situations where the tasks are made with machines or robots. Physiotherapist world it’s not apart, for this situation this document was created. Knee rehabilitation after a surgery or even an injury, more specifically of Cruciate Ligament Anterior (CLA), is more common over time, for that it’s necessary to find some help to take over this task. The aim of the present document is to introduce a new robot design created with the only goal of make as easiest as possible this kind of rehabilitation to both involved person, physiotherapist and patient. A 4 degrees of freedom closed loop is designed and his constructive viability will be examined. On one hand, closing equations will be calculated as well as jacobians of velocity system. On the other hand, length links will be optimized in order to accomplish the requirements on the maximum quantity of points of the defined work space. The last calculation work will be a first estimation to the dynamic solution of the model. Finally there will be exposed all the result obtained during the project discussing the constructive viability of the model for his construction after all if it’s possible., [CA] En general la societat evoluciona y cada vegada és més freqüent trobar situacions quotidianes a les qual es realitzen tasques comuns amb ajuda d’una màquina o d’un robot. El món de la fisioteràpia no es menys, i en aquest àmbit es on s’ubica el present document. La rehabilitació d’una operació de genoll, més concretament del Lligament Creuat Anterior, es una situació més freqüent amb el pas del temps, es per això que resulta necessari una ajuda per a dur a terme aquesta feina. Aquest document te com a principal objectiu introduir un nou disseny de robo creat exclusivament amb l’objectiu de facilitar aquest tipus de recuperació tant als pacients com als fisioterapeutes. Per açò es dissenya un mecanisme de 4 graus de llibertat de cadena tancada y es pretén analitzar la viabilitat constructiva del mateix. Es plantejaran les equacions de tancament aixina com els jacobians del sistema de velocitats mentre que per altra banda s’optimitzarà les dimensions de les barres amb la finalitat de complir el requisits en el major nombre possible de punts de l’espai de treball definit. Per últim, es faran unes primeres aproximacions al càlcul dinàmic del model. Per a concloure amb el projecte s’exposaran tots els resultats obtinguts discutint la viabilitat constructiva del nostre disseny per a la seua construcció posterior si es donés a lloc.

[ES] Las artroplastias de rodilla son las cirugías de prótesis de rodilla. Uno de los objetivos a conseguir en esta cirugía es que los huesos tibia y fémur queden correctamente alineados, para que el movimiento después de la operación sea el movimiento natural de la pierna, o al menos, lo más similar posible a este. Para realizar esta alineación, existen sistemas de navegación que parecen no ser fáciles de utilizar para los cirujanos, por ello, en el presente proyecto se ha diseñado un sistema sencillo para la detección de la posición del fémur y la tibia durante una cirugía de recambio de rodilla. El sistema está formado por un dispositivo central compuesto por un Arduino y una pantalla que se comunica, mediante conexión Bluetooth, con dos dispositivos periféricos que cuentan con un Arduino y un sensor acelerómetro, giroscopio y magnetómetro cada uno. Estos están posicionados en puntos clave del fémur y la tibia y mandan sus respectivas posiciones al dispositivo central, para mostrar la alineación relativa de los huesos en la pantalla. De esta manera, el cirujano puede saber qué posición es la correcta en la colocación de la prótesis. El dispositivo se ha diseñado para ser utilizado por los cirujanos ortopédicos, durante la operación, y mejorar los resultados de la misma mediante una mejor alineación de los huesos., [CA] Les artroplàsties de genoll son les cirurgies de pròtesis de genoll. Un dels objectius a aconseguir en aquest cirurgia és que les ossos fèmur i tíbia queden correctament alineats, per a que després de l’operació el moviment sigui el moviment natural de la cama, o el mes similar possible. Per a realitzar aquesta alineació, existeixen sistemes de navegació que no són fàcils d’utilitzar per als cirurgians, per això, en el present projecte s’ha dissenyat un sistema senzill per a la detecció de la posició del fèmur i la tíbia durant una cirurgia de recanvi de genoll. El sistema està format per un dispositiu central format per un Arduino i una pantalla que es comunica, mitjançant connexió Bluetooth, amb dos dispositius perifèrics, que estan formats per un Arduino i un sensor acceleròmetre, giroscopi i magnetòmetre cadascun. Aquests estan posicionats en punts clau del fèmur i la tíbia i envien les seues respectives posicions al dispositiu central, per a mostrar la alineació relativa dels ossos en la pantalla. D’aquesta manera, el cirurgià pot saber quina posició es la correcta en la col·locació de la pròtesis. El dispositiu s’ha dissenyat per ser utilitzar per cirurgians ortopèdics, durant l’operació, i millorar els resultats de la mateixa mitjançant una millor alineació dels ossos., [EN] Knee arthroplasties are the knee prosthesis surgeries. One of the objectives to achieve in this surgery is the correct alignment of femur and tibia bones in order to obtain a natural movement of the leg, or at least, the most similar possible after surgery. Nowadays, to get that alignment, there are navigation systems that are not easy to use for surgeons, so in the present project a simple system to get the position of femur and the tibia during the replacement surgery has been designed. The system is formed by a central device with an Arduino and a screen which communicate, by Bluetooth connection, with two peripheral devices with an Arduino, and an accelerometer, gyroscope and magnetometer sensor each one. These are positioned in key points of the bones, and send their respective positions to the central device, in order to show the relative alignment of the bones in the screen. Thus, the surgeon could know which is the correct position of the prothesis. The device has been designed in order to be used by orthopedic surgeons, during the surgery, and to improve the results of it by better alignment of the bones.

[ES] Las artroplastias de rodilla son las cirugías de prótesis de rodilla. Uno de los objetivos a conseguir en esta cirugía es que los huesos tibia y fémur queden correctamente alineados, para que el movimiento después de la operación sea el movimiento natural de la pierna, o al menos, lo más similar posible a este. Para realizar esta alineación, existen sistemas de navegación que parecen no ser fáciles de utilizar para los cirujanos, por ello, en el presente proyecto se ha diseñado un sistema sencillo para la detección de la posición del fémur y la tibia durante una cirugía de recambio de rodilla. El sistema está formado por un dispositivo central compuesto por un Arduino y una pantalla que se comunica, mediante conexión Bluetooth, con dos dispositivos periféricos que cuentan con un Arduino y un sensor acelerómetro, giroscopio y magnetómetro cada uno. Estos están posicionados en puntos clave del fémur y la tibia y mandan sus respectivas posiciones al dispositivo central, para mostrar la alineación relativa de los huesos en la pantalla. De esta manera, el cirujano puede saber qué posición es la correcta en la colocación de la prótesis. El dispositivo se ha diseñado para ser utilizado por los cirujanos ortopédicos, durante la operación, y mejorar los resultados de la misma mediante una mejor alineación de los huesos., [CA] Les artroplàsties de genoll son les cirurgies de pròtesis de genoll. Un dels objectius a aconseguir en aquest cirurgia és que les ossos fèmur i tíbia queden correctament alineats, per a que després de l’operació el moviment sigui el moviment natural de la cama, o el mes similar possible. Per a realitzar aquesta alineació, existeixen sistemes de navegació que no són fàcils d’utilitzar per als cirurgians, per això, en el present projecte s’ha dissenyat un sistema senzill per a la detecció de la posició del fèmur i la tíbia durant una cirurgia de recanvi de genoll. El sistema està format per un dispositiu central format per un Arduino i una pantalla que es comunica, mitjançant connexió Bluetooth, amb dos dispositius perifèrics, que estan formats per un Arduino i un sensor acceleròmetre, giroscopi i magnetòmetre cadascun. Aquests estan posicionats en punts clau del fèmur i la tíbia i envien les seues respectives posicions al dispositiu central, per a mostrar la alineació relativa dels ossos en la pantalla. D’aquesta manera, el cirurgià pot saber quina posició es la correcta en la col·locació de la pròtesis. El dispositiu s’ha dissenyat per ser utilitzar per cirurgians ortopèdics, durant l’operació, i millorar els resultats de la mateixa mitjançant una millor alineació dels ossos., [EN] Knee arthroplasties are the knee prosthesis surgeries. One of the objectives to achieve in this surgery is the correct alignment of femur and tibia bones in order to obtain a natural movement of the leg, or at least, the most similar possible after surgery. Nowadays, to get that alignment, there are navigation systems that are not easy to use for surgeons, so in the present project a simple system to get the position of femur and the tibia during the replacement surgery has been designed. The system is formed by a central device with an Arduino and a screen which communicate, by Bluetooth connection, with two peripheral devices with an Arduino, and an accelerometer, gyroscope and magnetometer sensor each one. These are positioned in key points of the bones, and send their respective positions to the central device, in order to show the relative alignment of the bones in the screen. Thus, the surgeon could know which is the correct position of the prothesis. The device has been designed in order to be used by orthopedic surgeons, during the surgery, and to improve the results of it by better alignment of the bones.

[ES] Las artroplastias de rodilla son las cirugías de prótesis de rodilla. Uno de los objetivos a conseguir en esta cirugía es que los huesos tibia y fémur queden correctamente alineados, para que el movimiento después de la operación sea el movimiento natural de la pierna, o al menos, lo más similar posible a este. Para realizar esta alineación, existen sistemas de navegación que parecen no ser fáciles de utilizar para los cirujanos, por ello, en el presente proyecto se ha diseñado un sistema sencillo para la detección de la posición del fémur y la tibia durante una cirugía de recambio de rodilla. El sistema está formado por un dispositivo central compuesto por un Arduino y una pantalla que se comunica, mediante conexión Bluetooth, con dos dispositivos periféricos que cuentan con un Arduino y un sensor acelerómetro, giroscopio y magnetómetro cada uno. Estos están posicionados en puntos clave del fémur y la tibia y mandan sus respectivas posiciones al dispositivo central, para mostrar la alineación relativa de los huesos en la pantalla. De esta manera, el cirujano puede saber qué posición es la correcta en la colocación de la prótesis. El dispositivo se ha diseñado para ser utilizado por los cirujanos ortopédicos, durante la operación, y mejorar los resultados de la misma mediante una mejor alineación de los huesos., [CA] Les artroplàsties de genoll son les cirurgies de pròtesis de genoll. Un dels objectius a aconseguir en aquest cirurgia és que les ossos fèmur i tíbia queden correctament alineats, per a que després de l’operació el moviment sigui el moviment natural de la cama, o el mes similar possible. Per a realitzar aquesta alineació, existeixen sistemes de navegació que no són fàcils d’utilitzar per als cirurgians, per això, en el present projecte s’ha dissenyat un sistema senzill per a la detecció de la posició del fèmur i la tíbia durant una cirurgia de recanvi de genoll. El sistema està format per un dispositiu central format per un Arduino i una pantalla que es comunica, mitjançant connexió Bluetooth, amb dos dispositius perifèrics, que estan formats per un Arduino i un sensor acceleròmetre, giroscopi i magnetòmetre cadascun. Aquests estan posicionats en punts clau del fèmur i la tíbia i envien les seues respectives posicions al dispositiu central, per a mostrar la alineació relativa dels ossos en la pantalla. D’aquesta manera, el cirurgià pot saber quina posició es la correcta en la col·locació de la pròtesis. El dispositiu s’ha dissenyat per ser utilitzar per cirurgians ortopèdics, durant l’operació, i millorar els resultats de la mateixa mitjançant una millor alineació dels ossos., [EN] Knee arthroplasties are the knee prosthesis surgeries. One of the objectives to achieve in this surgery is the correct alignment of femur and tibia bones in order to obtain a natural movement of the leg, or at least, the most similar possible after surgery. Nowadays, to get that alignment, there are navigation systems that are not easy to use for surgeons, so in the present project a simple system to get the position of femur and the tibia during the replacement surgery has been designed. The system is formed by a central device with an Arduino and a screen which communicate, by Bluetooth connection, with two peripheral devices with an Arduino, and an accelerometer, gyroscope and magnetometer sensor each one. These are positioned in key points of the bones, and send their respective positions to the central device, in order to show the relative alignment of the bones in the screen. Thus, the surgeon could know which is the correct position of the prothesis. The device has been designed in order to be used by orthopedic surgeons, during the surgery, and to improve the results of it by better alignment of the bones.

[ES] Las artroplastias de rodilla son las cirugías de prótesis de rodilla. Uno de los objetivos a conseguir en esta cirugía es que los huesos tibia y fémur queden correctamente alineados, para que el movimiento después de la operación sea el movimiento natural de la pierna, o al menos, lo más similar posible a este. Para realizar esta alineación, existen sistemas de navegación que parecen no ser fáciles de utilizar para los cirujanos, por ello, en el presente proyecto se ha diseñado un sistema sencillo para la detección de la posición del fémur y la tibia durante una cirugía de recambio de rodilla. El sistema está formado por un dispositivo central compuesto por un Arduino y una pantalla que se comunica, mediante conexión Bluetooth, con dos dispositivos periféricos que cuentan con un Arduino y un sensor acelerómetro, giroscopio y magnetómetro cada uno. Estos están posicionados en puntos clave del fémur y la tibia y mandan sus respectivas posiciones al dispositivo central, para mostrar la alineación relativa de los huesos en la pantalla. De esta manera, el cirujano puede saber qué posición es la correcta en la colocación de la prótesis. El dispositivo se ha diseñado para ser utilizado por los cirujanos ortopédicos, durante la operación, y mejorar los resultados de la misma mediante una mejor alineación de los huesos., [CA] Les artroplàsties de genoll son les cirurgies de pròtesis de genoll. Un dels objectius a aconseguir en aquest cirurgia és que les ossos fèmur i tíbia queden correctament alineats, per a que després de l’operació el moviment sigui el moviment natural de la cama, o el mes similar possible. Per a realitzar aquesta alineació, existeixen sistemes de navegació que no són fàcils d’utilitzar per als cirurgians, per això, en el present projecte s’ha dissenyat un sistema senzill per a la detecció de la posició del fèmur i la tíbia durant una cirurgia de recanvi de genoll. El sistema està format per un dispositiu central format per un Arduino i una pantalla que es comunica, mitjançant connexió Bluetooth, amb dos dispositius perifèrics, que estan formats per un Arduino i un sensor acceleròmetre, giroscopi i magnetòmetre cadascun. Aquests estan posicionats en punts clau del fèmur i la tíbia i envien les seues respectives posicions al dispositiu central, per a mostrar la alineació relativa dels ossos en la pantalla. D’aquesta manera, el cirurgià pot saber quina posició es la correcta en la col·locació de la pròtesis. El dispositiu s’ha dissenyat per ser utilitzar per cirurgians ortopèdics, durant l’operació, i millorar els resultats de la mateixa mitjançant una millor alineació dels ossos., [EN] Knee arthroplasties are the knee prosthesis surgeries. One of the objectives to achieve in this surgery is the correct alignment of femur and tibia bones in order to obtain a natural movement of the leg, or at least, the most similar possible after surgery. Nowadays, to get that alignment, there are navigation systems that are not easy to use for surgeons, so in the present project a simple system to get the position of femur and the tibia during the replacement surgery has been designed. The system is formed by a central device with an Arduino and a screen which communicate, by Bluetooth connection, with two peripheral devices with an Arduino, and an accelerometer, gyroscope and magnetometer sensor each one. These are positioned in key points of the bones, and send their respective positions to the central device, in order to show the relative alignment of the bones in the screen. Thus, the surgeon could know which is the correct position of the prothesis. The device has been designed in order to be used by orthopedic surgeons, during the surgery, and to improve the results of it by better alignment of the bones.

[EN] In the current clinical practice the evaluation of the knee’s stability, namely of the Anterior Cruciate Ligament (ACL), is characterized by the lack of quantitative and reliable measurement techniques. Some progress has been made in this regard through the development of instrumented measurement devices, however they lack reliability. In this work was developed a novel technique for assessing the stability of the ACL, based on the study of position changes of knee’s Instantaneous Screw Axis (ISA) using precision 3D videophotogrammetry. The tests were conducted on a sample of 10 healthy subjects and 1 pathological, during controlled flexion and extension exercises with and without applying similar loads to those used in the clinical Anterior-Drawer test. The specific goal of this work was to verify that the measure was reliable, which has been demonstrated. The validity of his measurement technique is very high, with an ICC above 0.9 and an error in the mean position of the ISA lower than 3 mm when the subject’s instrumentation was not changed, and a higher error when there was a change in the instrumentation. In the load condition tests, it has been proved that there is a displacement in ISA’s position even in healthy subjects and that it is about three times higher in the pathological subject. The next step will be the study of the usability of this technique in a sample of pathological subjects, [ES] En la práctica clínica actual, la evaluación de la estabilidad de la rodilla, concretamente del Ligamento Cruzado Anterior (LCA), está caracterizada por a falta de técnicas de medición que sean cuantitativas y fiables. Algunos avances se han realizado en este sentido a través de técnicas instrumentadas de medición, sin embargo, estas carecen de reproducibilidad. En este trabajo se ha puesto a punto una técnica novedosa de evaluación de la estabilidad del LCA, a partir del estudio de las variaciones de la posición del Eje Instantáneo de Rotación (EIR) de la rodilla utilizando videofotogrametría 3D de precisión. Las pruebas se han realizado en una muestra de 10 sujetos sanos y 1 caso patológico, durante el desarrollo de ejercicios controlados de flexo-extensión con y sin aplicación de cargas similares a las que se aplican en la prueba clínica del Cajón Anterior. El objetivo especifico de este trabajo era comprobar que la medida era reproducible, lo que se ha conseguido demonstrar. La fiabilidad de esta técnica de medida ha resultado ser muy alta, con un ICC superior a 0.9 y un error en la posición media del EIR inferior a 3 mm cuando no se ha cambiado la instrumentación del sujeto, siendo mayor el error cuando hay cambio de instrumentación. En las pruebas en situación de carga se ha probado que hay desplazamiento de la posición del EIR incluso en sujetos sanos y que este es del orden de tres veces superior en el sujeto patológico. El paso siguiente será el estudio de la usabilidad de esta técnica en una muestra de sujetos patológicos.

[EN] In the current clinical practice the evaluation of the knee’s stability, namely of the Anterior Cruciate Ligament (ACL), is characterized by the lack of quantitative and reliable measurement techniques. Some progress has been made in this regard through the development of instrumented measurement devices, however they lack reliability. In this work was developed a novel technique for assessing the stability of the ACL, based on the study of position changes of knee’s Instantaneous Screw Axis (ISA) using precision 3D videophotogrammetry. The tests were conducted on a sample of 10 healthy subjects and 1 pathological, during controlled flexion and extension exercises with and without applying similar loads to those used in the clinical Anterior-Drawer test. The specific goal of this work was to verify that the measure was reliable, which has been demonstrated. The validity of his measurement technique is very high, with an ICC above 0.9 and an error in the mean position of the ISA lower than 3 mm when the subject’s instrumentation was not changed, and a higher error when there was a change in the instrumentation. In the load condition tests, it has been proved that there is a displacement in ISA’s position even in healthy subjects and that it is about three times higher in the pathological subject. The next step will be the study of the usability of this technique in a sample of pathological subjects, [ES] En la práctica clínica actual, la evaluación de la estabilidad de la rodilla, concretamente del Ligamento Cruzado Anterior (LCA), está caracterizada por a falta de técnicas de medición que sean cuantitativas y fiables. Algunos avances se han realizado en este sentido a través de técnicas instrumentadas de medición, sin embargo, estas carecen de reproducibilidad. En este trabajo se ha puesto a punto una técnica novedosa de evaluación de la estabilidad del LCA, a partir del estudio de las variaciones de la posición del Eje Instantáneo de Rotación (EIR) de la rodilla utilizando videofotogrametría 3D de precisión. Las pruebas se han realizado en una muestra de 10 sujetos sanos y 1 caso patológico, durante el desarrollo de ejercicios controlados de flexo-extensión con y sin aplicación de cargas similares a las que se aplican en la prueba clínica del Cajón Anterior. El objetivo especifico de este trabajo era comprobar que la medida era reproducible, lo que se ha conseguido demonstrar. La fiabilidad de esta técnica de medida ha resultado ser muy alta, con un ICC superior a 0.9 y un error en la posición media del EIR inferior a 3 mm cuando no se ha cambiado la instrumentación del sujeto, siendo mayor el error cuando hay cambio de instrumentación. En las pruebas en situación de carga se ha probado que hay desplazamiento de la posición del EIR incluso en sujetos sanos y que este es del orden de tres veces superior en el sujeto patológico. El paso siguiente será el estudio de la usabilidad de esta técnica en una muestra de sujetos patológicos.

[EN] In the current clinical practice the evaluation of the knee’s stability, namely of the Anterior Cruciate Ligament (ACL), is characterized by the lack of quantitative and reliable measurement techniques. Some progress has been made in this regard through the development of instrumented measurement devices, however they lack reliability. In this work was developed a novel technique for assessing the stability of the ACL, based on the study of position changes of knee’s Instantaneous Screw Axis (ISA) using precision 3D videophotogrammetry. The tests were conducted on a sample of 10 healthy subjects and 1 pathological, during controlled flexion and extension exercises with and without applying similar loads to those used in the clinical Anterior-Drawer test. The specific goal of this work was to verify that the measure was reliable, which has been demonstrated. The validity of his measurement technique is very high, with an ICC above 0.9 and an error in the mean position of the ISA lower than 3 mm when the subject’s instrumentation was not changed, and a higher error when there was a change in the instrumentation. In the load condition tests, it has been proved that there is a displacement in ISA’s position even in healthy subjects and that it is about three times higher in the pathological subject. The next step will be the study of the usability of this technique in a sample of pathological subjects, [ES] En la práctica clínica actual, la evaluación de la estabilidad de la rodilla, concretamente del Ligamento Cruzado Anterior (LCA), está caracterizada por a falta de técnicas de medición que sean cuantitativas y fiables. Algunos avances se han realizado en este sentido a través de técnicas instrumentadas de medición, sin embargo, estas carecen de reproducibilidad. En este trabajo se ha puesto a punto una técnica novedosa de evaluación de la estabilidad del LCA, a partir del estudio de las variaciones de la posición del Eje Instantáneo de Rotación (EIR) de la rodilla utilizando videofotogrametría 3D de precisión. Las pruebas se han realizado en una muestra de 10 sujetos sanos y 1 caso patológico, durante el desarrollo de ejercicios controlados de flexo-extensión con y sin aplicación de cargas similares a las que se aplican en la prueba clínica del Cajón Anterior. El objetivo especifico de este trabajo era comprobar que la medida era reproducible, lo que se ha conseguido demonstrar. La fiabilidad de esta técnica de medida ha resultado ser muy alta, con un ICC superior a 0.9 y un error en la posición media del EIR inferior a 3 mm cuando no se ha cambiado la instrumentación del sujeto, siendo mayor el error cuando hay cambio de instrumentación. En las pruebas en situación de carga se ha probado que hay desplazamiento de la posición del EIR incluso en sujetos sanos y que este es del orden de tres veces superior en el sujeto patológico. El paso siguiente será el estudio de la usabilidad de esta técnica en una muestra de sujetos patológicos.

[ES] El estudio de la estabilidad de la rodilla es un tema de gran importancia por su relación con las lesiones asociadas a los ligamentos cruzados. La rotura de estos ligamentos, sobretodo del ligamento cruzado anterior, es un problema frecuente y su reconstrucción mediante cirugía constituye una práctica cotidiana en cualquier servicio de traumatología. El control de la estabilidad después de la intervención es importante para evaluar el éxito del tratamiento. Sin embargo, los métodos usados en la actualidad son poco fiables y ofrecen resultados semi cualitativos que no permiten una adecuada comparación de las medidas ni cuantificar de forma totalmente objetiva la evolución del paciente. En definitiva, se trata de una cuestión todavía no resuelta a nivel de consulta, por lo que disponer de un método cuantitativo y fiable sería de gran interés para la práctica clínica. En este trabajo se ha desarrollado un nuevo procedimiento de evaluación de la estabilidad de la rodilla a partir de los patrones del momento de torsión durante la ejecución de determinados gestos. Se han comparado la respuesta de dos grupos: control y pacientes con rotura de ligamento cruzado anterior. A partir de los momentos medidos mediante una plataforma de fuerzas, se han identificado las variables biomecánicas más relacionadas con la clínica y se ha definido un protocolo de cuantificación de la estabilidad a partir de las diferencias entre los dos grupos de estudio., [EN] New method to cuantiff the rotational stability of the knee based on dynamometric platform, [IT] Lo studio della stabilita rotatoria del ginocchio è un argomento di grande importanza per la sua relazione con le lesioni associate ai legamenti. La rottura di questi, soprattutto del legamento crociato anteriore, è un problema frequente e la sua ricostruzione chirurgica è una pratica quotidiana in qualsiasi servizio di ortopedia. Il controllo della stabilita dopo l¿intervento è importante per valutare l¿esito del trattamento. Tuttavia, i metodi utilizzati oggigiorno sono poco affidabili e forniscono risultati semi qualitativi che non consentono un confronto adeguato delle misure ne tanto meno quantificare in modo assolutamente oggettivo i progressi del paziente. In definitiva è una questione ancora da risolvere per i servizi di visita e controllo per cui disporre di un metodo quantitativo affidabile sarebbe molto interessante per la pratica clinica. In questo elaborato si ha sviluppato un nuovo procedimento di valutazione della stabilita del ginocchio partendo da patterns del momento torsore registrati durante l¿esecuzione di determinati movimenti. Si sono analizzate le risposte di due gruppi: un gruppo di controllo e un gruppo di pazienti che soffrivano di rottura del legamento crociato anteriore. Partendo dai segnali di momento registrati utilizzando una piattaforma di forze, si hanno identificato le variabili biomeccaniche relazionate con l¿ambito clinico e si è definito un protocollo di quantificazione della stabilita basato sulle differenze trovate tra i due gruppi di studio

[ES] El estudio de la estabilidad de la rodilla es un tema de gran importancia por su relación con las lesiones asociadas a los ligamentos cruzados. La rotura de estos ligamentos, sobretodo del ligamento cruzado anterior, es un problema frecuente y su reconstrucción mediante cirugía constituye una práctica cotidiana en cualquier servicio de traumatología. El control de la estabilidad después de la intervención es importante para evaluar el éxito del tratamiento. Sin embargo, los métodos usados en la actualidad son poco fiables y ofrecen resultados semi cualitativos que no permiten una adecuada comparación de las medidas ni cuantificar de forma totalmente objetiva la evolución del paciente. En definitiva, se trata de una cuestión todavía no resuelta a nivel de consulta, por lo que disponer de un método cuantitativo y fiable sería de gran interés para la práctica clínica. En este trabajo se ha desarrollado un nuevo procedimiento de evaluación de la estabilidad de la rodilla a partir de los patrones del momento de torsión durante la ejecución de determinados gestos. Se han comparado la respuesta de dos grupos: control y pacientes con rotura de ligamento cruzado anterior. A partir de los momentos medidos mediante una plataforma de fuerzas, se han identificado las variables biomecánicas más relacionadas con la clínica y se ha definido un protocolo de cuantificación de la estabilidad a partir de las diferencias entre los dos grupos de estudio., [EN] New method to cuantiff the rotational stability of the knee based on dynamometric platform, [IT] Lo studio della stabilita rotatoria del ginocchio è un argomento di grande importanza per la sua relazione con le lesioni associate ai legamenti. La rottura di questi, soprattutto del legamento crociato anteriore, è un problema frequente e la sua ricostruzione chirurgica è una pratica quotidiana in qualsiasi servizio di ortopedia. Il controllo della stabilita dopo l¿intervento è importante per valutare l¿esito del trattamento. Tuttavia, i metodi utilizzati oggigiorno sono poco affidabili e forniscono risultati semi qualitativi che non consentono un confronto adeguato delle misure ne tanto meno quantificare in modo assolutamente oggettivo i progressi del paziente. In definitiva è una questione ancora da risolvere per i servizi di visita e controllo per cui disporre di un metodo quantitativo affidabile sarebbe molto interessante per la pratica clinica. In questo elaborato si ha sviluppato un nuovo procedimento di valutazione della stabilita del ginocchio partendo da patterns del momento torsore registrati durante l¿esecuzione di determinati movimenti. Si sono analizzate le risposte di due gruppi: un gruppo di controllo e un gruppo di pazienti che soffrivano di rottura del legamento crociato anteriore. Partendo dai segnali di momento registrati utilizzando una piattaforma di forze, si hanno identificato le variabili biomeccaniche relazionate con l¿ambito clinico e si è definito un protocollo di quantificazione della stabilita basato sulle differenze trovate tra i due gruppi di studio

[ES] El estudio de la estabilidad de la rodilla es un tema de gran importancia por su relación con las lesiones asociadas a los ligamentos cruzados. La rotura de estos ligamentos, sobretodo del ligamento cruzado anterior, es un problema frecuente y su reconstrucción mediante cirugía constituye una práctica cotidiana en cualquier servicio de traumatología. El control de la estabilidad después de la intervención es importante para evaluar el éxito del tratamiento. Sin embargo, los métodos usados en la actualidad son poco fiables y ofrecen resultados semi cualitativos que no permiten una adecuada comparación de las medidas ni cuantificar de forma totalmente objetiva la evolución del paciente. En definitiva, se trata de una cuestión todavía no resuelta a nivel de consulta, por lo que disponer de un método cuantitativo y fiable sería de gran interés para la práctica clínica. En este trabajo se ha desarrollado un nuevo procedimiento de evaluación de la estabilidad de la rodilla a partir de los patrones del momento de torsión durante la ejecución de determinados gestos. Se han comparado la respuesta de dos grupos: control y pacientes con rotura de ligamento cruzado anterior. A partir de los momentos medidos mediante una plataforma de fuerzas, se han identificado las variables biomecánicas más relacionadas con la clínica y se ha definido un protocolo de cuantificación de la estabilidad a partir de las diferencias entre los dos grupos de estudio., [EN] New method to cuantiff the rotational stability of the knee based on dynamometric platform, [IT] Lo studio della stabilita rotatoria del ginocchio è un argomento di grande importanza per la sua relazione con le lesioni associate ai legamenti. La rottura di questi, soprattutto del legamento crociato anteriore, è un problema frequente e la sua ricostruzione chirurgica è una pratica quotidiana in qualsiasi servizio di ortopedia. Il controllo della stabilita dopo l¿intervento è importante per valutare l¿esito del trattamento. Tuttavia, i metodi utilizzati oggigiorno sono poco affidabili e forniscono risultati semi qualitativi che non consentono un confronto adeguato delle misure ne tanto meno quantificare in modo assolutamente oggettivo i progressi del paziente. In definitiva è una questione ancora da risolvere per i servizi di visita e controllo per cui disporre di un metodo quantitativo affidabile sarebbe molto interessante per la pratica clinica. In questo elaborato si ha sviluppato un nuovo procedimento di valutazione della stabilita del ginocchio partendo da patterns del momento torsore registrati durante l¿esecuzione di determinati movimenti. Si sono analizzate le risposte di due gruppi: un gruppo di controllo e un gruppo di pazienti che soffrivano di rottura del legamento crociato anteriore. Partendo dai segnali di momento registrati utilizzando una piattaforma di forze, si hanno identificato le variabili biomeccaniche relazionate con l¿ambito clinico e si è definito un protocollo di quantificazione della stabilita basato sulle differenze trovate tra i due gruppi di studio