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Se realizó un diagnóstico de la eficiencia de remoción de contaminantes en la planta de tratamiento de aguas residuales (PTAR) de la ciudad de Manta, la cual recibe en promedio un caudal de 30798 m3d-1 de agua residual. Para ello se caracterizó fisicoquímicamente el agua durante el tratamiento, determinándose eficiencias de remoción de DBO5 del 51 % y de DQO del 56 %, valores que, al ser comparados con otras PTAR del mismo tipo, indican una pobre remoción de materia orgánica. Con respecto al efluente de descarga del sistema, se encontró que los parámetros DQO, DBO5, nitrógeno Kjeldahl y sólidos totales, sobrepasan los límites máximos permisibles de la normativa ecuatoriana. En conclusión, se demostró que el sistema requiere mantenimiento especialmente en las lagunas facultativas, ya que son las principales responsables de la disminución de la eficiencia global de remoción de contaminantes.

Event cameras are a new type of image sensors that output changes in light intensity (events) instead of absolute intensity values. They have a very high temporal resolution and a high dynamic range. In this paper, we propose a method to detect and decode binary square markers using an event camera. We detect the edges of the markers by detecting line segments in an image created from events in the current packet. The line segments are combined to form marker candidates. The bit value of marker cells is decoded using the events on their borders. To the best of our knowledge, no other approach exists for detecting square binary markers directly from an event camera using only the CPU unit in real-time. Experimental results show that the performance of our proposal is much superior to the one from the RGB ArUco marker detector. The proposed method can achieve the real-time performance on a single CPU thread., Comment: An error in the abstract of the IEEE Access version has been corrected in this version. Link to the IEEE Access paper: https://doi.org/10.1109/ACCESS.2021.3058423

Well-established methods in software engineering research, such as Systematic Literature Reviews, Systematic Mappings and Case Studies are effective research methods to explore emerging areas, since they are systematic and replicable, and produce reusable result avoiding bias. Frequently, software engineers have to evaluate and select CASE (Computer Aided Software Engineering) tools that address trending issues with a non-systematic and replicable processes. This work addresses this problem by tailoring the ISO/IEC 14102:2008 to a systematic-oriented process for the evaluation of software engineering CASE tools in order to embrace the advantages of software engineering systematic methods in the exploration of new areas or emerging issues. This tailored ISO/IEC 14102:2008 standard prescribes a process for the preparation, design and conduction of the software engineering CASE tools evaluation and selection. This process is founded in the application of systematic methods and the generation of a pre-established assets to ensure the reusability of knowledge. In this paper, this tailored process has been applied to address two great emerging concerns in architectural reconstruction: technical debt and energy consumption. As result of this adoption, this paper details the reporting analysis and the set of reusable assets that have been generated during the evaluation process. Specifically, this contribution presents a set of tables, statistics and a decision-making tree of the selected tools for technical debt and energy consumption analysis in architecture reconstruction.

[ES] El Centro de Control de Tierra (CCT) es uno de los elementos imprescindibles para la supervisión y control de vehículos autónomos que realizan misiones complejas. En la actualidad cada vez hay más aplicaciones donde se utilizan múltiples vehículos autónomos y el tradicional Centro de Control está evolucionando para ser capaz de gestionar diversos vehículos y operadores. Este artículo presenta las características más relevantes de un CCT adaptable y versátil, especialmente diseñado para que un equipo heterogéneo de operadores puedan monitorizar y supervisar el funcionamiento colaborativo de un conjunto heterogéneo de vehículos autónomos. Entre estas características destacan la posibilidad de, según las necesidades de los operadores y de la misión, 1) reconfigurar cuál (y cómo) es la información que se muestra de cada vehículo a cada operador, 2) definir alarmas que atraigan la atención de los operadores ante determinados eventos (y liberen su carga de trabajo mientras estos no se den) y 3) re-asignar en tiempo real la gestión de los vehículos a los diferentes operadores. Para alcanzarlas, se ha realizado un cuidadoso diseño de la arquitectura software del CCT, que se detalla en el artículo y que se encuentra formada por: un módulo de comunicaciones; un módulo planificador de alto nivel; un módulo (replicable en tantos equipos como se desee) de monitorización y supervisión de vehículos; y tantos módulos comandadores como vehículos diferentes existan en la misión. Este CCT ha sido desarrollado dentro del proyecto de investigación SALACOM (Sistema Autónomo de Localización y Actuación ante Contaminantes en el Mar), en el que dos barcos autónomos maniobran de forma colaborativa para desplegar una barrera para la contención de un vertido contaminante en el mar ydonde la incorporación del operador en la supervisión y control de las maniobras de los vehículos es un requisito imprescindible para dar seguridad y confianza a la operación realizada. Finalmente, se presenta un caso de uso del Centro de Control de Tierra donde se realiza una maniobra de seguimiento entre dos vehículos autónomos de superficie., [EN] The Ground Control Station (GCS) is one of the essential elements to supervise and control autonomous vehicles performing complex missions. The increasing number of systems that involve multiple autonomous vehicles is making traditional GCSs evolve to let them handle dierent vehicles and operators. In this article, we present the more relevant properties of a versatile adaptable GCS that has been especially designed to let multiple operators, each using a dierent computer equipment, be in charge of controlling a heterogeneous team of autonomous vehicles. Its main properties are the possibility of 1) reconfiguring which information is displayed to each operator, 2) defining alarms to draw the operators attention when required, and 3) re-assigning, in real-time, the vehicles to dierent operators. These properties are supported by a distributed design of the GCS software architecture, presented in the paper and consistent of: a communication module, a high level planner, replicable monitoring and supervising units, and as many commanders as vehicles within each mission. This GCS has been developed within SALACOM (an autonomous system for locating and acting against sea spills), where two Unmanned Surface Vehicles (USVs) cooperate to collect a sea spill under the supervision of several operators that are responsible of the security of the mission. Finally, this paper also presents a case of use of the GCS within a real-world experiment involving two USVs performing leader-follower formation maneouvres., Los autores del art´ıculo quieren agradecer al Ministerio de Econom´ıa y Competitividad español su apoyo a través del proyecto SALACOM (DPI2013-46665-C2-1-R).

Las cirugías mínimamente invasivas se han vuelto populares debido a que implican menos riesgos con respecto a las intervenciones tradicionales. En neurocirugía, las tendencias recientes sugieren el uso conjunto de la endoscopia y el ultrasonido, técnica llamada endoneurosonografía (ENS), para la virtualización 3D de las estructuras del cerebro en tiempo real. La información ENS se puede utilizar para generar modelos 3D de los tumores del cerebro durante la cirugía. En este trabajo, presentamos una metodología para el modelado 3D de tumores cerebrales con ENS y redes neuronales. Específicamente, se estudió el uso de mapas auto-organizados (SOM) y de redes neuronales tipo gas (NGN). En comparación con otras técnicas, el modelado 3D usando redes neuronales ofrece ventajas debido a que la morfología del tumor se codifica directamente sobre los pesos sinápticos de la red, no requiere ningún conocimiento a priori y la representación puede ser desarrollada en dos etapas: entrenamiento fuera de línea y adaptación en línea. Se realizan pruebas experimentales con maniquíes médicos de tumores cerebrales. Al final del documento, se presentan los resultados del modelado 3D a partir de una base de datos ENS. Minimally invasive surgeries have become popular because they reduce the typical risks of traditional interventions. In neurosurgery, recent trends suggest the combined use of endoscopy and ultrasound (endoneurosonography or ENS) for 3D virtualization of brain structures in real time. The ENS information can be used to generate 3D models of brain tumors during a surgery. This paper introduces a methodology for 3D modeling of brain tumors using ENS and unsupervised neural networks. The use of self-organizing maps (SOM) and neural gas networks (NGN) is particularly studied. Compared to other techniques, 3D modeling using neural networks offers advantages, since tumor morphology is directly encoded in synaptic weights of the network, no a priori knowledge is required, and the representation can be developed in two stages: off-line training and on-line adaptation. Experimental tests were performed using virtualized phantom brain tumors. At the end of the paper, the results of 3D modeling from an ENS database are presented.

International audience; The reflective middlewares have been used as a powerful tool to cope with inherent heterogeneous nature of distributed systems, in order to give them greater adaptability capacities. Recently, some papers have extended the reflective middlewares with autonomic capabilities based on the autonomic computing paradigm. One of the main component is the MAPE-K (Monitor-Analyze-Plan-Execute plus Knowledge) component of the autonomic manager. In this paper we develop a MAPE-K component as a service of the autonomic managers of a reflective middleware based on autonomic computing. In this way, the MAPE-K is distributed to each service that is part of the composition, and internally each component of MAPE-K is constructed as a separate service, distributed and weakly coupled, giving great flexibility. We test the MAPE-K component as a service in a reflective middleware architecture based on autonomic computing, for the distributed diagnostic of faults in the services composition. Keywords-SOA systems, reflective middleware, autonomic computing.

A major part of the interface to a database is made up of the queries that can be addressed to this database and answered (processed) in an efficient way, contributing to the quality of the developed software. Efficiently processed spatial queries constitute a fundamental part of the interface to spatial databases due to the wide area of applications that may address such queries, like geographical information systems (GIS), location-based services, computer visualization, automated mapping, facilities management, etc. Another important capability of the interface to a spatial database is to offer the creation of efficient index structures to speed up spatial query processing. The xBR + -tree is a balanced disk-resident quadtree-based index structure for point data, which is very efficient for processing such queries. Bulk-loading refers to the process of creating an index from scratch, when the dataset to be indexed is available beforehand, instead of creating the index gradually (and more slowly), when the dataset elements are inserted one-by-one. In this paper, we present an algorithm for bulk-loading xBR + -trees for big datasets residing on disk, using a limited amount of main memory. The resulting tree is not only built fast, but exhibits high performance in processing a broad range of spatial queries, where one or two datasets are involved. To justify these characteristics, using real and artificial datasets of various cardinalities, first, we present an experimental comparison of this algorithm vs. a previous version of the same algorithm and STR, a popular algorithm of bulk-loading R-trees, regarding tree creation time and the characteristics of the trees created, and second, we experimentally compare the query efficiency of bulk-loaded xBR + -trees vs. bulk-loaded R-trees, regarding I/O and execution time. Thus, this paper contributes to the implementation of spatial database interfaces and the efficient storage organization for big spatial data management.

This paper presents an evaluation performance of computational intelligence algorithms based on the multiobjective theory for the solution of the Routing and Wavelength Assignment problem (RWA) in optical networks. The study evaluates the Firefly Algorithm, the Differential Evolutionary Algorithm, the Simulated Annealing Algorithm and two versions of the Particle Swarm Optimization algorithm. The paper provides a description of the multiobjective algorithms; then, an evaluation based on the performance provided by the multiobjective algorithms versus mono-objective approaches when dealing with different traffic loads, different numberof wavelengths and wavelength conversion process over the NSFNet topology is presented. Simulation results show that monoobjective algorithms properly solve the RWA problem for low values of data traffic and low number of wavelengths. However, the multiobjective approaches adapt better to online traffic when the number of wavelengths available in the network increases as well as when wavelength conversion is implemented in the nodes. Este artículo presenta una evaluación de desempeño de algoritmos de inteligencia computacional basados en teoría multiobjetivo para la solución del problema de enrutamiento y asignación de longitudes de onda en redes ópticas. El estudio evalúa el algoritmo de luciérnaga, el algoritmo evolutivo diferencial, el algoritmo de enfriamiento simulado y dos versiones del algoritmo de optimización por enjambre de partículas. El artículo provee una descripción de los algoritmos multiobjetivo, y luego presenta una evaluación basada en las prestaciones de dichos algoritmos contra las generadas por propuestas mono-objetivo al tratar diferentes cargas de tráfico, número de longitudes de onda y procesos de conversión de longitud de onda sobre la topología de red NSFNet. Los resultados de simulación muestran que los algoritmos mono-objetivo resuelven adecuadamente el problema RWA para valores bajos de tráfico y número de longitudes de onda. Sin embargo, las propuestas multiobjetivo se adaptan mejor al tráfico dinámico cuando el número de longitudes de onda disponibles en la red aumenta y también cuando los nodos incorporan características de conversión de longitud de onda.

[ES] Este trabajo presenta una metodología para la generación de modelos tridimensionales de entornos urbanos. Se utiliza una plataforma terrestre multi-sensores compuesta por un LIDAR, una cámara esférica, GPS y otros sistemas inerciales. Los datos de los sensores están sincronizados con el sistema de navegación y georrefenciados. La metodología de digitalizaciónn se centra en 3 procesos principales. (1) La reconstrucción tridimensional, en el cual se elimina el ruido en los datos 3D y se disminuye la distorsión en las imágenes. Posteriormente se construye una imagen panorámica. (2) La texturización, se describe a detalle el algoritmo para asegurar la menor incertidumbre en el proceso de extracción de color. (3) La generación de mallas, se describe el proceso de mallado basado en octree’s, desde la generación de la semilla, el teselado, así como la eliminación de huecos en las mallas. Por último, se realiza una evaluación cuantitativa de la propuesta y se compara con otros enfoques existen, [EN] This paper presents a methodology for the generation of three-dimensional models of urban environments. A multi-sensor terrestrial platform composed of a LIDAR, a spherical camera, GPS and IMU systems is used. The data of the sensors are synchronized with the navigation system and georeferenced. The digitalization methodology is focused on 3 main processes. (1) The three-dimensional reconstruction, in which the noise in the 3D data is eliminated and the distortion in the images is reduced. Later, a panoramic image is built. (2) Texturing, the algorithm is described in detail to ensure the least uncertainty in this color extraction process. (3) Mesh generation, the meshing process based on octree’s is described, from the generation of the seed, the tessellation, as well as the elimination of gaps in the meshes. Finally, a quantitative evaluation of our proposal is made and compared with other existing approaches in the state-of-the-art. The results obtained are discussed in detail.

Resumen El desarrollo de esta investigación tuvo por objetivo comparar dos tipos de tecnología de aplicaciones web: aplicación web tradicional y aplicación web progresiva, para determinar el tipo de tecnología que tiene un mejor desempeño con respecto al atributo de calidad de rendimiento. Para este fin, primero se desarrolló una aplicación web tradicional, para luego configurarla y convertirla en una aplicación web progresiva; de esta manera se obtuvieron dos tipos de aplicaciones que permitieron medir su cualidad de rendimiento. El análisis comparativo utiliza el estándar ISO/IEC 25010 para la elección de la característica de eficiencia de desempeño (rendimiento), el estándar ISO/IEC 25040, establece un proceso de cinco actividades para evaluar cada aplicación, y el estándar ISO/IEC 25023, define las características de rendimiento con sus respectivas métricas y fórmulas. El estudio también mostró el comportamiento que tienen las aplicaciones en navegadores compatibles con trabajadores de servicio: Chrome, Firefox, Opera y Edge. Las herramientas utilizadas para medir las métricas de rendimiento fueron: page load time, load time, el administrador de tareas y las herramientas de desarrollo, todas estas integradas en los navegadores. Los resultados mostraron discrepancias en el comportamiento de las aplicaciones, pero fueron similares en métricas como: comportamiento en el tiempo y la capacidad del software. Con respecto a las métricas de utilización de recursos, la aplicación web progresiva presentó un elevado consumo. Sin embargo, esta aplicación brinda una mejor experiencia al usuario, pero el almacenamiento en caché y el soporte de los navegadores puede ser una limitante para su correcto funcionamiento. Abstract This study compares two types of web application (traditional and progressive) to determine the kind of technology that achieves a better performance quality. For that purpose, a traditional web application was developed, then configured and converted into a progressive web application. As a result, two types of application were obtained in order to measure their performance quality. This comparative analysis used the ISO/IEC 25010 standard to select the performance efficiency characteristic. In addition, it implemented the ISO/IEC 25040 standard, which establishes a process of five activities to evaluate each application, and the ISO/IEC 25023 standard, which defines performance characteristics with their respective metrics and formulas. This paper also examines the behavior of the applications in browsers compatible with service workers: Chrome, Firefox, Opera, and Edge. Several tools were used to measure the performance metrics: page load time, load time, the task manager, and development tools (all of them integrated into the browsers). The results show discrepancies in the behavior of the applications, although they presented similar metrics in terms of behavior over time and software capacity. Regarding resource utilization metrics, the progressive web application presented a higher consumption. This type of application provides a better user experience but caching and browser support can be limitations for its correct operation.

[EN] The use of sea wind energy is limited by the limited viable spaces on the onshore or in shallow waters. This makes the use of offshore semi-submersible platforms to be an attractive option, which additionally enables to incorporate other elements as wave converters. However, the interactions between wave converters and wind turbine increase the complexity of the system, and the traditional control techniques do not allow to integrate in an easy way those interactions, thus limiting the efficiency of energy extraction. The use of intelligent control techniques –in particular, fuzzy control– allows to take full account of the said interactions and to improve energy extraction efficiency, although simulation models and systems including those effects are required. This paper presents the development of a fuzzy-logic based control system, scalable to consider the effects due to wave converters due to an in-house developed simulation model, for the control of a wind turbine installed on a semi-submersible platform., [ES] El aprovechamiento de la energía eólica marina está limitado por la saturación de los emplazamientos viables en tierra o aguas poco profundas. Esto hace que el empleo de plataformas semisumergibles mar adentro sea una opción atractiva, que además permite incorporar otros elementos como convertidores de oleaje. Sin embargo, las interacciones entre convertidores de olas y aerogeneradores aumentan la complejidad del sistema, y las técnicas de control convencional no permiten considerar fácilmente estas interacciones, limitando el aprovechamiento de la energía primaria. El uso de técnicas de control inteligente, en particular control borroso, permite considerar estas interacciones y mejorar este aprovechamiento, si bien es necesario contar con modelos y sistemas de simulación que incluyan estos efectos. Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema de control basado en lógica borrosa, escalable para considerar los efectos del control de convertidores de oleaje; para el control de un aerogenerador instalado en una plataforma semisumergible OC4., Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo del Ministerio de Economía y Competitividad del Gobierno de España, a través del proyecto ORPHEO (RTC-2016-5712-3) del Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016, Programa Estatal de Investigación, Desarrollo e Innovación orientada a los Retos de la Sociedad, y de la Unión Europea a través del proyecto WIP10+ de la convocatoria ERA-NET DEMOWIND, de CDTI (España) y BEISS (Reino Unido), a través del programa de investigación e innovación H2020. Asimismo, los autores desean agradece a D. Miguel Martín Guzmán su colaboración en este trabajo.

[EN] Signals obtained from sensors are widely used in different scientific fields. However, the resources to obtain the data are not always available due to structural constraints, physical, economic, environmental, and data collection failures, etc. It is in this scenario that the generation of synthetic data is established. The generation of synthetic data has several benefits, such as, reducing waiting times compared to the long periods required by some sensors to obtain large volumes of samples. In addition, the generated data can be as robust as users need it to be. For this reason, this paper presents a pseudo-realistic synthetic signal generation system for use in the validation of methods and design of experiments. The proposed signal generation method makes use of statistical models and the gradient of the signal to generate new data. The developed system is open for the public, available as a web tool., [ES] Las señales obtenidas desde sensores son ampliamente utilizadas en diferentes campos científicos. Sin embargo, no siempre se dispone de los recursos necesarios para obtener dichos datos, debido a limitaciones estructurales, físicas, económicas, ambientales, fallos en la recolección de los datos, etc. Es en este escenario limitante, donde se erige la generación de datos sintéticos. La generación de datos sintéticos tiene la característica de reducir tiempos de espera frente a los largos periodos temporales que necesitan algunos sensores para obtener grandes volúmenes de muestras. Además, los datos generados pueden llegar a ser todo lo robustos que los usuarios necesiten. Por ello este trabajo presenta un sistema de generación de señales sintéticas con carácter pseudo-realista para su uso aplicado a la validación de métodos y diseño de experimentos. El método de la generación de señales propuesto, hace uso de modelos estadísticos y el comportamiento del gradiente de la señal para ir generando nuevos datos. El sistema desarrollado se encuentra disponible públicamente como herramienta web., Este trabajo ha sido parcialmente financiado mediante el proyecto DPI2013-47347-C2-2-R.

[EN] Hyperspectral images are very important in many Earth Observation programs. The large amount of information is contained in hyperspectral images (hundreds of narrow and continuous spectral channels) is very useful for applications in which the characterization of the Earth surface materials is relevant. This is due to the fact that each observed element can be uniquely characterized by its spectral signature, for instance in precision agriculture, urban planning or detection/prevention of natural disasters, among others. However, the large dimensionality of hyperspectral images represents a challenge for analysis algorithms, both from the storage and processing viewpoints, resulting from data variability and correlation. Several algorithms have been proposed in the literature for the analysis of hyperspectral images. In this paper, we review the most popular techiques for hyperspectral classification. These techniques are inter-compared using three publicly available hyperspectral data sets., [ES] Las imágenes hiperespectrales constituyen el núcleo de varios programas de observación remota de la Tierra. La cantidad de información que contienen estas imágenes, formadas por cientos de canales espectrales estrechos y casi continuos, resulta de gran utilidad en aplicaciones en las que la caracterización de los materiales observados en la superficie terrestre resulta de gran relevancia. Esto se debe a la posibilidad de caracterizar de forma inequívoca cada material a través de su firma espectral. Algunas de estas aplicaciones son la agricultura de precisión, la planificación de espacios urbanos, o la prevención y seguimiento de desastres naturales. Sin embargo, la gran dimensión de las imágenes hiperespectrales supone un reto en su tratamiento, almacenamiento y procesamiento, debido a la gran variabilidad espectral y la correlación existente en los datos. En la literatura se han desarrollado múltiples algoritmos de análisis de imágenes hiperespectrales. En este artículo revisamos los algoritmos más utilizados para la clasificación de este tipo de imágenes, realizando experimentos con tres imágenes públicas y presentando una comparativa entre los métodos más ampliamente utilizados en este campo., Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educación (Resolución de 26 de diciembre de 2014 y de 19 de noviembre de 2015, de la Secretaría de Estado de Educación, Formación Profesional y Universidades, por la que se convocan ayudas para la formación de profesorado universitario, de los subprogramas de Formación y de Movilidad incluidos en el Programa Estatal de Promoción del Talento y su Empleabilidad, en el marco del Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016). Este trabajo también ha sido financiado por la Junta de Extremadura (decreto 279/2014, ayudas para la realización de actividades de investigación y desarrollo tecnológico, de divulgación y de transferencia de conocimiento por los Grupos de Investigación de Extremadura, Ref.GR15005) y por el MINECO (TIN2015-63646-C5-5-R).

Los comportamientos sociales son esenciales para mejorar la aceptación social de un robot en ambientes compartidos con humanos. Uno de las cualidades más importantes es sin duda el espacio social. Este mecanismo humano actúa como un campo repulsivo para garantizar interacciones confortables. Su modelado ha sido ampliamente estudiado en robótica social, sin embargo su inferencia experimental ha sido apenas mencionada. De esta manera, este trabajo propone un novedoso algoritmo para inferir las dimensiones de una zona social elíptica a partir de una nube de puntos alrededor del robot. El enfoque consiste en identificar cómo los humanos evitan al robot durante una evasión en un ambiente compartido, y posteriormente usar esta experiencia para representar obstáculos humanos como campos elípticos potenciales con las dimensiones previamente identificadas. Para ésto, el algoritmo empieza con una primera etapa de aprendizaje donde el robot navega sin evadir a los humanos, i.e. los humanos estan a cargo de evadir al robot durante el desenvolvimiento de sus tareas. Durante este periodo, el robot genera una nube de puntos de mediciones laser 2D desde su marco de referencia para definir las zonas de no-inferencia humana alrededor de sí mismo, pero priorizando sus cercanías. Posteriormente, la zona social que ha sido inferida se incorpora a un control de movimiento basado en espacios nulos (NSB) para un robot móvil no holonómico, el cual se diseña para seguir trayectorias y evitar colisiones con peatones. Finalmente, el rendimiento del algoritmo de aprendizaje y el control de movimiento es verificado experimentalmente. Social behaviors are crucial to improve the acceptance of a robot in human-shared environments. One of the most important social cues is undoubtedly the social space. This human mechanism acts like a repulsive field to guarantee comfortable interactions. Its modeling has been widely studied in social robotics, but its experimental inference has been weakly mentioned. Thereby, this paper proposes a novel algorithm to infer the dimensions of an elliptical social zone from a points-cloud around the robot. The approach consists of identifying how the humans avoid a robot during navigation in shared scenarios, and later use this experience to represent humans obstacles like elliptical potential fields with the previously identified dimensions. Thus, the algorithm starts with a first-learning stage where the robot navigates without avoiding humans, i.e. the humans are in charge of avoiding the robots while developing their tasks. During this period, the robot generates a points-cloud with 2D laser measures from its own framework to define the human-presence zones around itself but prioritizing its closest surroundings. Later, the inferred social zone is incorporated to a null-space-based (NSB) control for a non-holonomic mobile robot, which consists of both trajectory tracking and pedestrian collision avoidance. Finally, the performance of the learning algorithm and the motion control is verified through experimentation. Fil: Daniel Herrera. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina Fil: Giménez, Javier. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina Fil: Monllor, Matias Miguel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina Fil: Roberti, Flavio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina Fil: Carelli Albarracin, Ricardo Oscar. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina

Resumen El objetivo principal de esta investigación es caracterizar la práctica de graficación en estudiantes del primer semestre de Ingeniería Física dentro de situaciones experimentales en un contexto de laboratorio. Para ello se utiliza una metodología etnográfica en la toma de datos y se integra a esta investigación un marco de referencia que considera a la graficación como una práctica social. Para el análisis se hace uso de cinco componentes en ambientes científicos: inquietudes en desarrollo, prácticas estándar, recursos materiales, recursos lingüísticos y rupturas. La intención es dar cuenta de los enfrentamientos, dificultades y participación de un grupo de 44 alumnos de primer semestre en Ingeniería Física, en la práctica social de graficación, mientras construyen e interpretan gráficas cartesianas. Por tanto, se presenta una síntesis de los resultados obtenidos y se logra mostrar una categorización de los componentes de la graficación durante la práctica experimental, y se asume que dicha categorización permitió caracterizar algunas dificultades que presentan los estudiantes en la interpretación y construcción de gráficas cartesianas. Abstract The aim of this research is to characterize the graphing practices in first semester Physical Engineering students in a lab context. An ethnographic methodology is used to collect data, and the paper follows a framework that considers Graphing a social practice. For the analysis, five components in scientific environments were used: ongoing concerns, standard practices, material resources, linguistic resources, and breakdowns. The intent is to account for the confrontations, difficulties, and participation of 44 students in the first semester of the Physical Engineering Program in the social graphing practice as they construct and interpret Cartesian graphs. A summary of the results obtained is presented, and a categorization of graphing components during the experimental practice is shown. This categorization allowed us to find some difficulties students exhibit when interpreting and constructing cartesian graphs. Resumo O principal objetivo desta pesquisa é caracterizar a prática da representação gráfica em estudantes do primeiro semestre de Engenharia Física em situações experimentais dentro de um contexto laboratorial. Para isso, utiliza-se uma metodologia etnográfica na coleta de dados e integra-se nesta pesquisa um referencial que considera a representação gráfica como prática social. Para a análise, são usados cinco componentes em ambientes científicos: preocupações em desenvolvimento, práticas padrão, recursos materiais, recursos linguísticos e rupturas. O objetivo é exibir os confrontos, dificuldades e participação de um grupo de 44 alunos do primeiro semestre de Engenharia Física, na prática social da representação gráfica, enquanto eles constroem e interpretam gráficos cartesianos. Portanto, apresenta-se uma síntese dos resultados obtidos e é possível mostrar uma categorização dos componentes da representação gráfica durante a prática experimental, e supõe-se que essa categorização tenha permitido caracterizar algumas dificuldades que os alunos passam na interpretação e construção de gráficos cartesianos.

[ES] Los sistemas de producción han evolucionado los últimos años gracias a avances tecnológicos recientes e innovaciones en el proceso de manufactura. El termino Industria 4.0 se ha convertido en prioridad y objeto de estudio para empresas, centros de investigación y universidades, sin existir un consenso generalmente aceptado del término. Como resultado es difícil diseñar e implementar soluciones de Industria 4.0 a nivel académico, científico o empresarial. La contribución de este documento se centra en proporcionar un análisis del significado e implicaciones de Industria 4.0 y exponer de forma detallada 17 principios de diseño fundamentales obtenidos a través de un estudio de mapeo sistemático. Estos principios son eficiencia, integración, flexibilidad, descentralización, personalización, virtualización, seguridad, es holística, orientada a servicios, ubicua, colaborativa, modular, robusta, utiliza información en tiempo real, toma decisiones optimizadas por datos, equilibra la vida laboral y es autónoma e inteligente. A través de estos principios, ingenieros e investigadores están capacitados para investigar e implementar escenarios apropiados de Industria 4.0., [EN] Production systems have evolved in the last years thanks to the recent technological advances and innovations in the manufacturing process. The Industry 4.0 term has become a priority and object of study for companies, research centers and universities, but there is not a generally accepted consensus for the term. As a result, is difficult design and implementation appropriate Industry 4.0 solutions at academic, scientific or business level. The contribution of this paper focuses on providing an analysis of Industry 4.0 meaning and implications and exposes in detail 17 fundamental design principles obtained by a systematic mapping study method. These principles are efficiency, integration, flexibility, decentralization, personalization, virtualization, security, is holistic, ubiquitous, collaborative, modular, robust, use information in real time, makes optimized decisions driven by data, is service-oriented, work life balance and is autonomous and intelligent. With these design principles, engineers and researchers have the capacity to research and implement appropriate Industry 4.0 scenarios.

Resumen Entre los problemas actuales para la introducción de las tecnologías de la información en las organizaciones, se encuentran el desalineamiento y la complejidad existente entre las infraestructuras TI y las políticas del negocio provocadas por múltiples marcos de referencia con insuficiencias para su unificación, la heterogeneidad y dispersión en los elementos a gestionar y los modelos de gestión estandarizados con poca integración entre ellos e inexactitud en las soluciones de evaluación de impacto. En el presente trabajo, se desarrolla un modelo para la gestión de infraestructuras TI (MGITI) que contribuye a reducir la complejidad y el desalineamiento presentes en esta. Posee cinco componentes: marco integrado de procesos para la gestión de las TI, contextualizado a las necesidades de las organizaciones; diseño de políticas de ti a partir de la extrapolación de los métodos de diseño de arquitecturas de sistemas; dimensionamiento de la infraestructura subyacente necesaria para automatizar la gestión y cumplir las necesidades de calidad de servicio; ejecución de políticas en las infraestructuras subyacentes, con la propuesta de una modificación a la arquitectura de gestión basada en políticas; y, por último, evaluación de impacto, que contempla el impacto estratégico, estructural y social. Abstract Currently, organizations face problems in order to introduce new information technologies. They include the misalignment between and complexity of IT infrastructure and the business policies derived from different reference frameworks with insufficiencies for unification, the heterogeneity and dispersion of the elements to be managed, standardized management models with little integration with each other, and the inexactness of impact evaluation solutions. This paper presents an IT infrastructure management model that aims to reduce complexity and misalignment in management. It is divided into five components: (1) comprehensive framework for IT management adapted to organizational needs, (2) IT policy-making based on the extrapolation of system architecture design methods, (3) sizing of the underlying infrastructure necessary to automate management and meet service quality needs, (4) implementation of policies in the underlying infrastructures and proposing changes to the management architecture based on policies, and (5) impact evaluation including the strategic, structural, and social impact.

Resumen Desde los albores de la incorporación de las TIC en los ambientes educativos, en concreto en los procesos de enseñanza y aprendizaje, se abrían expectativas sobre las posibilidades de la educación individualizada, en ambientes versátiles, en los que se reconocieran las particularidades de los estudiantes. A pesar de que existen diversos acercamientos a estas situaciones, en ocasiones están sujetos a plataformas o aplicaciones específicas. Un sistema adaptativo debe definir los componentes ajustados de acuerdo con determinantes específicos, en particular las características en el perfil del estudiante y los elementos contextuales, y, además, definir un mecanismo para dicha adaptación. El presente trabajo expone una propuesta para la generación de cursos virtuales personalizados, soportada en la separación de la estructura del curso y los recursos educativos que apoyan las actividades educativas y potenciadas, con un sistema de reglas de producción que determinan los recursos educativos a entregar en cada momento, guiadas por las características incluidas en el modelo del estudiante. El enfoque metodológico responde a la definición sistémica de la estrategia de adaptación, que exige hacer explícito los determinantes, los componentes y las técnicas de adaptación, con base en DSR. La versatilidad de la propuesta radica en que puede ser enriquecida con nuevos elementos o con variaciones de las características en el perfil del estudiante, al tomar diferentes modelos en estilos de aprendizaje y la categorización de características personales, académicas o contextuales, en tanto que se vean reflejadas en el proceso de adaptación. El resultado final evidencia que el modelo propuesto permite entregar un plan de curso diferente, con actividades personalizadas, de acuerdo con las características del estudiante y su contexto. Abstract Since the dawn of the incorporation of ICTs into educational environments, specifically into teaching and learning processes, there have been expectations about the possibilities of individualized education in versatile environments that acknowledge students’ particularities. Although several studies have examined these situations, they are sometimes subjected to specific platforms or applications. An adaptive system must define the components to be adjusted according to specific determinants, in particular, the characteristics of the students’ profile and contextual elements, and also establish a mechanism for the adaptation. This paper proposes a system to generate customized virtual courses based on the separation of the structure of the course from the educational resources that support the educational activities. Such system is enhanced with production rules that determine the educational resources to be delivered at each moment guided by the characteristics in the student’s model. This methodological approach responds to the systemic definition of the adaptation strategy, which requires making the determinants, components and adaptation techniques explicit based on DSR. The proposed system is versatile because it can be enriched with new elements or variations of the attributes in the student profile, taking different models in learning styles and the categorization of personal, academic, or contextual characteristics reflected in the adaptation process. The result shows that the proposed model can provide a different course plan, with personalized activities, according to students’ characteristics and context.

Resumen Las redes sociales acumulan gran cantidad de información. Las actuales técnicas de Procesamiento de Lenguaje Natural permiten su procesamiento automático y las técnicas de Minería de Datos permiten extraer datos útiles a partir de la información recopilada y procesada. Sin embargo, de la revisión del estado del arte, se observa que la mayoría de los métodos de clasificación de los datos identificados y extraídos de redes sociales son biclase. Esto no es suficiente para algunas áreas de clasificación, en las que hay más de dos clases a considerar. En este artículo, se aporta un estudio comparativo de los métodos svm y Random Forests, para la identificación automática de n-clases en microblogging de redes sociales. Los datos recopilados automáticamente para el estudio están conformados por 190 000 tweets de cuatro organismos oficiales: Metro, Protección Civil, Policía, y Gobierno de México. De los resultados obtenidos, se recomienda el uso de Random Forests, ya que se consigue una precisión media del 81.46 % y una cobertura media del 59.88 %, con nueve tipos de quejas identificadas automáticamente. Abstract Social networks generate massive amounts of information. Current Natural Language techniques allow the automatic processing of that information, and Data Mining enables the automatic extraction of useful info. However, a state-of-the-art review reveals that many classification methods only distinguish two classes. This paper presents a procedure to automatically classify tweets into several classes (more than two). The steps of the procedure are described in detail so that any researcher can follow them. The accuracy and coverage (instead of only coverage as usual in the literature) of two automatic classifiers (SVM and Random Forests) were analyzed in a comparative study. The procedure was applied to automatically identify more than two types of complaint from 190,000 tweets. According to the results, Random Forests should be used because they achieve an average accuracy of 81.46 % and an average coverage of 59.88 %.

[ES] En este trabajo se presenta un sistema de detección de señales de tráfico aledañas a intersecciones viales y rotondas, y un análisis para conocer su capacidad de detección en función de la distancia. El método propuesto está basado en la segmentación por color sobre el espacio RGB-normalizado (ErEgEb) para la generación de regiones de interés (ROIs), la clasificación del tipo de señal usando los espacios YCbCr y ErEgEb para construir una plantilla estadística, donde para eliminar el fondo se ha propuesto una función de distribución de probabilidad que modeliza el color de los objetos de interés. El sistema está especializado en dos tipos de señales: disco Pare y triángulo invertido de Ceda el Paso. Luego se analiza su desempeño, al compararlo con el método de Viola & Jones, donde se verifica la capacidad de detección a diferentes distancias. Para distancias menores a 48 metros, el método propuesto ha logrado una tasa de detección del 87.5% en el caso de la señal de Ceda el Paso, y del 95.4% en el caso del disco Pare, mientras que para distancias inferiores a 30 metros la detección lograda es del 100%. Estos resultados son superiores a los reportados en la mayoría de la literatura existente, la cual a diferencia del presente trabajo no aborda la sensibilidad de los métodos propuestos ante la variación de la distancia a las señales de tráfico aún cuando esto es uno de los principales desafíos en la implementación de sistemas de asistencia al conductor aplicables al mundo real. Los experimentos han sido desarrollados sobre una base de datos de señales de tráfico, generadas a partir de imágenes tomadas en varias calles de la ciudad de Santiago, Región Metropolitana, Chile, usando un vehículo experimental diseñado para desarrollar sistemas inteligentes., [EN] This paper describes a system for traffic sign detection from surrounding traffic intersections and analysis for the ability of detection depending on the distance is presented. The method is based on segmentation by color on the RGB-normalized space (ErEgEb) for generating regions of interest (ROIs), the classification of the type of signal using YCbCr and ErEgEb spaces to build a statistical template, where to remove the background has proposed a probability distribution function that models the color of the objects of interest and its background. This system is specialized in Stop and Give way signs.After that when compared to the Viola & Jones method where the detection capability is verified at different distances is then analyzed. For distances less than 48 meters, this method reaches a detection rate of 87.5%, in the case of Give way sign and 95.4% regarding the Stop sign, while for distances less than 30 meters the detection rate is 100%. These results are higher than those in the state of the art. Experiments have been developed over a traffic signs database, generated from images taken in several streets of the Santiago, Metropolitan Region, Chile, using an experimental vehicle designed to develop intelligent systems., Financiado por la Comisión Nacional de Ciencia y Tecnología de Chile (Conicyt) a través del proyecto Fondecyt No. 11060251 y por la Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE, a través de su Plan de Movilidad con Fines de Investigción 2015.

[EN] In this paper, heuristic optimization of interplanetary trajectories is presented. These techniques have been applied over the last two decades to the successful design of space missions in order to increase the scientific results. The multi-objective optimization problem has been solved finding a trade-off between minimizing the fuel and maximizing the useful payload of the scientific mission. A review of the literature related to the application of some evolutive strategies such as Genetic Algorithms and Differential Evolution, and Particle Swarm Optimization methods, to aerospace applications is included, in particular for the design of interplanetary exploration missions with gravity assistances. A detailed example is included to show the application of multiobjetive optimization (MOPSO) to determine the interplanetary trajectory from the Earth to the Kuiper Belt with flybys in Mars, Jupiter and Saturn., [ES] En este trabajo se presenta la optimización heurística como una metodología que permite automatizar el diseño de las rutas interplanetarias con asistencias gravitacionales para conseguir una mayor rentabilidad, en términos científicos, de las exploraciones espaciales. Se trata de un problema de optimización multiobjetivo donde se busca un compromiso entre la minimización de la masa destinada a combustible y la maximización de la carga útil y científica de la misión aeroespacial. Las técnicas de optimización evolutiva han sido aplicadas con éxito a estos problemas de diseño de trayectorias complejas. Se incluye una revisión de algunas de las principales técnicas de optimización heurística que se han utilizado en el ámbito aeroespacial: GA (Genetic Algorithms), PSO (Particle Swarm Optimization) y MOPSO (Multiobjective particle swarm optimization), en concreto para el diseño de misiones de exploración interplanetaria con asistencias gravitacionales, realizadas por numerosos autores. Finalmente se presenta a modo de ejemplo una aplicación concreta de optimización multiobjetivo mediante MOPSO para determinar una trayectoria interplanetaria desde la Tierra con asistencias al cinturón de Kuiper.

[EN] This paper deals with the development of a decentralized event-based control strategy applied to the leader-following consensus problem of a group of two-wheeled self-balancing robots so called mobile inverted pendulum (MIP). The MIP’s nonlinear mathematical model which includes the dynamics of the actuators is presented. Then, the model around an operating point is considered which allows to exploit the differential flatness property of the system, permitting a complete parametrization in terms of the flat output. Assuming that the vehicle network exchange information through a directed and strongly connected graph, a decentralized control law is designed, and an event-based algorithm is developed. Then each MIP decides, based on the difference of its current state and its latest broadcast state, when it has to send a new value to its neighbors. The stability of the complete system is carried out in the Lyapunov sense together with the ISS (Input-to-State Stability) approach. Numerical results show the advantages \textit{wrt} information exchange between MIPs, as well as a good performance in the angular stabilization under two scenarios: regulation and tracking problem., [ES] El trabajo presenta el diseno de una estrategia de control distribuido con comunicación activada por eventos, que resuelve el problema de consenso líder-seguidor, de un conjunto de robots móviles tipo péndulo invertido (RMPI). La linealización de las ecuaciones de movimiento de los RMPI, alrededor del punto de equilibrio, permiten explotar las propiedades de planitud diferencial, dando lugar a una reparametrización del sistema mediante la salida plana. Asumiendo que los vehículos se comunican mediante una red, cuya topología es representada por un grafo no dirigido y fuertemente conectado, se disena una ley de control distribuido y una funcion de evento que indica el instante en el que el i-ésimo vehículo debe transmitir informacion (su estado) a sus vecinos. El resultado es un intercambio asíncrono de información entre vehículos y donde el tiempo entre eventos no es equidistante. El análisis de estabilidad se lleva a cabo en el sentido de Lyapunov y en el sentido entrada-estado ISS (Input-to-State Stability). Los resultados en simulación numérica muestran el buen desempeño del consenso de la red de vehículos en dos escenarios representativos: regulación y seguimiento de trayectoria.

Medicine is the main means to reduce cancer mortality. However, some medicines face various risks during transportation and storage due to the particularity of medicines, which must be kept at a low temperature to ensure their quality. In this regard, it is of great significance to evaluate and select drug cold chain logistics suppliers from different perspectives to ensure the quality of medicines and reduce the risks of transportation and storage. To solve such a multiple criteria decision-making (MCDM) problem, this paper proposes an integrated model based on the combination of the SWARA (stepwise weight assessment ratio analysis) and CoCoSo (combined compromise solution) methods under the probabilistic linguistic environment. An adjustment coefficient is introduced to the SWARA method to derive criteria weights, and an improved CoCoSo method is proposed to determine the ranking of alternatives. The two methods are extended to the probabilistic linguistic environment to enhance the applicability of the two methods. A case study on the selection of drug cold chain logistics suppliers is presented to demonstrate the applicability of the proposed integrated MCDM model. The advantages of the proposed methods are highlighted through comparative analyses., This article belongs to the Special Issue Artificial Intelligence in Health Care, The research was funded by the National Natural Science Foundation of China under Grant 71771156, 71971145 and the APC was funded by the National Natural Science Foundation of China under Grant 71971145.

[EN] In this paper we consider the ethical-political basis of a new conception of human vulnerability in the Convention on the Rights of Persons with Disabilities (CRPD), proposing its incorporation in the development of emerging robotic technology. We reflect on the notion of assistance. The CRPD suggests a new conception based on the social recognition of personal autonomy through a set of human rights, grounded on the value of respect for the diversity of human functionings. The capability approach (Martha Nussbaum) provides important theoretical support for this new conception. From this new perspective of justice, focused on inclusive human development, we argue that the role of healthcare robotics should be reoriented towards an inclusive robotics: one that, in addition to contributing to care, enables support for what people can do in different life stages, facilitating their inclusion in diverse social environments (education, work environment, etc.)., [ES] En este trabajo consideramos las bases ético-políticas de una nueva concepción acerca de la vulnerabilidad humana recogida en la Convención sobre los Derechos de las Personas con discapacidad (CDPD), proponiendo su incorporación en los desarrollos de la tecnología emergente robótica. Reflexionamos sobre la noción de asistencia. En la CDPD se apunta una nueva concepción basada en el reconocimiento social de la autonomía personal mediante un conjunto de derechos humanos, sustentados en el valor de respeto a la diversidad de funcionamientos humanos. El enfoque de las capacidades (Martha Nussbaum) proporciona un importante apoyo teórico a esta nueva concepción. Desde esta nueva óptica de justicia, centrada en un desarrollo humano inclusivo, argumentamos que el papel de la robótica asistencial debe ser reorientado hacia una robótica inclusiva: aquella que, además de contribuir al cuidado, posibilita el apoyo a lo que las personas, en sus diferentes etapas vitales, son capaces de hacer, facilitando su inclusión en diversos entornos sociales (educación, entorno laboral, etc.), Este trabajo se enmarca en los proyectos europeos INBOTS (780073) y EXTEND (779982), del Programa H2020, y en el proyecto Capacitismo (FFI2017-88787-R) del Programa Retos del Plan Estatal Español de I+D+i, del Ministerio de Economía, Industria y Competitividad.

[EN] Borrar Robot soccer offers an adequate domain in order to design and validate architectures for robot-coordination. One classification refers to centralized architectures, which correspond to robot soccer environments with global perception and centralized control of the robots, using only one decision-making system. In this paper it is presented a centralized robot soccer architecture based on roles, where one role is assigned to each player in order to select a specific behaviour depending on game conditions. Roles are assigned using an assignment function, which is activated when the ball changes of the quadrant in the playing field. This strategy has been compared by simulation in games against an opposition team with constant roles, and other team with a hierarchical strategy which assigns roles depending on a tactic previously selected. The results showed a better performance in the team with the role-based, [ES] El fútbol de robots ofrece un entorno adecuado para el diseño y la validación de arquitecturas de sistemas multi-robot. Al clasificar las ligas de fútbol de robots existentes se encuentran ligas con arquitecturas centralizadas que poseen percepción global del entorno y donde los robots son controlados desde un ordenador a través de un único sistema de toma de decisiones. En este artículo se presenta una arquitectura basada en roles para equipos de fútbol de robots con percepción global y control centralizado. En esta arquitectura un rol es seleccionado para cada jugador por medio de una función. A partir de este rol y de las condiciones de juego presentes se selecciona un comportamiento que el jugador deberá ejecutar. La función que es utilizada para la asignación de roles es activada cuando el balón cambia de cuadrante en el campo de juego. La estrategia presentada es comparada en simulación realizando partidos contra un equipo que posee una estrategia de roles constantes y un equipo con una estrategia jerárquica basada en selección de tácticas y posteriormente asignación de roles a partir de la táctica seleccionada. Los resultados mostraron no solo un mejor rendimiento del equipo con la estrategia basada en roles, sino también uniformidad en los comportamientos realizados por los jugadores del equipo durante las transiciones de roles y comportamientos., Jose Guillermo Guarnizo há sido financiado por una beca del Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnologia e Innovación COLCIENCIAS, Colombia.

[ES] En este trabajo se presenta un análisis cinemático aplicado a dos manipuladores serie redundantes: el Kuka LWR 4+ y el ABB Yumi. En particular se deriva la cinemática directa para ambos manipuladores y se resuelve el problema de la cinemática inversa. Para el Kuka LWR 4+ dicha solución se obtiene en forma analítica, mientras que para el ABB Yumi se sigue un enfoque analítico y numérico. Además, se calculan simbólicamente tanto las singularidades del Kuka LWR 4+ como las direcciones singulares asociadas a estas. Este estudio contribuye al conocimiento cinemático de dos manipuladores redundantes de gran actualidad e interés para la comunidad robótica, y proporciona información útil para el diseño de diferentes algoritmos y leyes de control., [EN] This paper presents a kinematic analysis of two redundant serial manipulators: Kuka LWR 4+ and ABB Yumi. This analysis includes the derivation of the forward kinematics for both manipulators as well as the solution of the inverse kinematic problem. For the Kuka LWR 4+ this solution is analytical whereas for the ABB Yumi an analytical and numerical approach is proposed. Besides, the singularities of the Kuka LWR 4+ are obtained symbolically and the singular directions associated are calculated. This study intends to increase the kinematic knowledge of two actual redundant manipulators as well as to provide valuable information that can be used in the definition of different algorithms or control laws., Este trabajo ha sido realizado en parte gracias al apoyo de los proyectos DPI2013-40882-P, DPI2014-57757-R y las becas pre-doctorales BES-2012-059884 y BES-2012-054899.

El presente trabajo parte de la teoría constructivista neo-funcionalista como aquella que permite entender que los procesos de diálogo y participación social son los que construyen cultura, asumiendo una visión dinámica y cívica de la misma, en contraposición a las visiones orgánicas y mucho más conservadoras. El objetivo principal es el de crear un panel de análisis de obras teatrales desde el punto de vista del drama (sentido) y del posdrama (sinsentido), introduciendo de forma transversal conceptos tales como identidad, interculturalidad y participación. El objetivo secundario, y como forma de validación de los paneles, es el de analizar de forma comparada las similitudes y diferencias de dos tipos de manifestaciones del posteatro en lengua española, Europa y el teatro andino, particularmente en Ecuador. La investigación, con un marcado carácter descriptivo y con una visión cualitativa, ha utilizado el método analítico-sintético para abordar un total de siete obras con un modelo de análisis dramático y posdramático. Como resultado, se ve validada la utilidad de dichos paneles desarrollados para realizar este tipo de estudio sobre los elementos del orden y el caos, a la vez que para comprender la participación interna y externa. Como conclusión general, se observa que las obras ecuatorianas actuales responden a una cultura del posdrama que hace uso de elementos de la etapa dramática unitaria y de factores diferenciales de carácter indígena, This paper is based on a neo-functionalist constructivist theory, allowing us to understand that dialogue processes and social participation build culture with a dynamic and civic vision, as opposed to organic and more conservative visions. The main objective is to create a panel analysis of plays, from the point of view of drama (sense) and post-drama (nonsense), introducing cross-cutting concepts such as identity, interculturality and participation. The second objective, as a way to validate these panels, is to comparatively analyze the similarities and differences of two types of post-theater expressions in the Spanish language, European and Andean theater, particularly in Ecuador. This descriptive and qualitative research applies the analytical-synthetic method to approach the study of seven plays, with a dramatic and postdramatic model. As a result, the usefulness of the panels developed for this study on the elements of order and chaos is validated, as well as the ability to understand internal and external participation. As a general conclusion, it is observed that current Ecuadorian plays respond to a post-drama culture that uses elements of the single dramatic stage and distinctive indigenous factors

espanolA pesar de que los modelos estandar del Analisis Envolvente de Datos (DEA) han sido ampliamente utilizados en la evaluacion de la eficiencia en educacion, existen pocos estudios que utilizan modelos DEA en red (Network DEA – NDEA) en la evaluacion educativa. En el presente trabajo, se ha propuesto una alternativa a la evaluacion oficial realizada a cada tres anos por la CAPES (agenciabrasilena para la regulacion de los programas de post-graduacion) medianteun modelo DEA en red. El uso de NDEA se justifica ya que dependiendo del punto de vista algunas variables pueden ser consideradas como entradas o como salidas. El uso de NDEA evita la necesidad de decidir si una variable es una entrada o una salida de todo el proceso. Esto ocurre porque una variable puede ser tanto una salida para una etapa y una entrada para otro. Nuestro modelo relacional NDEA evalua tanto la productividad como la calidad junto con la eficiencia global, a partir de datos bibliometricos EnglishDespite standard Data Envelopment Analysis (DEA) models having been widely used in assessing efficiency in education, a few studies use Network DEA (NDEA) models in educational evaluation. In this paper, we proposed an alternative to the official evaluation performed every three years by CAPES (Brazilian agency for post-graduation programs regulation) using an NDEA model. The use of NDEA is justified because depending on the point of view, some variables can be considered either inputs or outputs. The use of NDEA avoids the need to decide whether a variable is an input or output of the entire process. This happens because a variable can be both anoutput for one stage and an input for another. Our relational NDEA model computes both productivity and quality assessments together with global efficiency using bibliometric data.

[EN] Currently, many applications require a precise localization of the objects that appear in an image, to later process them. This is the case of visual inspection in the industry, computer-aided clinical diagnostic systems, the obstacle detection in vehicles or in robots, among others. However, several factors such as the quality of the image and the appearance of the objects to be detected make this automatic location difficult. In this article, we carry out a systematic revision of the main methods used to locate objects by considering since the methods based on sliding windows, as the detector proposed by Viola and Jones, until the current methods that use deep learning networks, such as Faster-RCNN or Mask-RCNN. For each proposal, we describe the relevant details, considering their advantages and disadvantages, as well as the main applications of these methods in various areas. This paper aims to provide a clean and condensed review of the state of the art of these techniques, their usefulness and their implementations in order to facilitate their knowledge and use by any researcher that requires locating objects in digital images. We conclude this work by summarizing the main ideas presented and discussing the future trends of these methods., [ES] Actualmente, muchas aplicaciones requieren localizar de forma precisa los objetos que aparecen en una imagen, para su posterior procesamiento. Este es el caso de la inspección visual en la industria, los sistemas de diagnóstico clínico asistido por computador, la detección de obstáculos en vehículos o en robots, entre otros. Sin embargo, diversos factores como la calidad de la imagen y la apariencia de los objetos a detectar, dificultan la localización automática. En este artículo realizamos una revisión sistemática de los principales métodos utilizados para localizar objetos, considerando desde los métodos basados en ventanas deslizantes, como el detector propuesto por Viola y Jones, hasta los métodos actuales que usan redes de aprendizaje profundo, tales como Faster-RCNNo Mask-RCNN. Para cada propuesta, describimos los detalles relevantes, considerando sus ventajas y desventajas, así como sus aplicaciones en diversas áreas. El artículo pretende proporcionar una revisión ordenada y condensada del estado del arte de estas técnicas, su utilidad y sus implementaciones a fin de facilitar su conocimiento y uso por cualquier investigador que requiera localizar objetos en imágenes digitales. Concluimos este trabajo resumiendo las ideas presentadas y discutiendo líneas de trabajo futuro., Este trabajo ha sido financiado parcialmente por diferentes instituciones. Deisy Chaves cuenta con una beca “Estudios de Doctorado en Colombia 2013” de COLCIENCIAS. Surajit Saikia cuenta con una beca de la Junta de Castilla y León con referencia EDU/529/2017. También queremos agradecer el apoyo de INCIBE (Instituto Nacional de Ciberseguridad) mediante la Adenda 22 al convenio con la Universidad de León.

In this paper, we propose a set of allocation strategies to deal with the multi-armed bandit problem, the possibilistic reward (PR) methods. First, we use possibilistic reward distributions to model the uncertainty about the expected rewards from the arm, derived from a set of infinite confidence intervals nested around the expected value. Depending on the inequality used to compute the confidence intervals, there are three possible PR methods with different features. Next, we use a pignistic probability transformation to convert these possibilistic functions into probability distributions following the insufficient reason principle. Finally, Thompson sampling techniques are used to identify the arm with the higher expected reward and play that arm. A numerical study analyses the performance of the proposed methods with respect to other policies in the literature. Two PR methods perform well in all representative scenarios under consideration, and are the best allocation strategies if truncated poisson or exponential distributions in [0,10] are considered for the arms.

[EN] In this paper we present the Linear Image Combination Algorithm with Variable Windows (CLI-VV) for the fusion of multifocus images. Unlike the CLI-S algorithm presented in a previous work, the CLI-VV algorithm allows to automatically determine the optimal size of the window in each pixel for the segmentation of the regions with the highest sharpness. We also present the generalized CLI-VV Algorithm for the fusion of sets of multi-focus images with more than two images. This new algorithm is called Variable Windows Multi-focus Fusion (FM-VV). The CLI-VV Algorithm was tested with 21 pairs of synthetic images and 29 pairs of real multi-focus images, and the FM-VV Algorithm on 5 trios of multi-focus images. In all the tests a competitive accuracy was obtained, with execution times lower than those reported in the literature., [ES] En este artículo presentamos el Algoritmo Combinación Lineal de Imágenes con Ventanas Variables (CLI-VV) para la fusión de imágenes multi-foco. A diferencia del Algoritmo CLI-S presentado en un trabajo anterior, el algoritmo CLI-VV permite determinar automáticamente el tamaño óptimo de la ventana en cada píxel para la segmentación de las regiones con la mayor nitidez. También presentamos la generalizado el Algoritmo CLI-VV para la fusión de conjuntos de imágenes multi-foco con más de dos imágenes. A este nuevo algoritmo lo denominamos Fusión Multi-foco con Ventanas Variables (FM-VV). El Algoritmo CLI-VV se probó con 21 pares de imágenes sintéticas y 29 pares de imágenes multi-foco reales, y el Algoritmo FM-VV sobre 5 tríos de imágenes multi-foco. En todos los ejemplos se obtuvo un porcentaje de acierto competitivos, producidos en tiempos de ejecución menores a los reportados en la literatura.

En este artículo, se propone un esquema de control en tiempo discreto basado en el enfoque del rechazo activo de perturbaciones (ADR) para abordar el problema de control de oscilaciones en la carga de grúas-torre sujetas a incertidumbres paramétricas y perturbaciones externas. El esquema de control propuesto usa un observador extendido que incorpora un modelo interno resonante diseñado para mejorar la estimación de variables de estado y perturbaciones, en especial las provenientes de la oscilación de la carga. La ley de control se diseña para rechazar las perturbaciones en línea y acomodar la dinámica de lazo cerrado. La propuesta de control se valida experimentalmente en una grúa-torre a escala, y es comparado con un PI-vectorial y otro control basado en el enfoque ADR. Los resultados experimentales muestran que el esquema propuesto presenta mejor desempeño para reducir las oscilaciones en la carga y exhibe mejoras sustanciales en el rechazo de perturbaciones. In this paper, the problem of payload oscillations in tower-cranes subject to parametric uncertainties and external disturbances through a discrete-time Active Disturbance Rejection Control (ADRC) scheme is addressed. In the proposed control scheme, state and disturbance estimations are provided by an extended state observer which incorporates a resonant internal model designed to improve disturbance/state estimations specially those coming from the payload oscillation. Then, the control law is designed to reject the disturbances on-line and accommodate the closed-loop system dynamics. The control proposal is experimentally validated on a small-scale tower-crane, and compared to an observer-based PI controller and other ADRC scheme. The experimental results show that the proposed control scheme provides improved attenuation in the oscillations of the payload and exhibits substantial improvements in disturbance rejection properties.

To an extent, vision is a function that can be learned. Broadly speaking, this learning -named visual perceptive development, takes place spontaneously. Nevertheless, it is not the case of a significant number of children who, due to their visual or perceptual impairment, have difficulties either receiving or processing visual stimuli from their environment. In this case, Visual Stimulation programs should be applied to these people so that their visual functions can be developed.The advances developed in last two decades on information and communication technologies, ICT, are not reflected in the existing software tools for the field. As a contribution to solve this problem, we have designed and developed an Interactive Educational System supported on a web platform with the main aim to provide professionals the required mechanisms to perform the basic Visual Stimulation tasks. At the same time, it takes advantage of the several opportunities offered by the Internet. In this paper, we analyze the limitations of previous existing tools and present EVIN (Visual Stimulation on the Internet). The main objective of the EVIN project is the development of a web platform which exploits the potential of ICT along with the experience gained by low vision professionals.

In this paper, an ultrasonic arc map method for flat mapping is extended to three-dimensional space replacing the circumference arcs by spherical caps. An enclosed environment is scanned by employing a single ultrasonic device. The range, position, and orientation of the transducer are used to digitize the uncertainty caps and place them in a three-dimensional map. Through the spatial voting method, the generated voxels are elected in order to distinguish those which mark the true position of an obstacle and discard those that are produced by cross talk, noise, fake ranges, and angular resolution. The results show that it is possible to obtain sufficient information to build a three-dimensional map for navigation by employing inexpensive sensors and a low power data processing. En este artículo, un método de mapa de arcos ultrasónicos para mapeo plano es extendido al espacio tridimensional, remplazando los arcos de circunferencia por casquetes esféricos. Un ambiente cerrado es explorado empleando solo un dispositivo ultrasónico. La distancia, posición y orientación del transductor son utilizadas para digitalizar casquetes de incertidumbre y colocarlos en un mapa tridimensional. A través del método de votación espacial, los voxeles generados son elegidos con el propósito de distinguir aquellos que marcan la posición real de un obstáculo y descartar aquellos producidos por diafonía, ruido, lecturas falsas y la resolución angular. Los resultados muestran que es posible obtener suficiente información para construir un mapa tridimensional para navegación mediante el empleo de sensores de bajo costo y un procesamiento de datos de baja potencia.

Given the difficulty of accurate online detection for massive data collecting real-timely in a strong noise environment during the complex geological mineral grade analysis process, an order self-learning ARHMM (Autoregressive Hidden Markov Model) algorithm is proposed to carry out online outlier detection in the geological mineral grade analysis process. The algorithm utilizes AR model to fit the time series obtained from “Online x - ray Fluorescent Mineral Analyzer” and makes use of HMM as a basic detection tool, which can avoid the deficiency of presetting the threshold in traditional detection methods. The structure of traditional BDT (Brockwell-Dahlhaus-Trindade) algorithm is improved to be a double iterative structure in which iterative calculation from both time and order is applied respectively to update parameters of ARHMM online. With the purpose of reducing the influence of outlier on parameter update of ARHMM, the strategies of detection-before-update and detection-based-update are adopted, which also improve the robustness of the algorithm. Subsequent simulation by model data and practical application verify the accuracy, robustness, and property of online detection of the algorithm. According to the result, it is obvious that new algorithm proposed in this paper is more suitable for outlier detection of mineral grade analysis data in geology and mineral processing. Existe gran dificultad para la detección en tiempo real para series de datos masivos con altos niveles de ruido de valores atípicos. Se propone un algoritmo de autoaprendizaje ARHMM (Modelo autoregresivo oculto de Markov) para llevar a cabo la detección de dichos valores atípicos en el proceso de análisis del grado mineral geológico. El algoritmo usa un modelo AR para ajustar la serie de tiempo obtenida del “analizador de fluorescencia de rayos X” y hace uso del HMM como una herramienta básica de detección, la cual puede evitar la deficiencia de predeterminar el umbral en métodos tradicionales de detección. Para actualizar los parámetros del ARHMM en tiempo real, la estructura del algoritmo BDT (Brockwell-Dahlhaus-Trindade) tradicional se mejora para ser una doble estructura iterativa en la que se aplica el cálculo iterativo en tiempo y en orden respectivamente. Con el propósito de reducir la influencia de valores atípicos (o extremos) en la actualización del parámetro de ARHMM, se adoptan las estrategias de detección-antes-que-actualización y la detección-basada-en-actualización, lo que también aumenta la robustez del algoritmo. La subsiguiente simulación por modelos de datos y aplicación práctica comprueba la precisión, fortaleza y capacidad de la detección en línea del algoritmo. De acuerdo con el resultado, es evidente que el nuevo algoritmo propuesto en este artículo es más apropiado para la detección de datos de valores atipicos para el análisis del grado mineral en geología y el procesamiento mineral.

Resumen Los nuevos movimientos sociales en Latinoamérica están exhibiendo procesos de búsqueda de igualdad y diferencia social, étnica, epistémica, sexual y de género, en contextos construidos por formas de dominación múltiple que caracterizan las dinámicas del capitalismo global contemporáneo. El escrito propone que las nuevas otras epistemologías que despliegan algunos movimientos sociales contemporáneos constituyen una pista de relación densa entre la producción de conocimiento sobre el fenómeno y las recientes experiencias colectivas de liberación social, o dicho de otra manera, variadas praxis cotidianas forjan unas otras formas de epistemología política liberadora. Abstract The new social movements in Latin America are exhibiting search processes of equality and social, ethnic, epistemic, sexual and gender, in-built multiple forms of domination that characterize the dynamics of contemporary global capitalism contexts difference. The paper proposes that new other epistemologies that display some contemporary social movements are a clue dense relationship between the production of knowledge about the phenomenon and recent collective experiences of social liberation, or put another way, varied daily praxis forged some other forms releasing political epistemology.

Resumen: La estructura estadística de los textos y de los corpus textuales es un tema al que se ha prestado muy escasa atención en la lingüística hispánica. El presente trabajo se propone revisar algunos de sus aspectos más importantes en dos direcciones distintas. Por una parte, mediante la aplicación a los datos procedentes de una versión intermedia del CORPES de los análisis realizados previamente sobre el CREA. Por otra, aprovechando los resultados de la anotación morfosintáctica del CORPES, tomando en consideración no solo las formas ortográficas, sino también los lemas. Abstract: The statistical structure of texts and textual corpora is a topic to which little attention has been paid in Hispanic linguistics. This paper tries to review some of their more relevant aspects in two different senses. On the one hand, through the application of the techniques previously applied to CREA on an intermediate version of CORPES. On the other hand, working on the morphosyntactically tagged version of CORPES, taking into consideration not only orthographic forms, but also lemmas.

[EN] This work presents the development of self-modifiable Intellectual Property (IP) modules for histogram calculation using the modelbased design technique provided by Xilinx System Generator. In this work, an analysis and a comparison among histogram calculation architectures are presented, selecting the best solution for the design flow used. Also, the paper emphasizes the use of generic architectures capable of been adjustable by a self-configurable procedure to ensure a processing flow adequate to the application requirements. In addition, the implementation of a configurable IP module for histogram calculation using a model-based design flow is described and some implementation results are shown over a Xilinx FPGA Spartan-6 LX45., [ES] Este artículo presenta el desarrollo de módulos de propiedad intelectual modificables automáticamente para el cálculo de histogramas empleando el flujo de diseño basado en modelos provisto por Xilinx System Generator. En este artículo se realiza un análisis y comparación entre las arquitecturas para el cálculo de histogramas, seleccionando la mejor solución para el flujo de diseño empleado. También se hace énfasis en el uso de arquitecturas genéricas capaces de ajustarse a las necesidades del flujo de datos de la aplicación mediante un procedimiento de configuración automática. Además, se describe la implementación de un módulo de propiedad intelectual configurable para el cálculo de histogramas sobre el flujo de diseño basado en modelos, del cual se muestran algunos detalles de implementación para diferentes opciones de configuración sobre un FPGA Spartan-6 LX45 de Xilinx

Enterprise Architecture (EA) has gained importance in recent years, mainly for its concept of “alignment” between the strategic and operational levels of organizations. Such alignment occurs when Information Technology (IT) is applied correctly and timely, working in synergy and harmony with strategy and the operation to achieve mutually their own goals and satisfy the organizational needs.Both the strategic and operational levels have standards that help model elements necessary to obtain desired results. In this sense, BMM and BPMN were selected because both have the support of OMG and they are fairly well known for modelling the strategic level and operational level, respectively. In addition, i* modeling goal can be used for reducing the gap between these two standards. This proposal may help both the high-level design of the information system and to the appropriate identification of the business processes that will support it.This paper presents a methodology for aligning strategy and the operation based on standards and heuristics. We have made a classification for elements of the models and, for some specific cases, an extension of the heuristics associated between them. This allows us to propose methodology, which uses above-mentioned standards and combines mappings, transformations and actions to be considered in the alignment process. La Arquitectura Empresarial (EA) ha ganado importancia en los últimos años, principalmente por su concepto de “alineación” entre los niveles estratégico y operacional de las organizaciones. Dicha alineación ocurre cuando la Tecnología de la Información (TI) se aplica correcta y oportunamente, trabajando en sinergia y armonía con la estrategia y la operación, logrando mutuamente sus propias metas, y alcanzando las necesidades de la organización. Tanto los niveles estratégicos como los operativos tienen estándares que ayudan a modelar los elementos necesarios para obtener los resultados deseados. En este sentido, el BMM y el BPMN fueron seleccionados debido a que tienen el soporte de la OMG y son bastante conocidos para modelar la estrategia y la operación respectivamente; además, el modelado de objetivos i* puede ser utilizado para reducir la brecha entre los dos estándares. Esta propuesta podrá ayudar tanto al diseño de alto nivel del sistema de información como a la identificación apropiada de los procesos de negocio que lo soportarán. Este artículo presenta una metodología para alinear la estrategia y la operación basada en estándares y heurísticas. Hemos realizado una clasificación de los elementos de los modelos y, en algunos casos específicos, una extensión de las heurísticas asociadas entre ellos. Esto nos permite proponer una metodología que utiliza los estándares antes mencionados y que combina mapeos, transformaciones y acciones a considerar en el proceso de alineación.

[ES] Los sistemas de control automático día a día se han convertido en elementos importantes en la vida cotidiana, en tal sentido, se deben proponer nuevas y mejores formas de incorporar modelos matemáticos y algoritmos de control adaptativos para superar la gran cantidad de cambios técnicos y físicos a los que se enfrentan para su utilización. En este artículo se realiza el control de posición y seguimiento de trayectorias para un Quadrotor. Debido a la naturaleza no lineal de este sistema subactuado, se propone el empleo de un controlador adaptativo basado en redes neuronales B-spline que permita determinar las señales de control mediante un entrenamiento dividido en dos etapas: a) uno inicial fuera de línea y; b) uno continuo en línea. Esta forma de aprendizaje permite al Quadrotor extender un desempeño satisfactorio ante diferentes condiciones operativas y seguimiento de los valores de referencia. Los resultados de simulación verifican la aplicabilidad del controlador propuesto y el impacto que se tiene en el desempeño del sistema minimizando la necesidad de contar con un modelo matemático no lineal detallado, así como el conocimiento exacto de los valores de los parámetros del Quadrotor., [EN] Automatic control systems every day become more important in everyday life; therefore, it must find new and better ways to incorporate mathematical models and adaptive control algorithms to cope with a number of technical and physical challenges for exploitation. In this paper, the algorithm of the dynamic model of a Quadrotor applied to an angular position and trajectory control as a study case is detailed. Due to nonlinear nature of this type of systems, an adaptive on line neurocontroller algorithm based on B-spline neural networks is proposed, the learning procedure is divided in two stages: a) an initial off line training and; b) an on line continuous learning. This form of learning allows the Quadrotor extend its satisfactory performance at different operating conditions and trajectory tracking. The simulation results demonstrate the applicability of the developed model and the impact of dynamic control on the system performance, diminishing the exact model requirement and the possibility to incorporate the system non linearities., Este trabajo ha sido apoyado por CONACYT bajo el proyecto 266333.

Several agents, such as buyers and sellers, or local or tax authorities need to estimate the value of properties. There are different approaches to obtain the market price of a dwelling. Many papers have been produced in the academic literature for such purposes, but, these are, almost always, oriented to estimate hedonic prices of residential properties, such as houses or apartments. Here these methodologies are used in the field of estimate market price of commercial premises, using AI techniques. A case study is developed in Cordova —city in the South of Spain—. Neural Networks are an attractive alternative to the traditional hedonic modelling approaches, as they are better adapted to non-linearities of causal relationships and they also produce smaller valuation errors. It is also possible, from the NN model, to obtain implicit prices associated to the main attributes that can explain the variability of the market price of commercial properties., La estimación de precios de inmuebles mediante la utilización de métodos objetivos es de interés para compradores, vendedores y para la propia Administración. Existen diferentes metodologías que permiten la determinación del precio de un inmueble, siendo numerosas las aportaciones cuyo propósito es la estimación de precios de inmuebles residenciales. No obstante, el presente trabajo es pionero en la aplicación de técnicas de Inteligencia Artificial (IA) para la determinación de precios de locales comerciales. Se presenta un estudio de esta tipología de inmueble en la ciudad de Córdoba (España). Los resultados evidencian que las Redes Neuronales (RN) constituyen una alternativa atractiva a los tradicionales Modelos Hedónicos (MH), registrando un mejor ajuste a las no linealidades del mercado y resultando con menores errores. Asimismo, se obtienen los precios implícitos correspondientes a los atributos determinantes del precio de un local comercial a partir de la ecuación de la RN diseñada.

[EN] The development of vision systems for identifying plants by leaves is an important challenge which has numerous applications ranging from food, medicine, industry and environment. Recently, several techniques have been proposed in the literature in order to identify plants in various fields of application. However, current techniques are restricted to the recognition and identification of plants using specific descriptors. In this paper, is accomplished a comparative analysis using different methods of feature extraction (textural, chromatic and geometric) and different methods of classification. The experiments are executed on very similar plants. Twelve sets of leaves with similar shape characteristics are studied using several classifiers. The performance of different combinations of classifiers-descriptors are analyzed in detail for each set. The results show that a combination of different feature extraction techniques is necessary in order to improve the performance. This combination of descriptors is more necessary when the leaves have similar characteristics., [ES] El desarrollo de sistemas de identificación de hojas de plantas es un reto actual que comprende numerosas aplicaciones que van desde alimentación, medicina, industria y medio ambiente. En la literatura actual, se han propuesto varias técnicas con el objetivo de identificar plantas en diversos campos de aplicación. Sin embargo, las técnicas actuales están restringidas al reconocimiento e identificación de tipos de plantas limitados, utilizando descriptores de características específicos. En este artículo, se realiza un análisis comparativo de diversos métodos de extracción de características (texturales, cromáticas y geométricas) y clasificacíon sobre conjuntos de plantas muy similares y disimiles entre sí. Doce conjuntos de hojas con características de forma similares son estudiados utilizando varios clasificadores. Se analiza el desempeño de diferentes combinaciones de características en cada conjunto. Los resultados obtenidos muestran que para incrementar el desempeño de los clasificadores estudiados, es necesaria una combinación de las diferentes técnicas de extracción de características, esta necesidad es mayor cuando se trabaja con conjuntos de hojas con características muy similares. Además, se muestra el mejor desempeño de un clasificador con otro., Este estudio fue financiado por la Secretaria de Investigación de la Universidad Autónoma del Estado de México con el proyecto de investigación 3771/2014/CIB.

[ES] Este artículo presenta los resultados de un estudio experimental exhaustivo que determina el tipo de características visuales que presentan una mayor robustez, estabilidad y trazabilidad en imágenes submarinas tomadas en entornos colonizados con Posidonia Oceanica (P.O.), sean consecutivas o que cierran bucles (imágenes que muestran una misma área, parcial o totalmente, tomadas en tiempos distintos, desde puntos de vista distintos o incluso en condiciones de iluminación diferentes). El trabajo se ha centrado en dos puntos fundamentales: a) evaluar la capacidad que pueden tener varias técnicas de aumento de contraste en imágenes con P.O. a la hora de aumentar el número y calidad de las características visuales, y b) encontrar la combinación detector/descriptor invariante a rotación y traslación, que maximiza el número de correspondencias inliers usadas posteriormente para el cálculo de la odometria visual, o en el registro de imágenes que cierran bucles., [EN] This paper presents an exhaustive, extensive and detailed experimental assessment of different types of visual key-points in terms of robustness, stability and traceability, in images taken in marine areas densely colonized with Posidonia Oceanica (P.O.). This work has been focused mainly in two issues: a) evaluating the capacity of several image color and contrast enhancing preprocessing techniques to increase the image quality and the number of stable features, and b) finding the pair feature detector/descriptor, from a wide range of different combinations, that maximizes the number of inlier correspondences in consecutive frames or frames that close a loop (images that overlap, taken at distant time instants, from different viewpoints or even with different environmental conditions). Conclusions extracted from both evaluations will affect directly the quality of visual odometers and/or the image registration processes involved in visual SLAM approaches., Ministerio de Economía y Competitividad a través del proyecto TIN2014- 58662-R y fondos FEDER

International audience; This article proposes an integrated process that combine Systems engineering processes and project management ones. These processes are defined according to the industrial standard processes existing in the literature. The main idea is to define a common information model enabling the federation of all the points of view of the different actors with regards to systems engineering, project time management, project cost management and project risk management. The resulting integrated project graph encompasses all the scenarios established after defining all the coupling points between those processes. The definition of the graph is based also on the available knowledge and the capitalized experiences resulting from experience feedback on previous projects. The scenario selection optimization is then performed using a decision-aided tool that aims to build a panel of pareto-optimal solutions taking into account uncertainties on project objectives (cost and duration). This tool will also enable the decision-maker to select one scenario according to an acceptable level of risks. The integrated process, the optimization tool based on ant colony optimization (ACO) and the method for decision making are described in the paper.

[EN] The article presents the research protocol for a systematic literature review on the coordination mechanisms in the mathematical programming for decentralized decision making on the planning and scheduling, intra or inter companies from 2006 to 2016., [ES] El artículo presenta el protocolo de investigación para la realización de una revisión sistemática sobre los mecanismos de coordinación en los modelos de programación matemá- tica, para la toma de decisiones descentralizadas sobre la planificación y la programación de la producción, entre plantas de la misma empresa o entre plantas de diferentes empresas, en el periodo de 2006 a 2016.

Hyperspectral remote sensors acquire data coming from hundreds of narrow bands through the electromagnetic spectrum; this allows the terrestrial and maritime surfaces to be characterized for Earth observation. Hyperspectral image processing requires algorithms that combine spatial and spectral information. One way to take full advantage of spatial-spectral data within hyperspectral imagery is to use multiscale representations. A multiscale representation generates a family of images were fine details are systematically removed. This paper compares two multiscale representation approaches in order to improve the classification of hyperspectral imagery. The first approach is based on nonlinear diffusion, which obtains a multiscale representation by successive filtering. The second is based on binary partition tree, an approach inspired in region growing. The comparison is performed using a real hyperspectral image and a supper vector machine classifier. Both representation approaches allowed the classification of hyperspectral imagery to be improved. However, nonlinear diffusion results surpassed those obtained using binary partition tree. Los sensores remotos hiperespectrales adquieren datos a lo largo de cientos de bandas estrechas a través del espectro electromagnético permitiendo la caracterización de las superficies terrestres y marítimas para la observación de la Tierra. El procesamiento de imágenes hiperespectrales requiere de algoritmos que combinen la información espacial y espectral. Una forma de tomar ventaja de los datos espaciales y espectrales en las imágenes hiperespectrales es usar representaciones multiescala. Una representación multiescala genera una familia de imágenes donde los detalles finos son sistemáticamente removidos. Este artículo compara dos enfoques de representación multiescala para mejorar la clasificación de imágenes hiperespectrales. El primer enfoque se base en difusión no linear la cual obtiene la representación multiescala por medio de sucesivos filtros. El segundo se basa en un árbol de partición binaria, un enfoque inspirado en crecimiento de regiones. La comparación se realiza usando la imagen hiperespectral Indian Pines y un clasificador de máquinas de soporte vectorial. Ambos enfoques de representación permiten mejorar la clasificación de la imagen hiperespectral. Pero, los resultados de difusión no lineal superan los obtenidos usando el árbol de partición binaria.

The present era, characterized by the establishment of the society based on information, rapid change, globalization, and technology; it has resulted in a new set of jobs. The aim of this paper is to show, by exposing different investigations, which acquaintances technical knowledge, and practical skills such as mechanical hard skills are no longer enough to succeed. Employers today, assume that you have sufficient technical and intellectual preparation, to concentrate on hiring people that have soft skills. While this is considered a competitive advantage in business, education community provides little importance to the teaching of these skills. That explains a certain way, the talent shortage that now exists in the labor market. The results of this work will allow to know a desirable soft skills profile required by all employees in this new era; and different tools for training in these skills. La época actual, caracterizada por la instauración de una sociedad basada en la información, el cambio acelerado, la globalización, y la tecnología; ha traído como consecuencia una nueva configuración de los empleos. El objetivo de este artículo es dar a conocer mediante la exposición de distintas investigaciones, que los conocimientos o destrezas técnicos, mecánicos y prácticos conocidos como hard skills ya no son suficientes para tener éxito. Los empresarios de hoy, dan por sentado que se tiene suficiente preparación técnica e intelectual, para concentrarse en contratar personas que cuenten con habilidades blandas o soft skills. Si bien esto es considerado como una ventaja competitiva en las empresas, la comunidad educativa brinda poca importancia a la enseñanza de éstas habilidades. Eso explica de cierta forma, la escasez de talentos que existe ahora en el mercado laboral. Los resultados de este trabajo, permitirán conocer un perfil de competencias blandas deseable para todos los empleados en esta nueva era; y diferentes herramientas para desarrollar estas habilidades.

La inseguridad es un problema que afecta en mayor o menor medida a todas las ciudades del mundo. Las ciudades más informatizadas hacen uso de la video-vigilancia para combatirla, montando en muchos de los casos centros de monitoreo con cientos de cámaras. En su mayoría, estos centros cuentan con grupos de personas para realizar la tarea de observación, sin embargo, este método no es suficiente y los organismos públicos deben lidiar un reclamo social por mayor transparencia y eficiencia en el accionar ante un delito. En este contexto, es que surge el presente proyecto, una plataforma de administración de cámaras y sensores, para apoyar a la gestión integral de la seguridad. Esta plataforma complementa técnicas de análisis automatizado de video, junto con una API para registrar eventos de tipo alarmas o alertas por parte de la ciudadanía y permitir el acceso a otras entidades (policía, bomberos, organizaciones vecinales) a ciertos recursos (los videos). Toda la información se centraliza en un sistema georreferenciado, en una arquitectura abierta y escalable, organizado en diferentes capas de información, con un sistema de organización de roles de accesos. Se presenta una discusión de la estructura ideada, de los algoritmos utilizados para el seguimiento, problemas propios que se suceden en este tipo de sistemas y los resultados preliminares obtenidos. Insecurity is a problem affecting many cities in the world. Most developed cities are using video surveillance systems to fight crime, mounting huge monitoring centers with hundreds of cameras. Many of these centers have people observing cameras in order to detect suspicious situations. However, this is not enough and public governments must deal with a social demand for more transparency and efficiency in actions against crime. In this context, a camera and sensor management platform to support comprehensive security management is presented. This platform complements automated video analysis techniques with a communicational API for recording alarms or alerts from applications. It also allows real-time access to protection forces (police, fire brigades, and neighborhoods) to resources such as maps and videos. All of the information is centralized in a georeferenced system organized in different layers, and based on an open and scalable architecture with a role access system. This paper depicts typical challenges and problems of this kind of systems introducing a proposed structure and algorithms used for both monitoring and detecting events. Finally, preliminary results of implanting this platform in a real scenario are presented. Fil: D'amato, Juan Pablo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional del Centro de la Provincia de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comision de Investigaciones Científicas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados; Argentina Fil: Dominguez, Leonardo Daniel. Universidad Nacional del Centro de la Provincia de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comision de Investigaciones Científicas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina Fil: Perez, Alejandro Julian. Universidad Nacional del Centro de la Provincia de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comision de Investigaciones Científicas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados; Argentina Fil: Rubiales, Aldo Jose. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional del Centro de la Provincia de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados. Provincia de Buenos Aires. Gobernación. Comision de Investigaciones Científicas. Grupo de Plasmas Densos Magnetizados; Argentina

This paper presents a protective control framework for robot manipulators using sliding mode based state estimation and disturbance reconstruction. Specifically, the nonlinear dynamic state-space model of the robot is transformed into a descriptor form, allowing the design of a sliding mode observer and a sliding mode based trajectory tracking control. Different reaction strategies to protect the robot manipulator are presented according to the strength of the disturbance and whether the environment is completely perceptible. Finally, to show the effectiveness of this novel combination of sliding mode observer and protective controller, an experiment on a two degree-of-freedom manipulator is conducted.

El artículo está basado en un estudio cuyo objetivo es el análisis de los modelos organizativos a nivel institucional, las herramientas tecnológicas y los recursos didácticos que caracterizan las enseñanzas de formación profesional a distancia en todo el territorio español. Para la recogida de datos se emplearon técnicas cuantitativas y cualitativas. Los resultados más relevantes del estudio fueron: constatación de un aumento continuo en el número de estudiantes matriculados en los estudios a distancia de formación profesional, uso por parte de algunas Comunidades Autónomas de materiales didácticos creados específicamente para dicha modalidad de enseñanza y que son distribuidos en formato abierto, hegemonía absoluta en el empleo de Moodle como entorno virtual de aprendizaje y de sus herramientas de comunicación asíncronas y síncronas, diferencia entre Comunidades Autónomas con respecto a la ratio de estudiantes por módulo y con respecto a la carga horaria docente dedicada a la acción tutorial, e implantación a nivel nacional de la mayoría de la oferta formativa de formación profesional. Además, se ha creado un mapa interactivo que recoge parte de la información recopilada en el estudio. A partir de los resultados encontrados, se constata que existen ciertos aspectos que difieren significativamente entre Comunidades Autónomas y que podrían subsanarse, por un lado, a través de una mayor comunicación y coordinación entre ellas y, por otro, mediante el intercambio de experiencias. This paper is based on a study aimed to analyze organizational models at institutional level, technological tools and educational resources that distinguish online vocational studies throughout the Spanish territory. Quantitative and qualitative techniques were used for data collection. The most relevant results of the study were: there is an increase in the number of students enrolled in vocational training distance learning studies, materials specifically created and distributed in an open format for distance learning are used in some regions, absolute hegemony of Moodle as a virtual learning environment with its synchronous and asynchronous communication tools, existence of a gap between regions regarding the ratio of students per module and the hours devoted to tutorials, distance learning national implementation for the most vocational training studies, and creation of an interactive map specifically in order to show information collected in the study. Considering this situation, there are certain aspects which differ significantly among regions and which could be improved in two ways: firstly, throughout better communication and coordination, and secondly, by means of exchanging experiences between regions