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Producción Científica, La planificación de la producción y tareas de mantenimiento en una red de equipos es una tarea cuya complejidad aumenta exponencialmente con el número de productos, equipos y tareas. Encontrar soluciones óptimas económicas o de eficiencia de recursos) se hace especialmente difícil para un planificador humano, más aún cuando se requiere tomar decisiones en breves periodos de tiempo. Este trabajo aborda el problema de distribución de carga en tiempo real y programación de limpiezas en una red de evaporadores industriales mediante herramientas de ayuda a la decisión basadas en optimización mixta entera con modelos. Las herramientas propuestas tienen en cuenta las preferencias de visualización de los operarios y están integradas con el sistema de supervisión de la planta. Además de proporcionar recomendaciones para la operación óptima de la red, se incluye un sistema semiautomático de actualización de modelos basado en datos históricos de operación., European Union Horizon 2020 program (grant nº 723575), MINECO-FEDER (DPI2015-70975-P).

[ES] Este trabajo presenta una estrategia de control digital para inversores trifásicos de cuatro piernas, para cumplir con el requerimiento de normas internacionales de calidad de energía para UPS cuando se alimentan cargas equilibradas y desequilibradas. La estrategia de control propuesta se desarrolla en el marco de referencia dq0 en tiempo discreto, posee un lazo interno para controlar la corriente de los inductores y un lazo externo para controlar la tensión de salida. Se demuestra que utilizando controladores convencionales pueden desacoplarse las variables de los ejes d y q, lo que permite diseñar los controladores del lazo externo de control de tensión como sistemas SISO independientes, cumpliéndose los requerimientos de régimen transitorio y de régimen permanente impuestos por norma. Para mejorar el desempeño del inversor cuando se alimentan cargas desequilibradas, se propone utilizar un controlador Proporcional-Resonante únicamente en el lazo interno del eje 0, lográndose una estrategia de control simple y de bajo costo computacional. Se presentan resultados de simulación y experimentales que permiten validar la estrategia de control propuesta., [EN] This paper presents a digital control strategy for three-phase four-leg inverters to meet the requirements of international power quality standards for UPS, when balanced and unbalanced loads are feeding. The proposed control strategy is developed in the discrete-time dq0-reference frame. It has an inner current loop to control the inductors currents and an outer voltage control loop. The analysis of this paper demonstrates that using conventional controllers, the voltages of d and q axes can be decoupled, into the whole operating range, which allows the outer voltage controllers to be designed as independent SISO systems, meeting the requirements of the transient and permanent regimes imposed by Standards. To improve the performance when the inverter feeds unbalanced loads, this paper proposes to use a Proportional-Resonant controller only in the inner loop of the axis 0, achieving a simple control strategy and, consequently with a low computational cost. Simulation and experimental results allow validating the proposed control strategy., Este trabajo fue soportado por la Secretaría de Ciencia y Técnica de la Universidad Nacional de Río Cuarto (SeCyT, UNRC), la Agencia Nacional de Promoción Científica y Tecnológica (FONCyT) a través del proyecto PICT 1663/2016 y la Red MEIHAPER CYTED.

[ES] En este artículo se analizarán los conceptos que resultan de la combinación de narrativa interactiva y realismo gráfico en videojuegos. Su revisión es importante debido a la presencia de software como los motores de videojuegos o “game engines” que desde 1998 están al alcance de desarrolladores y público entusiasta. Muchos son gratuitos, sencillos de usar y con recursos para aprendizaje como videotutoriales. Sin embargo, se halló que estudios acerca del equilibrio gráfico y narrativo en videojuegos son escasos. Para este análisis se revisó documentación teórica, declaraciones de profesionales vinculados a la industria, y ejemplos de narrativa interactiva direccionada al entretenimiento en géneros de ficción y desde eventos reales. Se concluye que únicamente la narrativa o únicamente el realismo no activa una mejor experiencia global en videojuegos. A ese equilibrio se suma factores visuales y de interacción; cada uno con un peso diferente pero necesario según la temática y los objeti, [EN] This paper will analyze the concepts that result from the combination of interactive narrative and graphic realism in video games. Their review is important due to the presence of software such as video game engines, that have been available to developers and enthusiasts since 1998. Many are free, simple to use and with resources for learning as video tutorials. However, it was found that studies about the graphic and narrative balance in video games are scarce. This paper reviews theoretical documentation, statements of professionals linked to the industry, and examples of interactive narrative aimed at entertainment in fiction genres and from real events. As a conclusion, only the narrative or only realism does not activate a better global experience in video games adding visual and interaction factors to that balance, each with a different factors. Each with a different weight but necessary according to the theme and objectives of its creators.

[ES] Este artículo presenta una metodología aplicada para la documentación gráfica, análisis y determinación de los criterios de intervención en la protección y conservación del patrimonio edificado. Uno de los principales riesgos que presentan las intervenciones sobre el patrimonio fortificado en tierra es la falta de una base gráfica óptima. De ahí que el objetivo del presente trabajo sea el conocimiento integral de la fortaleza de Píñar (Granada), realizando el análisis de la secuencia constructiva a partir del levantamiento fotogramétrico SfM (Structure-from-Motion) utilizando cámaras montadas sobre UAV (Unmanned Aerial Vehicle), en conjunto con una lectura estratigráfica de paramentos. Este tipo de captura aérea con UAV está transformando los paradigmas en la documentación del patrimonio construido, haciéndola mucho más eficiente y precisa. Esta documentación de gran calidad es la base fundamental para la investigación arqueológica de la evolución de la fortaleza, facilitando enormemen, [EN] This paper presents an applied methodology for the graphic documentation, analysis and criteria determination for the protection and conservation of built heritage. One of the main risks when restoring medieval rammed earth architecture is the lacking of an optimal graphic base of its structures. This paper’s main objective is the holistic knowledge of the Píñar fortress (Granada), analysis the building sequence from an archaeological perspective, and performing a rigorous 3D survey of its structures as a fundamental procedure. This survey was carried out applying the new technologies in graphic documentation: Unmanned Aerial Vehicle (UAV)-based multi-image photogrammetry and Structure-from-Motion (SfM) processing. The new systems of aerial three-dimensional (3D) capture and representation are changing the paradigm in the architectural heritage documentation, being much more efficient and precise. This high-quality documentation is fundamental for the archaeological research of the for, Este trabajo ha formado parte del proyecto I+D+i PREFORTI (BIA2015 69938-R) titulado “Metodología sostenible de conservación y mantenimiento de fortificaciones medievales de tierra del sudeste de la Península Ibérica. Diagnóstico y prevención ante riesgos naturales y antrópicos” el cual ha sido financiado por la Agencia Estatal de Investigación y el Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER).

[ES] El actual Palacio del Almirante de Aragón, en Valencia (España), monumento histórico artístico desde 1944, es el resultado de la suma de varias intervenciones arquitectónicas a lo largo del tiempo. Tradicionalmente y a nivel disciplinar, se ha tomado este edificio como un paradigma de los palacios bajomedievales, construidos en los territorios del antiguo imperio aragonés. Los principales elementos arquitectónicos existentes en este monumento, incluso en época moderna, se han considerado como originales, o al menos ejecutados durante el siglo XVI. Este extremo tiene su explicación en que dichas intervenciones se realizaron “en estilo” y con pericia, tal como se solía hacer en aquella época en nuestro país. Este artículo da cuenta de una serie de obras efectuadas en el edificio, todas ellas desconocidas, durante la primera parte del siglo XX (1902-1935). Estas obras, anteriores a una actuación integral e institucional realizada en 1987, afectaron a su patio, pero también alteraron de forma importante el volumen del edificio. El texto, apoyándose en documentación inédita, identifica y data estas intervenciones, aclarando los autores y los trabajos acometidos. Se presta especial atención al patio central del palacio, como elemento claramente singularizador del monumento. La investigación se ha apoyado, en una búsqueda documental en archivos, públicos y privados, así como en un detenido estudio de los elementos alterados, en visitas al propio edificio. Para comprobar de forma más precisa la evolución y el alcance de las antedichas intervenciones, se han interpretado con modelados gráficos en 3D, tanto en el caso del patio como en el del volumen de todo el edificio. Estos modelados dan una idea con aceptable exactitud de sus distintas fases de transformación hasta adoptar su aspecto actual, [EN] The Palace of the Admirals of Aragón is in the city of Valencia, Spain. It was built in the Gothic style of the Valencian self-governing period, and has always been an “architectonic type” reference of this era. Referring to the building itself, there are two elements to highlight because of their interest. The first is its courtyard, which fits into the developed standards in all states of the old Crown of Aragón, talking about either the ones currently in Spain or those existing in France or Italy. Because of that, researchers came up with the term “Mediterranean Gothic” to define this style, since there are currently different geographic regions belonging to different countries. This courtyard will be the main research objective of this paper; it was designed before the ground floor, first floor and small attic interventions. The second element which makes this building unique is its ceilings of carved painted woodwork. Until the present day, this Palace has only been refurbishment once (in 1987), according to written records. The aim of this paper is to show that even though the courtyard has always been used as the best way to show the Valencian Gothic style, many of its elements were added in the first half of the 20th Century. In this research, it can be deduced that there were at least three technicians in the period between 1902 and the late 30s. Surveyor Salvador Furió, who simply put some order into interior partitions where a Gothic spiral staircase was demolished, carried out the first intervention. In the late 1920s, the work was taken over by architect Joaquín Rieta Sister, who was responsible for the restoration of the original state of the courtyard, whose ground floor arcs had been blinded before Rieta’s intervention. He opened these arcs by creating new wall gaps and installing regular windows there. This architect also removed some of the closed rooms on the ground floor, which were used for storage. Finally, he demolished the upper floor façade, turning the attic into a balcony using metallic handrails. After Rieta, architect Antonio Gómez Davó took charge of the work. He kept working on the courtyard, removing the last storage room left, and making three new gaps in the east façade, inspired by existing Neogothic doors. He demolished Rieta’s balconies and turned the upper floor into a useful space that met the requirements of the building to be used as a school. Gómez Davó increased the building’s height by turning this upper floor into a closed space and reconstructed the ashlar wall adding bilobed Gothic windows. From that moment, the courtyard was composed of a ground floor and two full upper floors. Both Rieta’s interventions, as well as the one carried out by Gómez, can be considered “in style”, as it was the ruling fashion at that moment to refurbish historic buildings, at least in Spain.

[ES] El Centro de Control de Tierra (CCT) es uno de los elementos imprescindibles para la supervisión y control de vehículos autónomos que realizan misiones complejas. En la actualidad cada vez hay más aplicaciones donde se utilizan múltiples vehículos autónomos y el tradicional Centro de Control está evolucionando para ser capaz de gestionar diversos vehículos y operadores. Este artículo presenta las características más relevantes de un CCT adaptable y versátil, especialmente diseñado para que un equipo heterogéneo de operadores puedan monitorizar y supervisar el funcionamiento colaborativo de un conjunto heterogéneo de vehículos autónomos. Entre estas características destacan la posibilidad de, según las necesidades de los operadores y de la misión, 1) reconfigurar cuál (y cómo) es la información que se muestra de cada vehículo a cada operador, 2) definir alarmas que atraigan la atención de los operadores ante determinados eventos (y liberen su carga de trabajo mientras estos no se den) y 3) re-asignar en tiempo real la gestión de los vehículos a los diferentes operadores. Para alcanzarlas, se ha realizado un cuidadoso diseño de la arquitectura software del CCT, que se detalla en el artículo y que se encuentra formada por: un módulo de comunicaciones; un módulo planificador de alto nivel; un módulo (replicable en tantos equipos como se desee) de monitorización y supervisión de vehículos; y tantos módulos comandadores como vehículos diferentes existan en la misión. Este CCT ha sido desarrollado dentro del proyecto de investigación SALACOM (Sistema Autónomo de Localización y Actuación ante Contaminantes en el Mar), en el que dos barcos autónomos maniobran de forma colaborativa para desplegar una barrera para la contención de un vertido contaminante en el mar ydonde la incorporación del operador en la supervisión y control de las maniobras de los vehículos es un requisito imprescindible para dar seguridad y confianza a la operación realizada. Finalmente, se presenta un caso de uso del Centro de Control de Tierra donde se realiza una maniobra de seguimiento entre dos vehículos autónomos de superficie., [EN] The Ground Control Station (GCS) is one of the essential elements to supervise and control autonomous vehicles performing complex missions. The increasing number of systems that involve multiple autonomous vehicles is making traditional GCSs evolve to let them handle dierent vehicles and operators. In this article, we present the more relevant properties of a versatile adaptable GCS that has been especially designed to let multiple operators, each using a dierent computer equipment, be in charge of controlling a heterogeneous team of autonomous vehicles. Its main properties are the possibility of 1) reconfiguring which information is displayed to each operator, 2) defining alarms to draw the operators attention when required, and 3) re-assigning, in real-time, the vehicles to dierent operators. These properties are supported by a distributed design of the GCS software architecture, presented in the paper and consistent of: a communication module, a high level planner, replicable monitoring and supervising units, and as many commanders as vehicles within each mission. This GCS has been developed within SALACOM (an autonomous system for locating and acting against sea spills), where two Unmanned Surface Vehicles (USVs) cooperate to collect a sea spill under the supervision of several operators that are responsible of the security of the mission. Finally, this paper also presents a case of use of the GCS within a real-world experiment involving two USVs performing leader-follower formation maneouvres., Los autores del art´ıculo quieren agradecer al Ministerio de Econom´ıa y Competitividad español su apoyo a través del proyecto SALACOM (DPI2013-46665-C2-1-R).

[EN] Extended Abstract:The objective of this paper is to show the virtual archaeology as one of the methodologies applicated in the research line “Archaeology of the military orders” developed for some years by the University of Castilla-La Mancha in collaboration with the Fundación Castillo de la Estrella.The military orders are very important institutions for the study of the Middle Ages in the Iberian Peninsula. Because of that, there is a rich literature which approaches many aspects of these institutions: their origins and evolution; organisation; economic dimension; social reality... In contrast, the studies which have focused on the heritage linked to these orders have not had the same degree of development. This lack has motivated the creation of this important research line, where several specialists from different disciplines such as history, archaeology, architecture or restoration try to focus on the research of the military orders heritage, mainly in the region of Castilla-La Mancha. Thus, our research line is based on an interdisciplinary methodology, combining traditional practice with new technologies, like the virtual archaeology, which is described as the “using computer-based visualisation for the comprehensive management of archaeological heritage” (Principios de Sevilla, 2012).Virtual archaeology as a research methodologyThere are several applications for the virtual archaeology, but we could summarize them in three: research, conservation and restoration, and communication. In this paper, we focused on the first of them. We have worked with virtual archaeology in several cases such as the Castle of La Estrella (Montiel, Ciudad Real), the fortress and priory of Uclés (Uclés, Cuenca) or the hospital of Santiago of Alarcón (Alarcón, Cuenca), and we can say that this methodology has contributed to progress in the knowledge of all the elements which have been recreated. In the creation process of a virtual model, it is necessary to collect all information and data as are possible of the element on which we work. In this process, a lot of questions about several aspects appears, and we must try to find responses. In this way, we discover things which probably never would have been approached without this process. Furthermore, the virtual archaeology is an excellent method to sketch and discuss different hypothesis. It is a visual language with whom the specialists could show their ideas as support of the traditional text formats or other graphics sources as photos or plans.WorkflowOur workflow is similar toot her projects of virtual archaeology. Before to start to work, is important to think about the objective of the model. For example, there are a lot of differences between a simple model to sketch the possible spatial disposition of a building in the research discussion, and a recreation to show to the public. Then, we can start to work in a process which can be summarized in these steps:Compilation of all the documents, information and data as are possible about the element to recreate.Discussion about several aspects of the model as the plan, materials, constructive technics, decoration, landscape, etc. Is interesting to use sketches or drawings before starting to work in the 3D model.Design of the 3D model starting with the general aspects as the spatial disposition of the different elements, its size or the main details, and after that, work with the specific elements, decorations or contextual items (in recreations).Texturize the different objects of the model. It is important to work with the correct materials. In this way, we try to use the real textures of the archaeological elements when we have them.Integrate the model in a correct context: topography, landscape, people and animals, furniture, etc. These aspects will be present with a different degree of detail depending on the objective of the virtual model.The last step is the creation of various sources as images, videos, interactive application, etcTo preserve the scientific transparency is important to show the degree of evidence of the different elements of the model. An option is to use a colour scale like the one which has been developed by Aparicio & Figueiredo (2016) which reflects the origin of the data and the degree of historical and archaeological evidence that we have.It is important to point out that the discussion between the specialists must be present in all these steps.ConclusionsThe virtual archaeology is a growing methodology in the heritage management sphere. As a communication tool, it is an excellent language to show ideas to the general and the specialised public. But this has many possibilities in other fields such as conservation and restoration, and research. As with any other methodology, it is necessary to create scientific criteria and rules for it use, a process which has already started with the creation of the Seville Principles. Now, is the turn of the researches and heritage specialists to do a correct use of this tool and develop its multiple possibilities., [ES] Este artículo tiene como objetivo presentar la arqueología virtual como una de las metodologías empleadas en los proyectos desarrollados en el marco de la línea de investigación “Arqueología de las órdenes militares” y que desde hace unos años se lleva a cabo desde la Universidad de Castilla-La Mancha en colaboración con la Fundación Castillo de La Estrella. Su objetivo es el estudio de estas instituciones en el marco de la Edad Media y desde la perspectiva de la cultura material aunando el análisis del patrimonio arqueológico y de las fuentes documentales. En este sentido, la arqueología virtual, entendida como la “aplicación de la visualización asistida por ordenador a la gestión integral del patrimonio arqueológico” ha sido incorporada como una metodología más con el fin no sólo de servir como herramienta de difusión y comunicación, tanto para especialistas como para el público general; sino también como un medio a partir del cual orientar y complementar el proceso de investigación. Presentamos el proceso metodológico en la aplicación de la arqueología virtual a varios casos de estudio de elementos patrimoniales relacionados con las órdenes de Santiago, Calatrava y San Juan, como son el Castillo de la Estrella (Montiel, Ciudad Real), la fortaleza y el convento de Uclés (Uclés, Cuenca) y el hospital santiaguista de Alarcón (Alarcón, Cuenca), entre otros. Así mismo, plantearemos las dificultades y ventajas de la aplicación de la arqueología virtual, especialmente en el sentido de herramienta en el proceso de investigación para el desarrollo del debate; el planteamiento de preguntas y búsqueda de soluciones; la plasmación de hipótesis; y la orientación de proyectos futuros. Lo más destacado: Planteamiento de la arqueología virtual como metodología útil en la investigación interdisciplinar del patrimonio de las órdenes militares: pros y contras, problemas y soluciones. Proceso y resultado de la aplicación de la arqueología virtual en varios estudios vinculados a las órdenes militares: castillos, conventos, hospitales o explotaciones rurales. Desarrollo de la investigación a través del uso de la arqueología virtual: generando interrogantes y buscando respuestas., Parte de este trabajo se ha realizado en el marco de una ayuda del programa de Formación de Profesorado Universitario concedida a Jaime García Carpintero López de Mota por el Ministerio de Educación, Cultura y Deporte de España (Ref: FPU014/06487).

[EN] The work presented below is part of the results of a research project at “Universidad Politécnica de Madrid”. In this paper we analyze the project for Murcia airport, which was done by Fernando Higueras under the guidance of Félix Candela. Some of the unpublished original documents of the project are included in the paper. The source of them are the Official Colleges of Architects of Madrid and Cataluña. In addition, the authors of the paper have done a 3D reconstruction that allowed to analyze the airport. The project is compounded by hyperbolic-paraboloid surfaces, such as those that Candela developed during the 50s. If it had been built, it would have become the largest cantilever done by Felix Candela using the “umbrella” structure., [ES] El artículo que se expone a continuación es parte del resultado de un trabajo de investigación realizado en la Universidad Politécnica de Madrid. A lo largo de este artículo se analiza el proyecto para el aeropuerto de Murcia realizado por Fernando Higueras bajo el asesoramiento de Félix Candela en el año 1982. En él se incluyen la documentación original inédita del proyecto, conservada en los depósitos del Colegio Oficial de Arquitectos de Madrid y de Cataluña, así como planos e infografías realizados por los autores del artículo para la reconstitución gráfica y posteriores estudio y análisis del aeropuerto. La geometría del proyecto se genera mediante superficies parabólico hiperbólicas, emulando la estructura de paraguas invertido que Candela desarrolló en la década de los años 50. De haberse llegado a construir, hubiera supuesto la mayor estructura de este tipo jamás realizada por Félix Candela; contaba con voladizos de 12 metros apoyados en un único pilar.

[EN] In this paper a family with a large number of hyperbolictype saturated regulators for robot manipulators, was presented. The proposed regulators consider a constant proportional gain while the derivative variable gain is self-tuned according to a function that depends on the position error, speed of motion and a damping factor, in order to modify the velocity of the transient response of the robot. The derivative control with variable gain enables reduced overshots, oscillations and ripple, enabling a smooth arrival to the steady state. The paper also proposes a strict Lyapunov function which enables the demonstration of asymptotic global stability of the closed-loop equation. In order to illustrate the performance and functionality of the proposed family of control schemes, an experimental comparison between seven control schemes was implemented. Five of these control schemes belong to the proposed family while two additional control schemes are well-known strategies such as the proportional-derivative (PD) and hyperbolic tangent (Tanh) control schemes. The experiments were performed by using a three degree-of-freedom, direct-drive robot manipulator., [ES] En este trabajo se presenta una familia grande de reguladores saturados tipo hiperbólicos para robots manipuladores. La propuesta considera a la ganancia proporcional constante y a la ganancia derivativa variable con sintonía automática definida en función del error de posición, velocidad de movimiento y un factor de inyección de amortiguamiento para modificar la velocidad de respuesta del robot. La acción de control derivativa con ganancia variable permite reducir sobreimpulsos, oscilaciones y rizo, tal que alcance el estado estacionario en forma suave. Asimismo, se presenta la propuesta de una función estricta de Lyapunov que permite demostrar la estabilidad asintótica global de la ecuación en lazo cerrado. Para mostrar el desempeño y funcionalidad de la familia propuesta de esquemas de control, un análisis comparativo experimental fue desarrollado entre siete estructuras de control, cinco reguladores pertenecen a la familia propuesta, y dos algoritmos de control bien conocidos como son el proporcional derivativo (PD) y tangente hiperbólico (Tanh). Los resultados experimentales fueron obtenidos con un robot manipulador de transmisión directa de tres grados de libertad., M.A. Limón-Díaz agradece por la beca # 351549 otorgada por CONACyT para estudios de doctorado.

The paper presents the relationship between teaching and business, highlighting the importance of training in the workplace. Specifically, the professional experience of one of the signers of the article is described when passing from student to graduate and work as an Industrial Engineer. Once in the company, when the problems were detected, a training program was elaborated to give a workshop on Kaizen that solved those problems. To this end, the workshop focused on the 5S methodology. The result was that it began to be implemented in the other plants of the company where the same problem existed.

[EN] The paper presented here is part of the research project “The education assessment impact on the competence development in the university. Perspectives from the new graduates groups” (reference EDU2012-32766), which, since 2012, involves seven Spanish universities in four of their degrees: primary education, pharmacy, computer science and electrical engineering. This study has the aim of analysing the impact of educational assessment in developing competencies in higher education from the perception of the first graduates groups formed under the new European Higher Education Area, through a predominantly qualitative methodology mainly based on life stories, interviews and focus groups. Concretely, this paper presents the analysis of the results of one phase of the study based on the life stories of the old diploma holders and of the first graduating groups that studied under the curricula developed for the EHEA. Through a constant comparison between the points of view of these participants, the following paper focuses on four key dimensions for improving the future of higher education: a) What competencies are being acquired at the university? b) What is the relationship between the acquisition of these competencies and the methodologies carried out? c) What is the relationship between the acquisition of these competencies and the educational assessment carried out? d) What do the non-formal and informal contexts bring for the competencies development? The results show that most perceived developed competencies are instrumental kind and that they are linked to cases and project based work but they are not strongly linked to the assessment strategies and tools. Moreover, labor contexts seem to be very important in skills development, according to participants, [ES] El trabajo que se presenta a continuación forma parte del proyecto de investigación “El impacto de la evaluación educativa en el desarrollo de competencias en la universidad. La perspectiva de la primeras promociones de graduados ” (referencia EDU2012-32766), en el que, desde 2012, participan siete universidades españolas con cuatro de sus titulaciones: educación primaria, farmacia, ingeniería informática e ingeniería electrónica industrial. El estudio nace con el objetivo de analizar el impacto de la evaluación educativa en el desarrollo de competencias en la universidad a partir de la percepción de las primeras promociones de graduados formados en el marco del Espacio Europeo de Educación Superior a través de una metodología eminentemente cualitativa basada principalmente en los relatos, las entrevistas y los grupos de discusión. Este artículo presenta el análisis de los resultados de una fase de la investigación, a partir de relatos abiertos de, por un lado, los diplomados, licenciados o ingenieros de las antiguas titulaciones, y por otro lado, de los nuevos graduados universitarios. A través de una comparación constante entre las opiniones de dichos participantes, el siguiente trabajo profundiza sobre cuatro dimensiones clave para la mejora del futuro de la formación universitaria: a) ¿qué competencias se adquieren en la carrera?; b) ¿cuál es la relación existente entre la adquisición de dichas competencias y las metodologías llevadas a cabo?; c) ¿cuál es la relación existente entre la adquisición de dichas competencias y las evaluaciones practicadas? y d) ¿qué aportan los contextos no formales e informales al desarrollo de competencias? Los resultados muestran que se percibe un mayor desarrollo de las competencias instrumentales y que se vinculan al trabajo por proyectos y casos prácticos pero no a las estrategias e instrumentos de evaluación. Por otra parte, los contextos laborales parecen tener un gran peso en el desarrollo competencial, a juicio de los participantes.

[ES] Este trabajo presenta una metodología para la generación de modelos tridimensionales de entornos urbanos. Se utiliza una plataforma terrestre multi-sensores compuesta por un LIDAR, una cámara esférica, GPS y otros sistemas inerciales. Los datos de los sensores están sincronizados con el sistema de navegación y georrefenciados. La metodología de digitalizaciónn se centra en 3 procesos principales. (1) La reconstrucción tridimensional, en el cual se elimina el ruido en los datos 3D y se disminuye la distorsión en las imágenes. Posteriormente se construye una imagen panorámica. (2) La texturización, se describe a detalle el algoritmo para asegurar la menor incertidumbre en el proceso de extracción de color. (3) La generación de mallas, se describe el proceso de mallado basado en octree’s, desde la generación de la semilla, el teselado, así como la eliminación de huecos en las mallas. Por último, se realiza una evaluación cuantitativa de la propuesta y se compara con otros enfoques existen, [EN] This paper presents a methodology for the generation of three-dimensional models of urban environments. A multi-sensor terrestrial platform composed of a LIDAR, a spherical camera, GPS and IMU systems is used. The data of the sensors are synchronized with the navigation system and georeferenced. The digitalization methodology is focused on 3 main processes. (1) The three-dimensional reconstruction, in which the noise in the 3D data is eliminated and the distortion in the images is reduced. Later, a panoramic image is built. (2) Texturing, the algorithm is described in detail to ensure the least uncertainty in this color extraction process. (3) Mesh generation, the meshing process based on octree’s is described, from the generation of the seed, the tessellation, as well as the elimination of gaps in the meshes. Finally, a quantitative evaluation of our proposal is made and compared with other existing approaches in the state-of-the-art. The results obtained are discussed in detail.

[EN] This paper examines the influence of concerns regarding Amazon deforestation in the Peruvian oil palm policy. The research consisted of the analysis of discourses underlying oil palm policy and of related actors. The results show a paradigm change influenced by the referred concerns. This influence occurred presumably through oil palm farmers, who led a recent policy’s update process while promoting their insertion to green markets. The results also present the absolute necessity of including indigenous peoples in oil palm policy and other policies in the Peruvian Amazon., [ES] El artículo explora la influencia de las preocupaciones por la deforestación de la Amazonía en la política del cultivo de palma aceitera en el Perú. Para ello se analizaron los discursos subyacentes a la política y de los actores relacionados. Los resultados señalan un cambio de paradigma influenciado indirectamente por las preocupaciones señaladas. Dicha influencia ocurrió presumiblemente mediante los palmicultores, quienes lideraron el reciente proceso de actualización de la política promoviendo su inserción a mercados verdes. También se identificó la necesidad ineludible de incorporar a las comunidades indígenas en la política del cultivo y otras políticas en la Amazonía peruana., El autor agradece a los participantes de las entrevistas que sustentan la investigación. También agradece a los colegas que se tomaron el tiempo de leer las versiones de los manuscritos previos a esta versión final. Un agradecimiento especial va para el Prof. Dr. Peter H. Feindt, de la Universidad Humboldt de Berlín, quien supervisó la tesis que da lugar a este documento.

[EN] The use of sea wind energy is limited by the limited viable spaces on the onshore or in shallow waters. This makes the use of offshore semi-submersible platforms to be an attractive option, which additionally enables to incorporate other elements as wave converters. However, the interactions between wave converters and wind turbine increase the complexity of the system, and the traditional control techniques do not allow to integrate in an easy way those interactions, thus limiting the efficiency of energy extraction. The use of intelligent control techniques –in particular, fuzzy control– allows to take full account of the said interactions and to improve energy extraction efficiency, although simulation models and systems including those effects are required. This paper presents the development of a fuzzy-logic based control system, scalable to consider the effects due to wave converters due to an in-house developed simulation model, for the control of a wind turbine installed on a semi-submersible platform., [ES] El aprovechamiento de la energía eólica marina está limitado por la saturación de los emplazamientos viables en tierra o aguas poco profundas. Esto hace que el empleo de plataformas semisumergibles mar adentro sea una opción atractiva, que además permite incorporar otros elementos como convertidores de oleaje. Sin embargo, las interacciones entre convertidores de olas y aerogeneradores aumentan la complejidad del sistema, y las técnicas de control convencional no permiten considerar fácilmente estas interacciones, limitando el aprovechamiento de la energía primaria. El uso de técnicas de control inteligente, en particular control borroso, permite considerar estas interacciones y mejorar este aprovechamiento, si bien es necesario contar con modelos y sistemas de simulación que incluyan estos efectos. Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema de control basado en lógica borrosa, escalable para considerar los efectos del control de convertidores de oleaje; para el control de un aerogenerador instalado en una plataforma semisumergible OC4., Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo del Ministerio de Economía y Competitividad del Gobierno de España, a través del proyecto ORPHEO (RTC-2016-5712-3) del Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016, Programa Estatal de Investigación, Desarrollo e Innovación orientada a los Retos de la Sociedad, y de la Unión Europea a través del proyecto WIP10+ de la convocatoria ERA-NET DEMOWIND, de CDTI (España) y BEISS (Reino Unido), a través del programa de investigación e innovación H2020. Asimismo, los autores desean agradece a D. Miguel Martín Guzmán su colaboración en este trabajo.

[EN] Signals obtained from sensors are widely used in different scientific fields. However, the resources to obtain the data are not always available due to structural constraints, physical, economic, environmental, and data collection failures, etc. It is in this scenario that the generation of synthetic data is established. The generation of synthetic data has several benefits, such as, reducing waiting times compared to the long periods required by some sensors to obtain large volumes of samples. In addition, the generated data can be as robust as users need it to be. For this reason, this paper presents a pseudo-realistic synthetic signal generation system for use in the validation of methods and design of experiments. The proposed signal generation method makes use of statistical models and the gradient of the signal to generate new data. The developed system is open for the public, available as a web tool., [ES] Las señales obtenidas desde sensores son ampliamente utilizadas en diferentes campos científicos. Sin embargo, no siempre se dispone de los recursos necesarios para obtener dichos datos, debido a limitaciones estructurales, físicas, económicas, ambientales, fallos en la recolección de los datos, etc. Es en este escenario limitante, donde se erige la generación de datos sintéticos. La generación de datos sintéticos tiene la característica de reducir tiempos de espera frente a los largos periodos temporales que necesitan algunos sensores para obtener grandes volúmenes de muestras. Además, los datos generados pueden llegar a ser todo lo robustos que los usuarios necesiten. Por ello este trabajo presenta un sistema de generación de señales sintéticas con carácter pseudo-realista para su uso aplicado a la validación de métodos y diseño de experimentos. El método de la generación de señales propuesto, hace uso de modelos estadísticos y el comportamiento del gradiente de la señal para ir generando nuevos datos. El sistema desarrollado se encuentra disponible públicamente como herramienta web., Este trabajo ha sido parcialmente financiado mediante el proyecto DPI2013-47347-C2-2-R.

[EN] Hyperspectral images are very important in many Earth Observation programs. The large amount of information is contained in hyperspectral images (hundreds of narrow and continuous spectral channels) is very useful for applications in which the characterization of the Earth surface materials is relevant. This is due to the fact that each observed element can be uniquely characterized by its spectral signature, for instance in precision agriculture, urban planning or detection/prevention of natural disasters, among others. However, the large dimensionality of hyperspectral images represents a challenge for analysis algorithms, both from the storage and processing viewpoints, resulting from data variability and correlation. Several algorithms have been proposed in the literature for the analysis of hyperspectral images. In this paper, we review the most popular techiques for hyperspectral classification. These techniques are inter-compared using three publicly available hyperspectral data sets., [ES] Las imágenes hiperespectrales constituyen el núcleo de varios programas de observación remota de la Tierra. La cantidad de información que contienen estas imágenes, formadas por cientos de canales espectrales estrechos y casi continuos, resulta de gran utilidad en aplicaciones en las que la caracterización de los materiales observados en la superficie terrestre resulta de gran relevancia. Esto se debe a la posibilidad de caracterizar de forma inequívoca cada material a través de su firma espectral. Algunas de estas aplicaciones son la agricultura de precisión, la planificación de espacios urbanos, o la prevención y seguimiento de desastres naturales. Sin embargo, la gran dimensión de las imágenes hiperespectrales supone un reto en su tratamiento, almacenamiento y procesamiento, debido a la gran variabilidad espectral y la correlación existente en los datos. En la literatura se han desarrollado múltiples algoritmos de análisis de imágenes hiperespectrales. En este artículo revisamos los algoritmos más utilizados para la clasificación de este tipo de imágenes, realizando experimentos con tres imágenes públicas y presentando una comparativa entre los métodos más ampliamente utilizados en este campo., Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educación (Resolución de 26 de diciembre de 2014 y de 19 de noviembre de 2015, de la Secretaría de Estado de Educación, Formación Profesional y Universidades, por la que se convocan ayudas para la formación de profesorado universitario, de los subprogramas de Formación y de Movilidad incluidos en el Programa Estatal de Promoción del Talento y su Empleabilidad, en el marco del Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016). Este trabajo también ha sido financiado por la Junta de Extremadura (decreto 279/2014, ayudas para la realización de actividades de investigación y desarrollo tecnológico, de divulgación y de transferencia de conocimiento por los Grupos de Investigación de Extremadura, Ref.GR15005) y por el MINECO (TIN2015-63646-C5-5-R).

[EN] This paper presents a modeling methodology, detection and isolation of faults on the operative part of Flexible Manufacturing Systems (FMS) through a Complex Networks (CN) approach. As a result, an online fault detection and location scheme is proposed, based on the structural symmetry of interrelation and the non-distinguishable dynamic of the complex network model. Moreover, a second scheme is implemented, which is based on the detection of a fault through the observation of an abrupt change (produced by the fault) in the ith order derivatives of the state variables on Linear Time-Invariant (LTI) system’s networks. In this context, an online monitoring and signal acquisition system was developed to validate the schemas described above on a Canning Process Line (CPL). The theoretical and experimental results validate the schemas and confirm the existence of phenomena like self-regulation, symmetry and organization, in manufacturing systems., [ES] En este trabajo se presenta una metodología de modelado, detección y aislamiento de fallas en la parte operativa de los Sistemas de Manufactura Flexible (SMF), desde el enfoque de la teoría de Redes Complejas (RC). Como resultado, se propone un esquema en línea de detección y localización de fallas, basado en la simetría estructural de interrelación y la dinámica no distinguible del modelo de red compleja. Además, se implementa un segundo esquema que se basa en la detección de una falla, a través de la observación de un cambio abrupto (producido por la falla) en la derivada de i-ésimo orden de las variables de estado, de una red de sistemas Lineales e Invariantes en el tiempo (LIT). En este contexto, un sistema de monitoreo en línea y adquisición de señales es desarrollado para validar los esquemas antes descritos en una Línea de Proceso de Enlatado (LPE). Los resultados teóricos y experimentales validan los esquemas y confirman la existencia de fenómenos como auto regulación, simetría y organización, en los sistemas de manufactura., Este trabajo fue apoyado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología CONACyT, con el número de becario 743557; y el TecNM/Instituto Tecnológico de Aguascalientes.

[EN] Architecture made in concrete has been revealing its own characteristics due to the qualities of the material and its unique place in construction, which has been quite clear throughout history, even above the styles, dominating theories or current design concerns. This possible independence places it in a different sphere, that should be approached from its material reality, as a method that contributes new information, knowledge, and design possibilities. This paper deals with laying the foundations for this new approach where the material wants to be aware if its own potential so that the architectural projects can benefit from it. Due to its ability to change, it is difficult to understand the nature of concrete: it could be strictly humble, be the central focus or a mix of both; yet we consider it to be another fact to develop the ideal and although production disguises and disperses it, in essence it helps to strengthen this final desire. The aim is to establish an extracted ideal of its extensive qualities. To do this, a temporal process is identified, not chronological but deductive, where each line of reasoning is supported by the previous one in order to reach the final thesis, the origin of new research., [ES] La arquitectura de hormigón ha ido desvelando características propias debido a las cualidades del material y su singular puesta en obra, que han quedado más o menos patentes a lo largo de la historia, por encima incluso de los estilos, teorías dominantes o inquietudes proyectuales del momento. Esa posible independencia las sitúa en una órbita distinta, que debe ser mirada desde su realidad material, como método que aporte nuevos datos, conocimientos y posibilidades proyectuales. Este escrito trata de sentar las bases para esa nueva mirada, donde el material quiere ser consciente de su potencial para que el proyecto de arquitectura se pueda beneficiar de ellas. Por su capacidad mutante es difícil abarcar la naturaleza del hormigón: puede ser plenamente servil, plenamente protagonista o una mezcla; pero consideramos que es otro dato más para definir la formación del ideal, y aunque mucha producción lo camufle y lo disperse, en el fondo, ayuda a reforzar más claramente ese deseo final. La intención es establecer un ideal entresacado de sus más amplias cualidades. Para ello se establece un proceso temporal, no cronológico sino deductivo, donde cada tiempo argumental se apoya en el anterior para llegar a la tesis final, origen de nuevas investigaciones.

[EN] In this paper, a control scheme to regulate the speed in an electric vehicle with two electric motors in the rear axle. In order to make a turn in the vehicle a differential speed in the motors is needed. A detailed mathematical model of the electric vehicle is included, comprising the dynamics of the components in the system, as well as their interconnections. An inverse kinematic controller is presented to calculate the required speed references for the motors. Taking into account the references, a robust sliding mode controller is presented, to guarantee the stability of the complete system. The proposed control scheme was tested in closed - loop through simulations to prove the performance. The results show a good performance under different perturbations, such that parameter variations and external disturbances, in this case, driver mass and road slope. Furthermore, the discretization and a proposal to implement the control scheme controller in an embedded system are presented., [ES] En este artículo se presenta un esquema de control para regular la velocidad en un vehículo eléctrico con dos motores en su eje trasero. Para el giro del vehículo se requiere velocidad diferencial en los dos motores. Se presenta el modelo matemático detallado del vehículo eléctrico, contemplando las dinámicas de los diferentes componentes que lo integran y las interconexiones de todos los elementos. Se incluye un controlador basado en cinemática inversa, para calcular las referencias requeridas en cada uno de los motores. Con base en las referencias calculadas, se desarrolló un controlador robusto por modos deslizantes, para garantizar la estabilidad del sistema completo. Se realizaron diversas simulaciones para verificar el desempeño del sistema en lazo cerrado, con el esquema de control propuesto. Los resultados muestran un buen desempeño del controlador, cuando se somete a diferentes perturbaciones, tales como variaciones paramétricas y perturbaciones externas, en este caso variaciones en la masa del conductor y pendientes del camino. Además, se incluye la discretización del controlador y una propuesta para su implementación en un sistema embebido.

[EN] In 1927, Edward Weston, one of the most innovative and influential photographers of the 20th century, created a personal series of six pictures of Rudolph M. Schindler’s Lovell House in Newport Beach. Drawing upon archival evidence, this essay aims to complete the first studies that have contributed to establishing his authorship after decades of editorial oversight and historiographic disregard. Likewise, with the purpose of interpreting Weston’s intentions regarding this iconic California home, which was his only foray into the field of architectural photography, this paper provides a comparative analysis of the elements, techniques and environmental conditions common to all six pictures. [ES] En 1927, Edward Weston, uno de los fotógrafos más innovadores e influyentes del siglo xx, realizó una serie muy personal de seis imágenes de la Lovell House de Rudolph M. Schindler en Newport Beach. Partiendo de documentación hallada en el archivo del arquitecto, este artículo pretende completar los primeros estudios que han contribuido a acreditar la autoría de estas fotografías tras décadas de silencio editorial y desinterés historiográfico. Asimismo, con el objetivo de interpretar las intenciones de Weston ante esta icónica vivienda californiana, su única incursión en el ámbito de la fotografía de arquitectura, este trabajo analiza comparativamente los elementos, técnicas y condiciones ambientales comunes a todas ellas. Architecture and Design Collection, Art, Design & Architecture Museum de la University of California, Santa Barbara (ADC/UCSB)

[EN] The development of the writing expression competence, and in particular, the argumentative competence has awoken interest among the different educational levels. The essay has been studied from different pers-pectives in Secondary Education, however there are not any studies on how books teach the writing process at this level, where the mini-essay format is actually worked on more. Therefore, the main objective of this paper is to learn more about the examples of didactic sequences to teach how to write essays/mini-essays in textbooks of third and fourth year of Secondary Education. The methodology applied is the analysis of the qualitative content and the gathering of information from the 24 scholar books analyzed, which is made through two main categories: the discourse genre and the models of text production. The results show the close relationship between argumentation and essay. There is an alternation of activities focused on writing as a product and as a process. Likewise, the absence of the use of reading guides, rubrics, reference to writing as a situated activity and collaborative writing and peer review activities stands out. For this reason, it is considered necessary to develop didactic sequences that contemplate the complexity of this genre., [ES] El desarrollo de la competencia en expresión escrita y, en especial, de la competencia argumentativa ha sido objeto de interés en diferentes niveles educativos. Así, el ensayo se ha estudiado desde variadas perspectivas en la educación secundaria, si bien no se ha atendido a cómo se propone su enseñanza en los libros de texto de este nivel. Por ello, el objetivo de este trabajo es analizar los modelos de secuencias didácticas para el aprendizaje del ensayo en los libros de texto de 3.º y 4.º de la Educación Secundaria Obligatoria (ESO). La metodología utilizada es el análisis de contenido cualitativo y la recogida de información de los 24 manuales escolares analizados, que se realiza a través de dos principales categorías: el género discursivo y los modelos de producción textual. Los resultados dan cuenta de una estrecha relación entre la enseñanza de la argumentación y el ensayo, sin atender específicamente al género concreto; además, se percibe una alternancia de actividades centradas en la escritura como producto junto a secuencias didácticas que incluyen estrategias propias de las fases del proceso de escritura. Se concluye que es necesario fomentar un mayor uso de secuencias didácticas que contemplen la complejidad de este género.

[EN] This paper presents a bio-inspired hybrid algorithm for shape detection applicable to solar estimation in solar power plants. The objective is to locate and characterise the shape of a cloud over a solar power plant based on low level irradiance measurement with a small fleet of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) equipped with direct normal irradiance sensors. Toe hybrid algorithm takes inspiration and adapts ideas of the ant colony optimisation algorithm (ACO) and also uses a standard cover area algorithm, separating the field into two grids, one for each layer of the algorithm, to find the area affected by the cloud. Once the low irradiance zone is located by one of the UAVs, the others go to help it. This team delimits the cloud border using concepts of an image processing technique. Finally, the algorithm is tested by simulations., [ES] En este artículo se presenta un algoritmo híbrido bio-inspirado para la detección de formas aplicado a la estimación solar en plantas solares. Se tiene como objetivo localizar y caracterizar la forma de una nube sobre una planta solar basándose en medidas de niveles bajos de la irradiancia con una pequeña flota de vehículos aéreos no tripulados (UAVs en inglés) equipados con sensores capaces de medir la irradiancia directa normal. El algoritmo híbrido propuesto se inspira y adapta las ideas del algoritmo de optimización de colonia de hormigas (ant colony optimization, ACO) y también usa un algoritmo estándar de cobertura de área, separándose el campo de la planta solar en dos mallados, uno para cada capa del algoritmo, para encontrar el área afectada por la nube. Cuando un UAV localiza la zona de baja irradiancia, los otros van a ayudarle. Dicho equipo delimita el borde de la nube usando conceptos de técnicas de procesamiento de imágenes. Finalmente, se prueba el algoritmo propuesto mediante simulaciones., Este proyecto ha recibido fondos del European Research Council (ERC) en el marco del programa 'European Union's Horizon 2020 and innovation programme' (grant agreement No 789051).

[ES] Los sistemas de producción han evolucionado los últimos años gracias a avances tecnológicos recientes e innovaciones en el proceso de manufactura. El termino Industria 4.0 se ha convertido en prioridad y objeto de estudio para empresas, centros de investigación y universidades, sin existir un consenso generalmente aceptado del término. Como resultado es difícil diseñar e implementar soluciones de Industria 4.0 a nivel académico, científico o empresarial. La contribución de este documento se centra en proporcionar un análisis del significado e implicaciones de Industria 4.0 y exponer de forma detallada 17 principios de diseño fundamentales obtenidos a través de un estudio de mapeo sistemático. Estos principios son eficiencia, integración, flexibilidad, descentralización, personalización, virtualización, seguridad, es holística, orientada a servicios, ubicua, colaborativa, modular, robusta, utiliza información en tiempo real, toma decisiones optimizadas por datos, equilibra la vida laboral y es autónoma e inteligente. A través de estos principios, ingenieros e investigadores están capacitados para investigar e implementar escenarios apropiados de Industria 4.0., [EN] Production systems have evolved in the last years thanks to the recent technological advances and innovations in the manufacturing process. The Industry 4.0 term has become a priority and object of study for companies, research centers and universities, but there is not a generally accepted consensus for the term. As a result, is difficult design and implementation appropriate Industry 4.0 solutions at academic, scientific or business level. The contribution of this paper focuses on providing an analysis of Industry 4.0 meaning and implications and exposes in detail 17 fundamental design principles obtained by a systematic mapping study method. These principles are efficiency, integration, flexibility, decentralization, personalization, virtualization, security, is holistic, ubiquitous, collaborative, modular, robust, use information in real time, makes optimized decisions driven by data, is service-oriented, work life balance and is autonomous and intelligent. With these design principles, engineers and researchers have the capacity to research and implement appropriate Industry 4.0 scenarios.

[ES] La destilación por membranas es un proceso de separación impulsado térmicamente en fase de investigación. Esta tecnología destaca principalmente por la simplicidad del proceso y su baja temperatura de operación, lo que permite que pueda ser alimentada con energía solar de media-baja temperatura. Así, la destilación por membranas se ha convertido en una solución prometedora, eficiente y sostenible para desarrollar plantas de desalación de pequeño o mediano tamaño en lugares aislados con buenas condiciones de radiación. No obstante, para que esta tecnología pueda llegar a ser implementada a escala industrial se debe seguir investigando y mejorando aspectos relacionados tanto con el diseño de las membranas y de los módulos como con la propia operación de estos. En relación con la operación, el desarrollo de modelos y técnicas de control cobran un papel fundamental. En este trabajo se presenta una revisión de las técnicas de control y modelado aplicadas en este campo, describiendo las principales metodologías empleadas y los retos futuros que quedan por abordar, incluyendo además un ejemplo ilustrativo., [EN] Membrane distillation is a termally-driven separation process under investigation. This technology stands out for the simplicity of the process and for its low operating temperature, which allows it to be combined with low grade solar energy. Thus, membrane distillation has become a promising, effcient and sustainable solution for the development of small-medium stand-alone desalination facilities to be implemented in offgrids areas with good irradiance conditions. However, in order to develop this technology on an industrial scale, research must continue to improve aspects related to both the design of membranes and modules and their operation. Regarding the operation, the development of models and control techniques play a fundamental role. This paper presents a review of the control and modeling techniques applied in this field, describing the main methodologies employed and the future challenges to be addressed, also including an illustrative example., Este trabajo ha sido financiado con el Proyecto I+D+i del Plan Nacional DPI2017-85007-R del Ministerio de Ciencia, Innovacion y Universidades y Fondos FEDER. Juan D. Gil quiere ´ agradecer al Plan Propio de Investigacion y Transferencia de la ´ Universidad de Almer´ıa por la financiacion de su contrato pre- ´ doctoral.

[ES] Este artículo presenta herramientas gráficas para diseño de tuberías de alcantarillado sanitario con autolimpieza por tensión de corte, para diámetros entre 100 y 400 mm, usando dos diferentes criterios: primero, considerando la suposición que con el caudal mínimo se desarrollará un esfuerzo cortante igual al generado por la tubería llena a una velocidad de 0.6, 0.7 y 0.8 m/s, y segundo, usando tensiones de corte mínimas de 0.867, 1.4 y 2 N/m2. Estas herramientas consisten en curvas para determinar la pendiente de autolimpieza, la profundidad relativa, el caudal máximo que puede ser transportado con una profundidad relativa de 0.8D, y las velocidades para flujo lleno y parcialmente lleno para un caudal mínimo dado. También se incluyen ecuaciones para determinar tanto un valor aproximado de la pendiente de autolimpieza, como la pendiente exacta. Se consideró un coeficiente de rugosidad de Manning constante de 0.009 s/m1/3, correspondiente a tuberías nuevas de PVC., [EN] This paper presents graphical tools for the design of sanitary sewers with self-cleansing by shear stress, for diameters between 100 mm and 400 mm, using two different criteria: first, using the assumption that under minimum flow the liquid will develop a shear stress equal to that generated by the sewer when running full at a velocity of 0.6, 0.7 and 0.8 m/s, and second, using self-cleansing shear stress of 0.867, 1.4, and 2 N/m2. These tools consist of curves to determine the self-cleansing slope, the depth-to-diameter ratio, the maximum flow rate that can be transported with a relative depth of 0.8D, and the velocity under part-full and full-pipe conditions for a given minimum flow rate. Also, equations are provided to determine both an approximate value of the self-cleansing slope, as well as the exact slope. A constant Manning’s roughness coefficient of 0.009 s/m1/3 was used, corresponding to new PVC pipes.

[EN] Water quality is a subject of intense scientific inquiry because of its repercussion in human’s life, agriculture or even energy generation. Remote sensing can be used to control water masses by analyzing biophysical variables. Chlorophyll-a (Chl-a) and Total Suspended Solids (SS) are a well-known feature of water quality. These variables have been measured in Sitjar reservoir (Castelló, Spain) as a part of the project Ecological Status of Aquatic Systems with Sentinel Satellites (ESAQS), in order to compare the results with satellite reflectance data. Two processes were compared to correct atmospherically the level 1C Sentinel 2 (S2) images. The results show that Case 2 Regional Coast Colour (C2RCC) method, with a Root Mean Square Error of 2.4 mg/m3 (Chl-a) and 3.9 g/m3 (SS) is a better tool for atmospheric correction in this scenario due to the low turbidity levels of water. Besides, in this paper we study the Chl-a and SS variability through April 2017 to March 2019 with fourteen S2 images with the automatic products from C2RCC correction, finding correlations between them and the climate and reservoir conditions. Chl-a increase from 0.4 mg/m3 to 9.5 mg/m3 while SS rise 18 g/m3 in this period, which makes Sitjar as an oligotrophic-mesotrophic system. The correlation results demonstrate an excellent correspondence between them (R2=0.9). Sitjar reservoir lost almost 40 hm3 at the beginning of the study, which it had a possible relationship with the increasing parameter values. Also discussed was the role played by the climatology in the reservoir conditions due to the changes in the water structure with seasons, which explains the ariability through the year., [ES] El estudio de calidad de agua es un campo de investigación científica de gran interés dada su repercusión en la vida humana, la agricultura o incluso la producción de energía. Las técnicas de teledetección pueden ser de utilidad a la hora de analizar diversas variables biofísicas como la clorofila-a (Chl-a) y los sólidos totales en suspensión (SS), los cuales son de importancia para la calidad del agua. Estos se han medido en el embalse de Sitjar (Castelló) como parte del proyecto ESAQS (Ecological Status of Aquatic Systems with Sentinel Satellites) para poder comparar los resultados con datos de reflectancias de satélite. Se compararon dos procesos para corregir atmosféricamente las imágenes nivel 1C de Sentinel 2 (S2). Los resultados muestran que el método Case 2 Regional Coast Colour (C2RCC) es la mejor herramienta para realizar estas correcciones dado el nivel de baja turbidez del embalse, con un RMSE (Root Mean Square Error) de 2,4 mg/m3 (Chl-a) y 3,9 g/m3 (SS). Además, en este trabajo se ha estudiado la variabilidad de la Chl-a y los SS entre abril de 2017 y marzo de 2019 con un total de 14 imágenes de S2 utilizando los productos automáticos de la corrección atmosférica C2RCC, para analizar posibles correlaciones entre estos, la climatología y las condiciones del embalse. La Chl-a aumenta desde 0,4 mg/m3 hasta alcanzar un máximo de 9,5 mg/m3, mientras que los SS incrementan hasta 18 g/m3 en este periodo, lo que hace de Sitjar un sistema oligotrófico-mesotrófico. Los resultados muestran una elevada correlación entre estas dos variables (R2=0,9). El embalse de Sitjar perdió casi 40 hm3 durante la primera parte de este estudio, lo cual tiene una posible relación con el aumento de las concentraciones. También se ha discutido el papel que juega la climatología debido a cambios estacionales en la estructura del embalse., Agradecemos al proyecto Ecological Status of AQuatic Systems with Sentinel Satellites (ESAQS, https://ipl.uv.es/esaqs/) la cesión de los datos de campo usados en este artículo.

[ES] Este artículo da seguimiento a previas experimentaciones actualmente publicadas acerca de la minimización de ruido ópticoeléctrico en los sistemas de barrido óptico OSS (en inglés, Optical Scanning Systems), implementando técnicas computacionales para el reconocimiento de los patrones que se generan de cada fuente de referencia y que son utilizadas para indicar una coordenada que el OSS monitoreará. Técnicas como análisis linear discriminante LDA (en inglés, Linear Discriminant Analysis) y regresión lineal LR (en inglés, Linear Regression) fueron implementadas para discriminar las señales causadas por otras fuentes distintas a las de referencia. Para aumentar la eficiencia de estos modelos fueron implementados codificación predictiva lineal LPC (en inglés, Linear Predictive Coding) y Cuantiles como extractores de características. Los resultados fueron alentadores con tasas de reconocimiento mayores al 91.2 %, alcanzando en algunos casos una exactitud del 100 %., [EN] This paper is a follow-up to previous researches already published regarding the minimization of optical-electrical noise in optical scanning systems OSS, by the implementation of computational techniques for pattern recognition generated by each reference source used to indicate a coordinate that the OSS will be monitoring. Techniques such as linear discriminant analysis LDA and linear regression LR were implemented in order to discriminate the signals caused by other sources different to the references. In order to enhance the efficiency of these models was implemented linear predictive coding LPC and quantiles as features extractors. The results were encouraging with rates of recognition greater than 91.2 %, reaching in some cases an accuracy of 100 %.

[ES] El presente trabajo muestra un análisis numérico 3D del comportamiento del flujo de agua en un canal curvo influenciado por la presencia de un vertedero y una compuerta. La simulación numérica se realizó utilizando el software de Dinámica de Fluidos Computacional (CFD) basado en el método de volúmenes finitos (FVM) – OpenFOAM. En el modelo numérico la turbulencia se trata con la metodología RANS (k–ε, k–ω, y RNG k–ε) y se usa el método VOF (Volume of Fluid) para la captura de la superficie libre del agua. Los resultados numéricos obtenidos se evalúan al compararlos con los valores experimentales de calado en diferentes puntos dentro del dominio. Los valores de calado se midieron haciendo uso de sensores de nivel de agua y limnímetros. De esta manera, los resultados numéricos tridimensionales obtenidos son utilizados para analizar las líneas de corriente, las componentes de velocidades y los flujos secundarios., [EN] In this paper, three-dimensional numerical analysis of flow field patterns in an open channel bend influenced by a weir and a sluice gate is presented. The simulation was performed using the open source computational fluid dynamics (CFD) solver based on finite volume method (FVM) – OpenFOAM. Turbulence is treated using Reynolds-Averaged Navier Stokes equations (RANS) approach (i.e., k–ε, k–ω, y k–ε(RNG)), and the volume of fluid (VOF) method is used to simulate the air-water interface. The numerical results are assessed against experimental data (water depth) at different points within the domain. Water depths were measured by means of water level sensors and limnimeters. Therefore, the three-dimensional numerical results obtained are used to analyze streamlines, components of velocities, and secondary flows., Este trabajo fue posible gracias al financiamiento de la Secretaria de Educación Superior, Ciencia, Tecnología e Innovación (SENESCYT) del gobierno de la República del Ecuador a través de la beca doctoral del primer autor. Asimismo, los autores desean expresar su gratitud al Instituto de Investigación FLUMEN por facilitar sus instalaciones de laboratorio.

[ES] En los estudios de calidad de aguas por teledetección, uno de los principales indicadores es la transparencia o turbidez del agua. La transparencia puede ser medida in situ mediante la profundidad del disco de Secchi (SD), y la turbidez con un turbidímetro. En las últimas décadas se han utilizado diferentes relaciones entre bandas de diferentes sensores obtenidas por teledetección para la estimación de estos parámetros. En este trabajo, a partir de datos de campo obtenidos a lo largo de 2017 y 2018 en embalses de la cuenca del Júcar con gran variedad de estados tróficos, se han calibrado diferentes índices y bandas para poder estimar la transparencia a partir de imágenes Sentinel-2 (S2). A las imágenes S2 nivel L1C tomadas en el mismo día que los datos de campo, se les han aplicado tres métodos de corrección atmosférica desarrollados para aguas: Polymer, C2RCC y C2X. A partir de los espectros de S2 obtenidos y de los datos de campo de SD se ha observado que el menor error se obtiene con las imágenes corregidas con Polymer y un ajuste potencial del cociente de reflectividades en las bandas azul y verde (R490/R560), que permiten la estimación de SD con un error relativo del 13%. También el método C2X presenta buen ajuste con el mismo cociente de bandas, aunque un error mayor, presentando la corrección C2RCC la peor correlación. Se ha obtenido también la relación entre SD (en m) y turbidez (en NTU), lo que proporciona un método operativo para la estimación de la turbidez con S2. Se muestra, además, la relación para los diferentes embalses entre el SD y la concentración de clorofila-a, sólidos en suspensión y materia orgánica disuelta., [EN] Transparency or turbidity is one of the main indicators in studies of water quality using remote sensing. Transparency can be measured in situ through the Secchi disc depth (SD), and turbidity using a turbidimeter. In recent decades, different relationships between bands from different remote sensing sensors have been used for the estimation of these variables. In this paper, several indices and spectral bands have been calibrated in order to estimate transparency from Sentinel-2 (S2) images from field data, obtained throughout 2017 and 2018 in Júcar basin reservoirs with a great variety of trophic states. Three atmospheric correction methods developed for waters have been applied to the S2 level L1C images taken at the same day as the field data: Polymer, C2RCC and C2X. From the spectra obtained from S2 and the SD field data, it has been found that the smallest error is obtained with the images atmospherically corrected with Polymer and a potential adjustment of the reflectivities’ ratio of the blue and green bands (R490/R560), which allow the estimation of SD with a relative error of 13%. Also the C2X method presents good adjustment with the same bands ratio, although with a greater error, while the correction C2RCC shows the worst correlation. The relationship between SD (in m) and turbidity (in NTU) has also been obtained, which provides an operational method for estimating turbidity with S2. The relationship for the different reservoirs between SD and chlorophyll-a concentration, suspended solids and dissolved organic matter, is also shown, Este trabajo ha sido posible gracias al Proyecto ESAQS del Programa Prometeo para grupos de investigación de excelencia de la Conselleria d’Educació, Investigació, Cultura i Esport (GVPROMETEO2016-132) de la Generalitat Valenciana.

[EN] This paper reviews the architecturally themed paintings by painter and architect Joaquín Vaquero Palacios (Oviedo, 1900- Madrid, 1998). In these paintings, architecture is not only present in the theme, but also in the way they are approached through a particular handling of lines, planes and volumes. His facet as a painter can be seen in his sense of colour, concern for the subject and his deep lyricism. The circumstance of his wandering lifestyle around Europe and America allowed him to paint a whole range of different architectures, from ancient Aztec and Mayan pyramids through to modern New York skyscrapers. Painting also enabled him to keep in touch with architecture at times in his life when travelling and changes of residence prevented him from having a working architecture studio., [ES] Este artículo repasa las pinturas de tema arquitectónico del pintor y arquitecto Joaquín Vaquero Palacios (Oviedo, 1900- Madrid, 1998). En estos cuadros la arquitectura se halla presente no sólo en la temática, sino en la manera de afrontarlos a través de una especial valoración de las líneas, los planos y los volúmenes. Su dimensión de pintor se manifiesta en su sentido del color, la preocupación por la materia y su profundo lirismo. La circunstancia de su vida errante por tierras de Europa y América le permitió pintar arquitecturas muy diversas, desde las antiguas pirámides aztecas y mayas a los modernos rascacielos neoyorquinos. Por lo demás, estas pinturas le posibilitaron mantener el contacto con la arquitectura en aquellos momentos de su vida en los que los viajes y cambios de residencia le impidieron mantener abierto un estudio de arquitecto.

[ES] En este trabajo se propone el uso de plataformas para el desarrollo de aplicaciones virtuales como herramientas para el modelado de robots manipuladores. La propuesta se basa en aprovechar el gran potencial que actualmente tienen estas plataformas para solucionar la dinámica de cuerpos rígidos, lo que permite modelar de forma sencilla los aspectos mecánicos del manipulador. Por otro lado, la posibilidad ofrecida por estas plataformas de incorporar código de programación en lenguajes convencionales, permite modelar el comportamiento dinámico de sistemas físicos reales, tales como sensores y actuadores, lo que hace posible la implementación de una etapa virtual de instrumentación y control tal y como se realiza en un robot real. El uso de estas plataformas permite modelar desde cero cualquier robot manipulador. El modelado de un robot paralelo reconfigurable es presentado como caso de estudio., [EN] This paper describes the use of platforms for the development of virtual applications as tools for modeling of robot manipulators. The proposal is based on take advantage of the potential that these platforms currently have for solving the rigid body dynamics, which easily allows modeling the mechanical aspects of the manipulator. On the other hand, the possibility offered by these platforms of incorporate programming code in conventional languages allows to modeling the dynamic behavior of real physical systems, such as sensors and actuators, which allows implementing the development of the instrumentation and control stage of an industrial robot in the same way as a real one. Using these platforms allows the modeling from the bases of any manipulator robot. The modeling of a reconfigurable parallel robot is presented as a case study.

[ES] En este trabajo se presenta un sistema de detección de señales de tráfico aledañas a intersecciones viales y rotondas, y un análisis para conocer su capacidad de detección en función de la distancia. El método propuesto está basado en la segmentación por color sobre el espacio RGB-normalizado (ErEgEb) para la generación de regiones de interés (ROIs), la clasificación del tipo de señal usando los espacios YCbCr y ErEgEb para construir una plantilla estadística, donde para eliminar el fondo se ha propuesto una función de distribución de probabilidad que modeliza el color de los objetos de interés. El sistema está especializado en dos tipos de señales: disco Pare y triángulo invertido de Ceda el Paso. Luego se analiza su desempeño, al compararlo con el método de Viola & Jones, donde se verifica la capacidad de detección a diferentes distancias. Para distancias menores a 48 metros, el método propuesto ha logrado una tasa de detección del 87.5% en el caso de la señal de Ceda el Paso, y del 95.4% en el caso del disco Pare, mientras que para distancias inferiores a 30 metros la detección lograda es del 100%. Estos resultados son superiores a los reportados en la mayoría de la literatura existente, la cual a diferencia del presente trabajo no aborda la sensibilidad de los métodos propuestos ante la variación de la distancia a las señales de tráfico aún cuando esto es uno de los principales desafíos en la implementación de sistemas de asistencia al conductor aplicables al mundo real. Los experimentos han sido desarrollados sobre una base de datos de señales de tráfico, generadas a partir de imágenes tomadas en varias calles de la ciudad de Santiago, Región Metropolitana, Chile, usando un vehículo experimental diseñado para desarrollar sistemas inteligentes., [EN] This paper describes a system for traffic sign detection from surrounding traffic intersections and analysis for the ability of detection depending on the distance is presented. The method is based on segmentation by color on the RGB-normalized space (ErEgEb) for generating regions of interest (ROIs), the classification of the type of signal using YCbCr and ErEgEb spaces to build a statistical template, where to remove the background has proposed a probability distribution function that models the color of the objects of interest and its background. This system is specialized in Stop and Give way signs.After that when compared to the Viola & Jones method where the detection capability is verified at different distances is then analyzed. For distances less than 48 meters, this method reaches a detection rate of 87.5%, in the case of Give way sign and 95.4% regarding the Stop sign, while for distances less than 30 meters the detection rate is 100%. These results are higher than those in the state of the art. Experiments have been developed over a traffic signs database, generated from images taken in several streets of the Santiago, Metropolitan Region, Chile, using an experimental vehicle designed to develop intelligent systems., Financiado por la Comisión Nacional de Ciencia y Tecnología de Chile (Conicyt) a través del proyecto Fondecyt No. 11060251 y por la Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE, a través de su Plan de Movilidad con Fines de Investigción 2015.

[EN] In this paper, heuristic optimization of interplanetary trajectories is presented. These techniques have been applied over the last two decades to the successful design of space missions in order to increase the scientific results. The multi-objective optimization problem has been solved finding a trade-off between minimizing the fuel and maximizing the useful payload of the scientific mission. A review of the literature related to the application of some evolutive strategies such as Genetic Algorithms and Differential Evolution, and Particle Swarm Optimization methods, to aerospace applications is included, in particular for the design of interplanetary exploration missions with gravity assistances. A detailed example is included to show the application of multiobjetive optimization (MOPSO) to determine the interplanetary trajectory from the Earth to the Kuiper Belt with flybys in Mars, Jupiter and Saturn., [ES] En este trabajo se presenta la optimización heurística como una metodología que permite automatizar el diseño de las rutas interplanetarias con asistencias gravitacionales para conseguir una mayor rentabilidad, en términos científicos, de las exploraciones espaciales. Se trata de un problema de optimización multiobjetivo donde se busca un compromiso entre la minimización de la masa destinada a combustible y la maximización de la carga útil y científica de la misión aeroespacial. Las técnicas de optimización evolutiva han sido aplicadas con éxito a estos problemas de diseño de trayectorias complejas. Se incluye una revisión de algunas de las principales técnicas de optimización heurística que se han utilizado en el ámbito aeroespacial: GA (Genetic Algorithms), PSO (Particle Swarm Optimization) y MOPSO (Multiobjective particle swarm optimization), en concreto para el diseño de misiones de exploración interplanetaria con asistencias gravitacionales, realizadas por numerosos autores. Finalmente se presenta a modo de ejemplo una aplicación concreta de optimización multiobjetivo mediante MOPSO para determinar una trayectoria interplanetaria desde la Tierra con asistencias al cinturón de Kuiper.

[EN] An adequate characterization of extreme floods is key for the correct design of the infrastructures and for the flood risk estimation. However, the short length of the rainfall and flow data series along with the low probability of occurrence of this type of event cause that, to date, their adequate estimation still presents significant difficulties. This paper presents a methodology for the estimation of extreme floods based on the continuous generation of precipitation data series using weather generators and the integration of information of various types (systematic and non-systematic). The results obtained in the case study, Rambla de la Viuda, indicate that the joint use of continuous synthetic data series generated by a stochastic weather generator, a hydrological model and the integration of systematic and non-systematic information reduces the uncertainty in the estimation of extreme floods., [ES] Una adecuada caracterización de las avenidas extremas es clave para el correcto diseño de las infraestructuras y la estimación del riesgo de inundación de una determinada área. Sin embargo, la escasa longitud de los registros pluviométricos y de aforos unido con la baja probabilidad de ocurrencia de este tipo de eventos hace que, a día de hoy, su adecuada estimación presente todavía grandes dificultades. Este trabajo presenta una metodología para la estimación de las avenidas extremas mediante la generación continua de series de precipitación a través de generadores meteorológicos y la integración de información de varios tipos (sistemática y no sistemática). Los resultados obtenidos en el caso de estudio, la Rambla de la Viuda, indican que el uso conjunto de series sintéticas continúas generadas mediante un generador meteorológico estocástico, un modelo hidrológico y la integración de registros sistemáticos y no sistemáticos reduce la incertidumbre de la estimación de avenidas extremas., Este trabajo ha estado financiado por el Ministerio de Ciencia e Innovación de España a través del proyecto de investigación TETISCHANGE (RTI2018-093717-B-100), y por el proyecto EPHIMED (CGL2017-86839-C3-1-R) (co-financiado con fondos Europeos FEDER)

[EN] This paper deals with the development of a decentralized event-based control strategy applied to the leader-following consensus problem of a group of two-wheeled self-balancing robots so called mobile inverted pendulum (MIP). The MIP’s nonlinear mathematical model which includes the dynamics of the actuators is presented. Then, the model around an operating point is considered which allows to exploit the differential flatness property of the system, permitting a complete parametrization in terms of the flat output. Assuming that the vehicle network exchange information through a directed and strongly connected graph, a decentralized control law is designed, and an event-based algorithm is developed. Then each MIP decides, based on the difference of its current state and its latest broadcast state, when it has to send a new value to its neighbors. The stability of the complete system is carried out in the Lyapunov sense together with the ISS (Input-to-State Stability) approach. Numerical results show the advantages \textit{wrt} information exchange between MIPs, as well as a good performance in the angular stabilization under two scenarios: regulation and tracking problem., [ES] El trabajo presenta el diseno de una estrategia de control distribuido con comunicación activada por eventos, que resuelve el problema de consenso líder-seguidor, de un conjunto de robots móviles tipo péndulo invertido (RMPI). La linealización de las ecuaciones de movimiento de los RMPI, alrededor del punto de equilibrio, permiten explotar las propiedades de planitud diferencial, dando lugar a una reparametrización del sistema mediante la salida plana. Asumiendo que los vehículos se comunican mediante una red, cuya topología es representada por un grafo no dirigido y fuertemente conectado, se disena una ley de control distribuido y una funcion de evento que indica el instante en el que el i-ésimo vehículo debe transmitir informacion (su estado) a sus vecinos. El resultado es un intercambio asíncrono de información entre vehículos y donde el tiempo entre eventos no es equidistante. El análisis de estabilidad se lleva a cabo en el sentido de Lyapunov y en el sentido entrada-estado ISS (Input-to-State Stability). Los resultados en simulación numérica muestran el buen desempeño del consenso de la red de vehículos en dos escenarios representativos: regulación y seguimiento de trayectoria.

[EN] The determination of the law of frequency of precipitations is essential for the design of different hydraulic infrastructures as well as for the analysis and determination of flood areas. The objective of this paper is to present the quantiles of the extreme daily rainfall in Navarre, obtained through a regional frequency analysis, and its spatial representation. 142 manual rainfall stations, located in the Autonomous Community of Navarra and in the surrounding area, have been considered for the study. The duration of registration of the series is greater than 20 years. The Regional Frequency Analysis has been carried out according to the Hosking and Wallis methodology obtaining six homogeneous regions and their most appropriate distribution functions. The mapping has been made applying two interpolation methods: the inverse distance weighted; and the ordinary geostatistical Kriging. The selected method has been the Kriging., [ES] La determinación de la ley de frecuencias de precipitaciones resulta imprescindible para el diseño de diferentes infraestructuras hidráulicas así como para el análisis y determinación de zonas inundables. El objetivo de este artículo es presentar los cuantiles de las precipitaciones diarias extremas en el territorio de la Comunidad Foral de Navarra, obtenidos mediante un análisis regional de frecuencia (ARF), y su representación espacial. Se ha partido de las 142 estaciones pluviométricas manuales, localizadas en la Comunidad Foral de Navarra y en el entorno de la misma, con duración de registro superior a 20 años. El Análisis Regional de Frecuencias (ARF) se ha realizado según la metodología de Hosking y Wallis, obteniendo seis regiones homogéneas y sus funciones de distribución más adecuadas. Para la elaboración de los mapas se han aplicado dos métodos de interpolación: el de la distancia inversa ponderada; y el geoestadístico Kriging ordinario. Después del análisis comparativo se ha elegido el Kriging., Este trabajo de investigación se ha financiado y se ha desarrollado gracias al contrato de investigación “OTRI2015021115”, firmado entre la Universidad Pública de Navarra (UPNA) y la empresa pública Navarra de Infraestructuras Locales S.A. (NILSA), titulado “Sistemas de drenaje urbano sostenible. Bioretención. Caracterización de parámetros locales”. Especial agradecimiento a los técnicos de NILSA responsables de la supervisión del trabajo, Ana Marta Las Heras y Gregorio Berrozpe, por su interés, rigor y seguimiento. Expresar nuestro agradecimiento también al Servicio de Meteorología y Climatología de Navarra perteneciente al Gobierno de Navarra por haber facilitado las series de datos de precipitación, especialmente a su responsable D. Joaquín del Valle de Lersundi, que en todo momento ha manifestado su apoyo incondicional, y a Miren Otazu, técnica de Tragsatec.

[EN] Rurality is being reduced to the phenomenon of depopulation, producing debates around proposals for action focused on a specific type of rurality. Mostly they are based on the conception of the rural as a space at the service of the functions assigned from the city. In this paper we analyze opposing discourses in the proposals, but these share the functional conception where part of the causes of depopulation may be found. We propose to assume another way of conceiving rurality as a social expression in a context of low demographic density, diverse and in continuous adaptation to the changing reality. [ES] La ruralidad está quedando reducida al fenómeno de la despoblación, produciendo debates en torno a propuestas de actuación centradas en un tipo de ruralidad concreta. Mayoritariamente se basan en la concepción de lo rural como un espacio al servicio de las funciones asignadas desde la ciudad. En este trabajo analizamos discursos enfrentados en las propuestas, pero que comparten la concepción funcional donde quizá se encuentren parte de las causas de la despoblación. Proponemos asumir otra forma de concebir la ruralidad como una expresión social en un medio de baja densidad demográfica, diverso y en continua adaptación a la realidad cambiante.

[EN] This paper presents the results of the graphic analysis carried out on its most representative example to determine its possible tracing strategy, the imperial staircase of the Royal Monastery of San Miguel de los Reyes (Valencia). With the support of a telemetric survey using a 3D laser scanner, it has been verified the existence of an accomplished graphical method of design. The research has considered the operations recommended by stonecutting manuscripts and the constructive tradition of its predecessors, the «honour» staircases of the Mediterranean noble houses. This has allowed to consolidate a useful strategy for the study of this constructive variant; validate the proposals of the treatise writers and confirm the validity of the Late-Medieval methods of shape control using directional curves., [ES] Este artículo muestra los resultados del análisis gráfico realizado a la escalera imperial del Real Monasterio de San Miguel de los Reyes (Valencia), uno de los ejemplares más representativos del brillante episodio de la cantería valenciana de la Edad Moderna, para determinar su posible traza. Partiendo de un levantamiento mediante escáner láser 3D se ha constatado la existencia de un logrado método gráfico de diseño. El estudio ha considerado las operaciones que recomiendan los manuscritos del oficio y la tradición constructiva de sus predecesoras, las escaleras «de honor» de las casas nobles mediterráneas. Ello ha permitido consolidar una estrategia de análisis útil para el estudio de dicha variante constructiva, validar las propuestas de los tratadistas y confirmar la vigencia de las operaciones tardomedievales de control de la forma mediante curvas directrices.

[EN] This paper analyses aspects of a factor that contributes to rural depopulation: the process of economic concentration in the argentine Pampas, which was accelerated in the last thirty years of intense productive progress. First, we proceed to quantify the process, using inequality indicators for the sub-period that has census data (1988-2002) and summarizing the information available for the period 2003-2018. Secondly, an exercise of construction of cost structures (differentiating according to the size of the farms) is carried out, exposing the mechanisms that generate the displacement of ‘chacareras’ farms. [ES] En el presente trabajo se estudian aspectos de un factor que contribuye al despoblamiento rural: el proceso de concentración económica en la región pampeana argentina, que se acentuó en los últimos treinta años de intenso avance productivo. En primer lugar, se procede a cuantificar este desarrollo, empleando indicadores de desigualdad para la etapa con datos censales (1988-2002) y sintetizando y ahondando en la información disponible para el período 2003-2018. En segundo término, se realiza un ejercicio de construcción de estructuras de costos diferenciando según tipo de explotación para exponer los mecanismos que generan el desplazamiento de la producción chacarera.

[EN] Android is the most extended operating system in the field of smartphones. Its wide diffusion has caused a great interest in using it in real time environments. This paper presents a mechanism to use the Ada programming language for real-time applications on Android. Ada is a language that offers support for environments with real-time requirements under the assumption that the execution platform provides the necessary guarantees on response time. To accomplish these guarantees, we propose that applications written in this language use the isolation mechanisms provided by the Android/Linux operating system through which it is possible to isolate one or several processor cores to use them exclusively with real-time Ada applications. In addition, we have studied the available mechanisms in Android to share data between these isolated real-time Ada applications with other applications executing in the same system., [ES] Android es el sistema operativo más extendido en el ámbito de los dispositivos móviles. Su gran expansión y desarrollo ha provocado que exista un gran interés para utilizarlo en entornos con requisitos temporales. Este trabajo presenta un mecanismo para utilizar el lenguaje de programación Ada en el desarrollo de aplicaciones de tiempo real sobre Android. Ada es un lenguaje que ofrece soporte para aplicaciones con requerimientos temporales bajo la suposición de que la plataforma de ejecución proporciona las garantías necesarias en tiempos de respuesta. Para satisfacer estas garantías proponemos que las aplicaciones escritas en este lenguaje utilicen los mecanismos de aislamiento proporcionados por el sistema operativo Android/Linux, a través de los cuales es posible aislar uno o varios núcleos del procesador para ser usados exclusivamente por aplicaciones de tiempo real. Además, hemos estudiado los mecanismos que se encuentran disponibles en Android para compartir datos entre aplicaciones Ada con requisitos temporales y el resto de aplicaciones que se ejecutan en el mismo sistema.

[EN] This paper analyses on the integration of ICT in education as a space for citizenship education in digital culture. This integration presents a special opportunity to promote a re-signification of the role of educational institutions in the required paradigm shift in education. The founding principles of the new paradigm are presented through the description and analysis of the challenges posed to educators and scientists who should effectively assume the role of knowledge and culture producers that incorporates the communicative dimension of modern society. Among the challenges, we examine the reach of digital presence as long as the universality is a goal not yet achieved, and the appropriation of digital communication stands on large corporations with global capital concentration. Therefore, severe restrictions on democracy and neutrality issues arise, both in mass media as well as in digital networks, as exposed by the new modes of social manipulation through controlled algorithms designed by these corporations. For this reason, a strong articulation between education and communication is required which should be part of the university revitalization, as a path committed to the education of citizens for social emancipation. The proposal presented is based on the defense of public intellectuals who assume a communicative and political stance which embrace the hacker culture. That means to explore alternatives in the hegemonic structure as much as to construct networks for dissemination of information for collaborative learning which is open and engaged with social transformation., [ES] El artículo propone una reflexión sobre la integración de las TIC a la educación como un espacio de posibilidad de formación para la ciudadanía. Dicha integración en los espacios educativos se concibe como una oportunidad para promover una resignificación del papel de las instituciones con el fin de generar los cambios necesarios en el paradigma actual de la educación. Los principios fundantes del nuevo paradigma son señalados a través del análisis de los desafíos para los educadores y científicos, quienes deberían asumir, más efectivamente, una postura de productores de culturas y conocimientos con fuerte dimensión comunicativa. Entre los retos, se analiza la presencia de lo digital, todavía no universalizado y, lo más grave, concentrado en poderosas corporaciones, lo que desemboca en severas restricciones para la democracia en los medios y en las redes. Asimismo, se destacan los nuevos modos de manipulación en las redes digitales, que condicionan los accesos y usos por medio de algoritmos y prácticas comunicativas en línea. En ese sentido, se apuesta por una articulación entre educación y comunicación, con miras a una resignificación de la universidad, con el objetivo de comprometerse con la formación de ciudadanos para la emancipación social. Esta propuesta interpela a los educadores y científicos a ser intelectuales públicos con una postura comunicativa y política a través de la acción hacker, en el sentido de explorar las brechas de la estructura hegemónica para construir redes que tratan de diseminar la información y producción de conocimiento colaborativo, abierto y comprometido con la transformación social.

[ES] El cálculo de la evaporación (Ev) es un proceso fundamental en la planificación de inversión en minería no metálica en salares. Disponer de estimaciones confiables de la evaporación permite disminuir una de las principales incertidumbres que poseen los modelos de flujo en este tipo de cuencas. El presente trabajo se centra en el cálculo de la Ev en el salar Tres Quebradas, ubicado en la provincia de Catamarca (Argentina), utilizando el modelo de Priestley-Taylor con datos de satélite. La zona de estudio comprende las lagunas Tres Quebradas y Verde, y una zona central de evaporitas. Para los cálculos se utilizan datos de satélite (CERES y OLI-Landsat 8), información meteorológica, medidas de densidad de salmueras, medidas de Ev en Tanque tipo A y firmas espectrales. Se estimó la Ev en las lagunas del salar y se validó con medidas directas de Ev en Tanque. Complementariamente se estudió el control de la evaporación en las evaporitas a partir de una función dependiente de la profundidad del nivel freático. Los valores obtenidos de Ev fueron de 1302 mm año–1 y 1249 mm año–1 para las lagunas Tres Quebradas y Verde, respectivamente, similares a valores medidos en un Tanque tipo A. Para el caso de las zonas evaporitas se estimó un valor promedio anual de 152 mm año–1, regulado por el nivel freático. En resumen, se obtuvo un caudal promedio de pérdida de agua del sistema por evaporación de 1.31±0.32 m3 s–1, donde más del 80% corresponde a las lagunas y el resto a las evaporitas. Los resultados logrados son consistentes y serán utilizados como dato de entrada en el modelado numérico de flujo para la estimación de la reserva de salmuera de litio., [EN] The calculation of evaporation (Ev) is a fundamental process on the planning of investment for nonmetallic mining in salt flats. Dispose to reliable estimates of evaporation allows to reduce one of the main uncertainties of the flow models in this type of basin. This paper focuses on the calculation of Ev in the Tres Quebradas salt flat, Catamarca (Argentina), applying Priestley-Taylor model whit satellite data. Study area comprises the Tres Quebradas and Verde lagoons, and a central evaporite zone. Satellite data (CERES and OLI-Landsat 8), meteorological information, brine density measurements, evaporation measurements, and spectral signatures to calculations were used. The lagoons evaporation was estimated and by means of a Class A evaporation pan validated. The evaporation control in evaporite zones also was studied using a phreatic level function. Ev values of 1302 mm year–1 and 1249 mm year–1 for the Tres Quebradas and Verde lagoons were obtained, respectively, similar to Class A evaporation pan values measured. In the case of evaporite zones, an average annual value of 152 mm year–1 was estimated, regulated by the phreatic level. In summary, an average annual of system water loss by evaporation of 1.31±0.32 m3 s–1 was obtained, where more than 80% corresponds to the Tres Quebradas and Verde lagoons, and the rest to the central evaporite zone. The results achieved are consistent and will be used as input data in the numerical flow modeling to the estimation of the lithium brine reserve of the salt flats., El trabajo se realizó gracias a un convenio firmado entre el IHLLA (CONICET-UNCPBA-CIC) y la empresa Liex SA. Los autores además desean agradecer al Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas y a la Comisión de Investigaciones Científicas de Buenos Aires por fomentar la aplicación de soluciones científicas a casos reales de interés productivo, al personal técnico de la empresa Liex S.A. por el aporte de información y el financiamiento de las investigaciones, y al Atmospheric Science Data Center de la NASA Langley Research Center por proveer los datos CERES. Además, se agradece a los revisores anónimos que contribuyeron para mejorar el documento

[EN] This paper presents a methodology for the tuning of the parameters of a nonlinear model based predictive controller (NMPC) based on an optimization technique, applied in the control of nonlinear chemical processes, with the purpose of facilitating the stage of determination of the adjustment values of this type of control strategies. The results allow to determine the performance of the NMPC tuned with the methodology proposed and validate the results with tunings developed through other strategies. The proposed methodology is applied to the control of the concentration of a reagent in a continuously stirred tank reactor (CSTR)., [ES] En este artículo se presenta una metodología para la sintonización de los parámetros de un controlador predictivo no lineal basado en modelo (NMPC) basado en una técnica de optimización, aplicado en el control de procesos químicos no lineales, con el propósito de facilitar la etapa de determinación de los valores de ajuste de este tipo de estrategias de control. Los resultados permiten determinar el desempeño de los NMPC sintonizados con la propuesta metodológica planteada y se validan los resultados con sintonizaciones desarrolladas mediante otras estrategias. La metodología propuesta se aplica al control de la concentración de un reactivo en un tanque reactor continuamente agitado (CSTR).

[EN] Borrar Robot soccer offers an adequate domain in order to design and validate architectures for robot-coordination. One classification refers to centralized architectures, which correspond to robot soccer environments with global perception and centralized control of the robots, using only one decision-making system. In this paper it is presented a centralized robot soccer architecture based on roles, where one role is assigned to each player in order to select a specific behaviour depending on game conditions. Roles are assigned using an assignment function, which is activated when the ball changes of the quadrant in the playing field. This strategy has been compared by simulation in games against an opposition team with constant roles, and other team with a hierarchical strategy which assigns roles depending on a tactic previously selected. The results showed a better performance in the team with the role-based, [ES] El fútbol de robots ofrece un entorno adecuado para el diseño y la validación de arquitecturas de sistemas multi-robot. Al clasificar las ligas de fútbol de robots existentes se encuentran ligas con arquitecturas centralizadas que poseen percepción global del entorno y donde los robots son controlados desde un ordenador a través de un único sistema de toma de decisiones. En este artículo se presenta una arquitectura basada en roles para equipos de fútbol de robots con percepción global y control centralizado. En esta arquitectura un rol es seleccionado para cada jugador por medio de una función. A partir de este rol y de las condiciones de juego presentes se selecciona un comportamiento que el jugador deberá ejecutar. La función que es utilizada para la asignación de roles es activada cuando el balón cambia de cuadrante en el campo de juego. La estrategia presentada es comparada en simulación realizando partidos contra un equipo que posee una estrategia de roles constantes y un equipo con una estrategia jerárquica basada en selección de tácticas y posteriormente asignación de roles a partir de la táctica seleccionada. Los resultados mostraron no solo un mejor rendimiento del equipo con la estrategia basada en roles, sino también uniformidad en los comportamientos realizados por los jugadores del equipo durante las transiciones de roles y comportamientos., Jose Guillermo Guarnizo há sido financiado por una beca del Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnologia e Innovación COLCIENCIAS, Colombia.

[EN] Research in business organization in general and talent management (in university or professional students) uses in many cases self-administered questionnaires as a source of data to assess people's competencies. In clinical psychology, it has been shown that self-evaluations of behaviors may present a bias of social desirability. However, even in this field of research it is not usual to measure its effect when taking data. Our work proposes a protocol to find a set of scales of social desirability (SD) with less than 20 items that are valid and reliable. We also intend to identify if SD scales are associated with the self-assessments of some transversal competences., [ES] La investigación en organización de empresas en general y la gestión del talento (en alumnos universitarios o profesionales) usa en muchos casos los cuestionarios auto-administrados como fuente de datos para evaluar las competencias de las personas. En el área de la psicología clínica se ha demostrado que las auto-evaluaciones de conductas o comportamientos pueden presentar un sesgo de deseabilidad social. Sin embargo, ni siquiera en ése campo de investigación es habitual que se mida su efecto al tomar datos. Nuestro trabajo plantea un protocolo para encontrar un conjunto de escalas de deseabilidad social (SD) con menos de 20 ítems que sean válidas y fiables. Además, pretendemos identificar si las escalas de SD están asociadas a las auto-valoraciones de algunas competencias transversales.

[ES] En este trabajo se presenta un análisis cinemático aplicado a dos manipuladores serie redundantes: el Kuka LWR 4+ y el ABB Yumi. En particular se deriva la cinemática directa para ambos manipuladores y se resuelve el problema de la cinemática inversa. Para el Kuka LWR 4+ dicha solución se obtiene en forma analítica, mientras que para el ABB Yumi se sigue un enfoque analítico y numérico. Además, se calculan simbólicamente tanto las singularidades del Kuka LWR 4+ como las direcciones singulares asociadas a estas. Este estudio contribuye al conocimiento cinemático de dos manipuladores redundantes de gran actualidad e interés para la comunidad robótica, y proporciona información útil para el diseño de diferentes algoritmos y leyes de control., [EN] This paper presents a kinematic analysis of two redundant serial manipulators: Kuka LWR 4+ and ABB Yumi. This analysis includes the derivation of the forward kinematics for both manipulators as well as the solution of the inverse kinematic problem. For the Kuka LWR 4+ this solution is analytical whereas for the ABB Yumi an analytical and numerical approach is proposed. Besides, the singularities of the Kuka LWR 4+ are obtained symbolically and the singular directions associated are calculated. This study intends to increase the kinematic knowledge of two actual redundant manipulators as well as to provide valuable information that can be used in the definition of different algorithms or control laws., Este trabajo ha sido realizado en parte gracias al apoyo de los proyectos DPI2013-40882-P, DPI2014-57757-R y las becas pre-doctorales BES-2012-059884 y BES-2012-054899.

[ES] Las centrales de aprovechamiento de la energía proveniente de las olas, y particularmente los dispositivos de columna de agua oscilante, resultan una alternativa factible para reducir la dependencia de los combustibles fósiles y frenar el creciente problema del calentamiento global. Así, los nuevos esquemas de control pueden jugar un papel importante a la hora de aportar mejoras de rendimiento y competir de igual a igual desde un punto de vista comercial con las fuentes de energía tradicionales. En este sentido, el presente artículo propone un nuevo método de control basado en el seguimiento de la curva de máxima potencia, mediante el establecimiento de los valores óptimos de los coeficientes de flujo y de par que permiten maximizar la potencia generada en cada instante. El esquema de control ha sido implementado sobre un modelo completo desde la ola hasta la red de potencia a fin de demostrar la viabilidad del método propuesto y la bondad de sus resultados., [EN] Wave energy power plants, particularly Oscillating Water Column devices, become a feasible alternative to reduce the dependence on fossil fuels and slow down the growing problem of the global warming. Thus, new control schemes can play an important role, providing performance improvements to compete from a commercial point of view with the other traditional energy sources. In this sense, this paper proposes a new control technique based on the maximum power point tracking, by establishing the optimal values of the flow and torque coefficients that allow the maximum power generation at each moment. The proposed control scheme has been implemented on a complete wave-to-wire model in order to demonstrate both the goodness and the viability of the proposed method., Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo de la Universidad del País Vasco (UPV/EHU) a través del Proyecto PPG17/33 y del Gobierno Vasco a través de la beca predoctoral PRE_2016_2_0193, además del MINECO a través del Proyecto de Investigación DPI2015-70075-R (MINECO/FEDER, EU)

[EN] Currently, many applications require a precise localization of the objects that appear in an image, to later process them. This is the case of visual inspection in the industry, computer-aided clinical diagnostic systems, the obstacle detection in vehicles or in robots, among others. However, several factors such as the quality of the image and the appearance of the objects to be detected make this automatic location difficult. In this article, we carry out a systematic revision of the main methods used to locate objects by considering since the methods based on sliding windows, as the detector proposed by Viola and Jones, until the current methods that use deep learning networks, such as Faster-RCNN or Mask-RCNN. For each proposal, we describe the relevant details, considering their advantages and disadvantages, as well as the main applications of these methods in various areas. This paper aims to provide a clean and condensed review of the state of the art of these techniques, their usefulness and their implementations in order to facilitate their knowledge and use by any researcher that requires locating objects in digital images. We conclude this work by summarizing the main ideas presented and discussing the future trends of these methods., [ES] Actualmente, muchas aplicaciones requieren localizar de forma precisa los objetos que aparecen en una imagen, para su posterior procesamiento. Este es el caso de la inspección visual en la industria, los sistemas de diagnóstico clínico asistido por computador, la detección de obstáculos en vehículos o en robots, entre otros. Sin embargo, diversos factores como la calidad de la imagen y la apariencia de los objetos a detectar, dificultan la localización automática. En este artículo realizamos una revisión sistemática de los principales métodos utilizados para localizar objetos, considerando desde los métodos basados en ventanas deslizantes, como el detector propuesto por Viola y Jones, hasta los métodos actuales que usan redes de aprendizaje profundo, tales como Faster-RCNNo Mask-RCNN. Para cada propuesta, describimos los detalles relevantes, considerando sus ventajas y desventajas, así como sus aplicaciones en diversas áreas. El artículo pretende proporcionar una revisión ordenada y condensada del estado del arte de estas técnicas, su utilidad y sus implementaciones a fin de facilitar su conocimiento y uso por cualquier investigador que requiera localizar objetos en imágenes digitales. Concluimos este trabajo resumiendo las ideas presentadas y discutiendo líneas de trabajo futuro., Este trabajo ha sido financiado parcialmente por diferentes instituciones. Deisy Chaves cuenta con una beca “Estudios de Doctorado en Colombia 2013” de COLCIENCIAS. Surajit Saikia cuenta con una beca de la Junta de Castilla y León con referencia EDU/529/2017. También queremos agradecer el apoyo de INCIBE (Instituto Nacional de Ciberseguridad) mediante la Adenda 22 al convenio con la Universidad de León.

[EN] The estimation of the biophysical parameters of vegetation such as LAI (Leaf Area Index), FAPAR (Fraction of Absorbed Photosynthetically Active Radiation) and FCOVER (Fraction of Green Vegetation) have many climatic, hydrologic, ecosystem and silvo-agricultural applications. Despite the various satellite products that estimate these parameters continuously and globally, it’s necessary to continue generating in situ estimations to validate these remote data. It’s in this context where Digital Hemispheric Photography (DHP) technique stands out as being one of the most accurate an adaptable to operate continuously with diverse photographic equipment and field scenarios. The objective of this paper is to estimate effective LAI (LAIeff), true LAI (LAItrue), FAPAR and FCOVER through the DHP method on several agricultural land covers in Chile, between the years 2015 and 2016 using a GoPro camera and the CAN-EYE software to process hemispheric photographs. The results obtained were initially compared with those provided by a CANON EOS 6D camera mounted together with a SIGMA 8mm F3.5-EX DG fisheye lens and subsequently with satellite products provided by the Copernicus Global Land service, derived from PROBA-V mission at 333 m2 spatial resolution. The comparison between the CANON and GoPro shows similar values and R2 over 0,72 for all parameters. The comparison with PROBA-V resulted in values over 0,52 of R2 for the parameters, and similar multitemporal patterns. It’s concluded that it’s possible to estimates LAIeff, FAPAR and FCOVER like other fish eyes cameras. Concerning PROBA-V, except for FAPAR, the estimates with the GoPro do not show much correlation. In both campaigns significant discrepancies were observed in the LAItrue, which could be related to the calculation of CAN-EYE canopy clumping with the characteristics of the camera itself., [ES] La estimación de los parámetros biofísicos de la vegetación como el LAI (Leaf Area Index, FAPAR (Fraction of Absorbed Photosynthetically Active Radiation) y FCOVER (Fraction of Green Vegetation) tienen una gran cantidad de aplicaciones climáticas, hidrológicas, ecosistémicas y en sistemas silvoagropecuarios. A pesar de los diversos productos satelitales que estiman estos parámetros de forma continua y global, es necesario seguir generando estimaciones in situ para validar estos datos remotos. Es en este escenario en donde la técnica de Fotografía Digital Hemisférica (DHP) destaca por ser una de las más precisas y adaptables para funcionar de forma continua en diversos equipos fotográficos y escenarios de campo. El objetivo de este estudio es estimar el LAI efectivo (LAIeff), LAI verdadero (LAItrue), FAPAR y FCOVER a través del método DHP sobre diversas cubiertas agrícolas de Chile, entre los años 2015 y 2016 utilizando la cámara fotográfica GoPro y el software CAN-EYE para procesar las fotografías hemisféricas. Los resultados obtenidos se compararon inicialmente con los suministrados por una cámara CANON EOS 6D montada junto a un lente ojo de pez SIGMA 8mm F3.5-EX DG y posteriormente con productos satelitales proporcionados por el servicio Copernicus Global Land, derivado de la misión PROBA-V a 333 m2 de resolución espacial. La comparación entre las cámaras CANON y GoPro muestra estimaciones similares y valores de R2 sobre 0,72 para todos los parámetros. La comparación con PROBA-V dio lugar a valores sobre 0,52 de R2 para los parámetros y estimaciones multitemporales con patrones similares. Se concluye que con la cámara GoPro, es posible generar estimaciones de LAIeff, FAPAR y FCOVER de forma similar a otras cámaras ojos de pez. Respecto a PROBA-V, a excepción de FAPAR, las estimaciones con la GoPro no muestran mucha correlación. En ambas campañas se observaron discrepancias significativas del LAItrue lo que se podría relacionar al cálculo del agrupamiento de la canopia de CAN-EYE sobre las características propia cámara., Los autores agradecen el financiamiento parcial del proyecto Conicyt – Fondecyt Iniciación 11130359 “Estimating the Surface soil moisture at regional scale by using a synergic optical-passive microwave approach and remote sensing data”. Al Earth Observation Laboratory (EOLAB) y al proyecto IMAGINES, junto con la libre entrega de datos PROBA-V Copernicus

[EN] Direct torque control (DTC) strategy is one of the methods used to control multiphase machines. This strategy has been popular in recent decades owing to its speed, robustness and simplicity in the control scheme. However, the appearance of the new secondary x-y currents components typical of multiphase systems can deteriorate the currents quality and increase the losses in the stator copper if they are not regulated properly. That is why the definition and use of the called virtual voltage vectors allow the reduction of these x-y components, thus alleviating the main problem of the direct extension of the DTC to systems with more than three phases. This paper presents the implementation of virtual voltage vectors in a direct torque control for the speed regulation of a six-phase induction machine, validating the goodness of the control strategy proposed by experimental results., [ES] La estrategia de control directo de par (DTC por sus siglas en inglés) es uno de los métodos empleados para el control de máquinas multifásicas. Esta estrategia ha sido popular en las últimas décadas gracias a su rapidez, robustez y simplicidad en el esquema de control. Sin embargo, la aparición de las nuevas componentes secundarias de corrientes x-y propias de los sistemas multifásicos pueden deteriorar la calidad de las corrientes y aumentar las pérdidas en el cobre del estator si no se regulan adecuadamente. Es por ello por lo que la definición y el uso de los denominados vectores virtuales de tensión permiten la reducción de estas componentes x-y, paliando así el principal problema de la extensión directa del DTC a sistemas con más de tres fases. Este artículo presenta la implementación de vectores virtuales de tensión en un control directo de par para la regulación de la velocidad de máquina de inducción de seis fases, validando la bondad de la estrategia de control propuesta mediante resultados experimentales.