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1. Thumbnail Ver/Abrir 2021_Garcia_Perez_Jose_Diseno_implementacion-algoritmos-control-fuerza-robot-rehabilitacion-miembro-superior.pdf (5.367Mb) Use este enlace para citar http://hdl.handle.net/2183/28384 Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es Colecciones XLII Jornadas de Automática [103] Metadatos Mostrar el registro completo del ítem Título Diseño e implementación de algoritmos de control de fuerza para un robot de rehabilitación de miembro superior Título(s) alternativo(s) Design and implementation of force control algorithms for an upper-limb rehabilitation robot Autor(es) García Pérez, José Vicente Blanco, A. Catalán Orts, José María Ezquerro, Santiago Álvarez-Pastor, Jesús Arnau-Papí, Jesús García Aracil, Nicolás Fecha 2021 Cita bibliográfica García-Pérez, J. V., Blanco, A., Catalán, J. M., Ezquerro, S., Álvarez-Pastor, J., Arnau-Papí, J., García-Aracil, N. Diseño e implementación de algoritmos de control de fuerza para un robot de rehabilitación de miembro superior. En XLII Jornadas de Automática: libro de actas. Castelló, 1-3 de septiembre de 2021 (pp.515-520). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.515 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043 Resumen [Resumen] El envejecimiento de la población aumentará la incidencia de las enfermedades relacionadas con la edad, como los accidentes cerebrovasculares. La robótica ha demostrado ser efectiva en la aplicación de terapias de rehabilitación a personas que presenten una pérdida de movilidad asociada a estas patologías. Existen numerosos sistemas de control apropiados para la interacción entre robots y pacientes en este tipo de terapias. De entre ellos, en este artículo se propone el uso de campos de potencial de fuerza en un dispositivo robótico de rehabilitación de miembro superior para pacientes que hayan sufrido pérdida de movilidad debido a un accidente cerebrovascular. En la primera parte del artículo se expone la formulación de los campos de potencial y se define el dispositivo robótico en el que han sido implementados. Posteriormente, se plantea una experimentación con sujetos sanos para comprobar la validez de esta estrategia de control. Los resultados muestran una disminución del error en los movimientos de los sujetos y abren la puerta a pruebas posteriores con pacientes reales. [Abstract] The aging of population will increase the incidence of age-related diseases, such as strokes. Robotic devices have proven their effectiveness in rehabilitation therapies for people who have a lack of mobility due to these diseases. There are many different systems to control the robot-human interaction in this type of therapies. This article proposes the use of force potential fields in a robotic upper-limb rehabilitation device for stroke patients. In the first part of the article the formulation of the force potential fields is shown and the robotic device used for the study is presented. Finally, an experimentation with healthy subjects is proposed to check the validity of this control strategy. The results show a decrease in the error in the subjects’movements and open the door to further tests with real patients. Palabras clave Robótica de rehabilitación Sistemas de control Campos de potencial de fuerza Robotic rehabilitation Control systems Force potential field Versión del editor https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.515 Derechos Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es ISBN 978-84-9749-804-3 Buscar en RUC Esta colección Listar Todo RUC Comunidades & Colecciones Por fecha de publicación Autores Títulos Materias Esta colección Por fecha de publicación Autores Títulos Materias Mi cuenta Acceder Registro Estadísticas Ver Estadísticas de uso

Author

García Pérez, José Vicente, primary, Blanco, A., additional, Catalán Orts, José María, additional, Ezquerro, Santiago, additional, Álvarez-Pastor, Jesús, additional, Arnau-Papí, Jesús, additional, and García Aracil, Nicolás, additional

Published
2021
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2. Comprehensive Evaluation of Stroke Rehabilitation Dynamics: Integrating Brain-Computer Interface with Robotized Orthesic Hand and Longitudinal EEG Changes

Author

Vales, Yolanda, Catalan, Jose M., Blanco-Ivorra, Andrea, Barios, Juan A., Garcia-Aracil, Nicolas, Goos, Gerhard, Series Editor, Hartmanis, Juris, Founding Editor, van Leeuwen, Jan, Series Editor, Hutchison, David, Editorial Board Member, Kanade, Takeo, Editorial Board Member, Kittler, Josef, Editorial Board Member, Kleinberg, Jon M., Editorial Board Member, Kobsa, Alfred, Series Editor, Mattern, Friedemann, Editorial Board Member, Mitchell, John C., Editorial Board Member, Naor, Moni, Editorial Board Member, Nierstrasz, Oscar, Series Editor, Pandu Rangan, C., Editorial Board Member, Sudan, Madhu, Series Editor, Terzopoulos, Demetri, Editorial Board Member, Tygar, Doug, Editorial Board Member, Weikum, Gerhard, Series Editor, Vardi, Moshe Y, Series Editor, Bertino, Elisa, Editorial Board Member, Gao, Wen, Editorial Board Member, Steffen, Bernhard, Editorial Board Member, Yung, Moti, Editorial Board Member, Woeginger, Gerhard, Editorial Board Member, Ferrández Vicente, José Manuel, editor, Val Calvo, Mikel, editor, and Adeli, Hojjat, editor

Published
2024
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3. Deep Learning for Assistive Decision-Making in Robot-Aided Rehabilitation Therapy

Author

Martínez-Pascual, David, Catalán, José. M., Lledó, Luis D., Blanco-Ivorra, Andrea, García-Aracil, Nicolás, Goos, Gerhard, Series Editor, Hartmanis, Juris, Founding Editor, van Leeuwen, Jan, Series Editor, Hutchison, David, Editorial Board Member, Kanade, Takeo, Editorial Board Member, Kittler, Josef, Editorial Board Member, Kleinberg, Jon M., Editorial Board Member, Kobsa, Alfred, Series Editor, Mattern, Friedemann, Editorial Board Member, Mitchell, John C., Editorial Board Member, Naor, Moni, Editorial Board Member, Nierstrasz, Oscar, Series Editor, Pandu Rangan, C., Editorial Board Member, Sudan, Madhu, Series Editor, Terzopoulos, Demetri, Editorial Board Member, Tygar, Doug, Editorial Board Member, Weikum, Gerhard, Series Editor, Vardi, Moshe Y, Series Editor, Bertino, Elisa, Editorial Board Member, Gao, Wen, Editorial Board Member, Steffen, Bernhard, Editorial Board Member, Yung, Moti, Editorial Board Member, Woeginger, Gerhard, Editorial Board Member, Ferrández Vicente, José Manuel, editor, Val Calvo, Mikel, editor, and Adeli, Hojjat, editor

Published
2024
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4. Thumbnail Ver/Abrir 2021_Garcia_Perez_Jose_Diseno_implementacion-algoritmos-control-fuerza-robot-rehabilitacion-miembro-superior.pdf (5.367Mb) Use este enlace para citar http://hdl.handle.net/2183/28384 Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es Colecciones XLII Jornadas de Automática [103] Metadatos Mostrar el registro completo del ítem Título Diseño e implementación de algoritmos de control de fuerza para un robot de rehabilitación de miembro superior Título(s) alternativo(s) Design and implementation of force control algorithms for an upper-limb rehabilitation robot Autor(es) García Pérez, José Vicente Blanco, A. Catalán Orts, José María Ezquerro, Santiago Álvarez-Pastor, Jesús Arnau-Papí, Jesús García Aracil, Nicolás Fecha 2021 Cita bibliográfica García-Pérez, J. V., Blanco, A., Catalán, J. M., Ezquerro, S., Álvarez-Pastor, J., Arnau-Papí, J., García-Aracil, N. Diseño e implementación de algoritmos de control de fuerza para un robot de rehabilitación de miembro superior. En XLII Jornadas de Automática: libro de actas. Castelló, 1-3 de septiembre de 2021 (pp.515-520). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.515 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043 Resumen [Resumen] El envejecimiento de la población aumentará la incidencia de las enfermedades relacionadas con la edad, como los accidentes cerebrovasculares. La robótica ha demostrado ser efectiva en la aplicación de terapias de rehabilitación a personas que presenten una pérdida de movilidad asociada a estas patologías. Existen numerosos sistemas de control apropiados para la interacción entre robots y pacientes en este tipo de terapias. De entre ellos, en este artículo se propone el uso de campos de potencial de fuerza en un dispositivo robótico de rehabilitación de miembro superior para pacientes que hayan sufrido pérdida de movilidad debido a un accidente cerebrovascular. En la primera parte del artículo se expone la formulación de los campos de potencial y se define el dispositivo robótico en el que han sido implementados. Posteriormente, se plantea una experimentación con sujetos sanos para comprobar la validez de esta estrategia de control. Los resultados muestran una disminución del error en los movimientos de los sujetos y abren la puerta a pruebas posteriores con pacientes reales. [Abstract] The aging of population will increase the incidence of age-related diseases, such as strokes. Robotic devices have proven their effectiveness in rehabilitation therapies for people who have a lack of mobility due to these diseases. There are many different systems to control the robot-human interaction in this type of therapies. This article proposes the use of force potential fields in a robotic upper-limb rehabilitation device for stroke patients. In the first part of the article the formulation of the force potential fields is shown and the robotic device used for the study is presented. Finally, an experimentation with healthy subjects is proposed to check the validity of this control strategy. The results show a decrease in the error in the subjects’movements and open the door to further tests with real patients. Palabras clave Robótica de rehabilitación Sistemas de control Campos de potencial de fuerza Robotic rehabilitation Control systems Force potential field Versión del editor https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.515 Derechos Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es ISBN 978-84-9749-804-3 Buscar en RUC Esta colección Listar Todo RUC Comunidades & Colecciones Por fecha de publicación Autores Títulos Materias Esta colección Por fecha de publicación Autores Títulos Materias Mi cuenta Acceder Registro Estadísticas Ver Estadísticas de uso

Author

Jesús Arnau-Papí, José Vicente García Pérez, Andrea Blanco, José María Catalán Orts, Jesús Álvarez-Pastor, Nicolás García Aracil, and Santiago Ezquerro

Abstract

espanolEl envejecimiento de la poblacion aumentara la incidencia de las enfermedades relacionadas con la edad, como los accidentes cerebrovasculares. La robotica ha demostrado ser efectiva en la aplicacion de terapias de rehabilitacion a personas que presenten una perdida de movilidad asociada a estas patologias. Existen numerosos sistemas de control apropiados para la interaccion entre robots y pacientes en este tipo de terapias. De entre ellos, en este articulo se propone el uso de campos de potencial de fuerza en un dispositivo robotico de rehabilitacion de miembro superior para pacientes que hayan sufrido perdida de movilidad debido a un accidente cerebrovascular. En la primera parte del articulo se expone la formulacion de los campos de potencial y se define el dispositivo robotico en el que han sido implementados. Posteriormente, se plantea una experimentacion con sujetos sanos para comprobar la validez de esta estrategia de control. Los resultados muestran una disminucion del error en los movimientos de los sujetos y abren la puerta a pruebas posteriores con pacientes reales. EnglishThe aging of population will increase the incidence of age-related diseases, such as strokes. Robotic devices have proven their effectiveness in rehabilitation therapies for people who have a lack of mobility due to these diseases. There are many different systems to control the robot-human interaction in this type of therapies. This article proposes the use of force potential fields in a robotic upper-limb rehabilitation device for stroke patients. In the first part of the article the formulation of the force potential fields is shown and the robotic device used for the study is presented. Finally, an experimentation with healthy subjects is proposed to check the validity of this control strategy. The results show a decrease in the error in the subjects’movements and open the door to further tests with real patients.

Published
2021

10. Activity Classification with Inertial Sensors to Perform Gait Analysis

Author

Martínez-Pascual, David, Catalán, José. M., García-Pérez, José. V., Sanchís, Mónica, Arán-Ais, Francisca, García-Aracil, Nicolás, Kacprzyk, Janusz, Series Editor, Gomide, Fernando, Advisory Editor, Kaynak, Okyay, Advisory Editor, Liu, Derong, Advisory Editor, Pedrycz, Witold, Advisory Editor, Polycarpou, Marios M., Advisory Editor, Rudas, Imre J., Advisory Editor, Wang, Jun, Advisory Editor, Ossowski, Sascha, editor, Sitek, Pawel, editor, Analide, Cesar, editor, Marreiros, Goreti, editor, Chamoso, Pablo, editor, and Rodríguez, Sara, editor

Published
2023
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11. Effectiveness of Support Programmes for (in)Formal Caregivers of Older Dependent People to Design Technologies

Author

Zorrilla-Muñoz, Vanessa, Veira-Ramos, Alberto, Agulló-Tomás, María Silveria, Garcia-Aracil, Nicolas, Fernandez, Eduardo, Goos, Gerhard, Founding Editor, Hartmanis, Juris, Founding Editor, Bertino, Elisa, Editorial Board Member, Gao, Wen, Editorial Board Member, Steffen, Bernhard, Editorial Board Member, Yung, Moti, Editorial Board Member, Gao, Qin, editor, and Zhou, Jia, editor

Published
2023
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12. Path Planners Analysis to Avoid Human Arms in Supernumerary Robotic Devices

Author

Álvarez-Pastor, Jesús, Martínez-Pascual, David, Pérez, Luis Daniel, Belmonte-Cerdán, Elias, Obrador, Francisco Lopez, Plaza, Angel Bernal, Catalan, José María, García-Aracil, Nicolás, Kacprzyk, Janusz, Series Editor, Gomide, Fernando, Advisory Editor, Kaynak, Okyay, Advisory Editor, Liu, Derong, Advisory Editor, Pedrycz, Witold, Advisory Editor, Polycarpou, Marios M., Advisory Editor, Rudas, Imre J., Advisory Editor, Wang, Jun, Advisory Editor, Tardioli, Danilo, editor, Matellán, Vicente, editor, Heredia, Guillermo, editor, Silva, Manuel F., editor, and Marques, Lino, editor

Published
2023
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13. Influence of Session Duration in Robot-Assisted Neurorehabilitation Therapies: A Pilot Study with Patients

Author

Vales, Yolanda, Catal, José Maria, Lled, Luis Daniel, Blanco, Andrea, Jesús Álvarez-Pastor, Martínez-Pascual, David, Garrote, Alicia, Costa, Teresa, Más, Gemma, García-Aracil, Nicolás, Kacprzyk, Janusz, Series Editor, Gomide, Fernando, Advisory Editor, Kaynak, Okyay, Advisory Editor, Liu, Derong, Advisory Editor, Pedrycz, Witold, Advisory Editor, Polycarpou, Marios M., Advisory Editor, Rudas, Imre J., Advisory Editor, Wang, Jun, Advisory Editor, Tardioli, Danilo, editor, Matellán, Vicente, editor, Heredia, Guillermo, editor, Silva, Manuel F., editor, and Marques, Lino, editor

Published
2023
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14. Machine Learning and Inertial Sensors to Estimate Vertical Ground Reaction Force During Gait

Author

Martínez-Pascual, David, Álvarez-Pastor, Jesús, Irles, Clemente, García-Pérez, Jose Vicente, Blanco, Andrea, Vales, Yolanda, García-Aracil, Nicolás, Kacprzyk, Janusz, Series Editor, Gomide, Fernando, Advisory Editor, Kaynak, Okyay, Advisory Editor, Liu, Derong, Advisory Editor, Pedrycz, Witold, Advisory Editor, Polycarpou, Marios M., Advisory Editor, Rudas, Imre J., Advisory Editor, Wang, Jun, Advisory Editor, Tardioli, Danilo, editor, Matellán, Vicente, editor, Heredia, Guillermo, editor, Silva, Manuel F., editor, and Marques, Lino, editor

Published
2023
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18. Advantages of the Incorporation of an Active Upper-Limb Exoskeleton in Industrial Tasks

Author

Blanco, Andrea, Catalán, José M., Díez, Jorge A., García, José V., Lledó, Luis D., Lobato, Emilio, García-Aracil, Nicolás M., Kacprzyk, Janusz, Series Editor, Pal, Nikhil R., Advisory Editor, Bello Perez, Rafael, Advisory Editor, Corchado, Emilio S., Advisory Editor, Hagras, Hani, Advisory Editor, Kóczy, László T., Advisory Editor, Kreinovich, Vladik, Advisory Editor, Lin, Chin-Teng, Advisory Editor, Lu, Jie, Advisory Editor, Melin, Patricia, Advisory Editor, Nedjah, Nadia, Advisory Editor, Nguyen, Ngoc Thanh, Advisory Editor, Wang, Jun, Advisory Editor, Silva, Manuel F., editor, Luís Lima, José, editor, Reis, Luís Paulo, editor, Sanfeliu, Alberto, editor, and Tardioli, Danilo, editor

Published
2020
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28. Mechanical Design of a Novel Hand Exoskeleton Driven by Linear Actuators

Author

Díez, Jorge A., Blanco, Andrea, Catalán, José M., Bertomeu-Motos, Arturo, Badesa, Francisco J., García-Aracil, Nicolás, Kacprzyk, Janusz, Series editor, Pal, Nikhil R., Advisory editor, Bello Perez, Rafael, Advisory editor, Corchado, Emilio S., Advisory editor, Hagras, Hani, Advisory editor, Kóczy, László T., Advisory editor, Kreinovich, Vladik, Advisory editor, Lin, Chin-Teng, Advisory editor, Lu, Jie, Advisory editor, Melin, Patricia, Advisory editor, Nedjah, Nadia, Advisory editor, Nguyen, Ngoc Thanh, Advisory editor, Wang, Jun, Advisory editor, Ollero, Anibal, editor, Sanfeliu, Alberto, editor, Montano, Luis, editor, Lau, Nuno, editor, and Cardeira, Carlos, editor

Published
2018
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30. Influence of Robotic Therapy on Severe Stroke Patients

Author

Vales, Yolanda, primary, Catalán, José M., additional, Bertomeu-Motos, Arturo, additional, García-Pérez, José V., additional, Lledó, Luis D., additional, Blanco-Ivorra, Andrea, additional, Marzo, Camila A., additional, Más, Gemma, additional, and García-Aracil, Nicolás, additional

Published
2023
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33. Multimodal Control Architecture for Assistive Robotics

Author

Catalán, José M., Díez, Jorge A., Bertomeu-Motos, Arturo, Badesa, Francisco J., Garcia-Aracil, Nicolás, Guglielmelli, Eugenio, Series editor, Ibáñez, Jaime, editor, González-Vargas, José, editor, Azorín, José María, editor, Akay, Metin, editor, and Pons, José Luis, editor

Published
2017
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34. Delta-Theta Intertrial Phase Coherence Increases During Task Switching in a BCI Paradigm

Author

Barios, Juan A., Ezquerro, Santiago, Bertomeu-Motos, Arturo, Fernandez, Eduardo, Nann, Marius, Soekadar, Surjo R., Garcia-Aracil, Nicolas, Hutchison, David, Series editor, Kanade, Takeo, Series editor, Kittler, Josef, Series editor, Kleinberg, Jon M., Series editor, Mattern, Friedemann, Series editor, Mitchell, John C., Series editor, Naor, Moni, Series editor, Pandu Rangan, C., Series editor, Steffen, Bernhard, Series editor, Terzopoulos, Demetri, Series editor, Tygar, Doug, Series editor, Weikum, Gerhard, Series editor, Ferrández Vicente, José Manuel, editor, Álvarez-Sánchez, José Ramón, editor, de la Paz López, Félix, editor, Toledo Moreo, Javier, editor, and Adeli, Hojjat, editor

Published
2017
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35. Circadian Modulation of Sleep-Wake Dynamics Evaluated by Transition Probabilities

Author

Perez-Atencio, L. F., Garcia-Aracil, Nicolas, Fernandez, Eduardo, Barrio, Luis C., Barios, Juan A., Hutchison, David, Series editor, Kanade, Takeo, Series editor, Kittler, Josef, Series editor, Kleinberg, Jon M., Series editor, Mattern, Friedemann, Series editor, Mitchell, John C., Series editor, Naor, Moni, Series editor, Pandu Rangan, C., Series editor, Steffen, Bernhard, Series editor, Terzopoulos, Demetri, Series editor, Tygar, Doug, Series editor, Weikum, Gerhard, Series editor, Ferrández Vicente, José Manuel, editor, Álvarez-Sánchez, José Ramón, editor, de la Paz López, Félix, editor, Toledo Moreo, Javier, editor, and Adeli, Hojjat, editor

Published
2017
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39. Jornadas Nacionales de Robótica y Bioingeniería 2023: Libro de actas

Author

Aguado González, Esther, Alonso Martín, Fernando, Altares López, Sergio, Álvarez Pastor, Jesús, Amat Girbau, Josep, Arias Guadalupe, Janeth I., Arias Pérez, Sergio, Arias Pérez, Pedro, Armada Rodríguez, Manuel Ángel, Badesa Clemente, Francisco Javier, Bajo Collados, Daniel, Balaguer Bernaldo de Quirós, Carlos, Barbosa Meráz, Nancy Viviana, Barrientos Arellano, Atlas, Belmonte Cerdán, Elías, Beviá Ballesteros, Ismael, Blanco Ivorra, Andrea, Blanco Rojas, María D., Bolaños, Byron D., Brunete González, Alberto, Busque Nadal, Arnau, Cabanes Axpe, Itziar, Calvo Córdoba, Alberto, Cantalejo Escobar, David, Castillo Montoya, José Carlos, Carrasco Martínez, Sara, Casals Gelpí, Alicia, Cases Hurtado, Jesús, Castro González, Álvaro, Catalán Orts, José María, Copaci, Dorin S., Cortés Torres, Eliseo, Luis Moura, Duna De, Matías Martínez, Ainhoa De, Olmo Borrás, Carlos de, Delgado Oleas, Gabriel, Duque Domingo, Jaime, Echagüe Guardiola, Juan, Fabregat Jaén, Marc, Fernández Cortizas, Miguel, Fernández Irles, Clemente, Fernández Lozano, J. Jesús, Fernández Rodicio, Enrique, Fernández Saavedra, Roemi Emilia, Ferrando del Rincón, German, Ferre Pérez, Manuel, Fornas García, Sergio, Galán Cuenca, Álvaro, García González, David, García Aracil, Nicolás, García Cena, Cecilia Elisabet, García Cerezo, Alfonso J., García Gómez, Miguel, García Morales, Isabel, García Pérez, José Vicente, Gómez Bravo, Fernando, Gómez García-Bermejo, Jaime, Gómez Lambo, Virgilio Augusto, Gómez Ramos, Raúl, González de Santos, Pablo, Gracia Laso, Desirée Irene, Hernando Gutiérrez, Miguel, Herraiz Sala, Manuel, Herrera López, Juan María, Jara Bravo, Carlos A., Jiménez García, Luis Miguel, García Ripoll, Juan José, Naranjo Campos, Francisco José, Lipa, Gersom, Lledó Pérez, Luis Daniel, López Castellanos, José M., Lora Millán, Julio, Lukawsky, Bartek, Madrid Ruiz, Ericka Patricia, Malfaz Vázquez, María A., Mancisidor Barinagarrementeria, Aitziber, Mandow Andaluz, Antonio, Manrique Córdoba, Juliana, Mansilla Navarro, Paloma, Luna Aguirre, Marco, Marín Prades, Josep, Marín Prades, Raúl, Maroto Gómez, Marcos, Marqués Verdegal, Josep, Martí Avilés, José Vicente, Martín Batanero, Raúl, Martín González, Antonio, Molina González, Martín, Martínez Pascual, David, Martínez Sánchez, Juan Camilo, Melero Deza, Javier, Mengual Mesa, María, Merino Fidalgo, Sergio, Minguella Canela, Joaquim, Mollá Santamaría, Paula, Monje, Concepción A., Muñoz Yáñez-Barnuevo, Jorge, Muñoz Martínez, Víctor F., Navarro Cabello, Enrique, Navas Merlo, Eduardo, Ojeda Velázquez, Marta, Olivas González, Alejandro, Onorati, Teresa, Miranda Páez, Jesús, Campoy Cervera, Pascual, Payá Castelló, Luis, Peidró Vidal, Adrián, Pérez Saura, David, Pérez Segui, Rafael, Pérez Odriozola, Nerea, Pont Esteban, David, Ramos Rojas, Jaime, Ravina Vergara, Juan Manuel, Redondo Gallego, Violeta Isabel, Reinoso García, Óscar, Ribeiro Seijas, Angela Mª, Rocón de Lima, Eduardo, Rollón Rivas, Marcos, Romero Ante, Juan David, Rossi, Claudio, Sabater Navarro, José María, Salichs Sánchez-Caballero, Miguel A., Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto, López Barajas, Salvador, San Juan Ferrer, Alejandro, Sánchez Martínez, Daniel, Sánchez-Girón Coca, Celia, Sánchez-Urán González, Miguel Ángel, Sanz Bravo, Ricardo, Sanz Valero, Pedro J., Serrano Balbontín, Andrés J., Soler Mora, Francisco José, Solís Jiménez, Alejandro, Sosa Méndez, Deira, Tegas, Nicola, Tejado Balsera, Inés, Torres Medina, Fernando, Trillo Legaz, Javier, Úbeda Castellanos, Andrés, Urueña de Castro, Héctor J., Vales Gómez, Yolanda, Vermander García, Patrick, Vicente Samper, José M., Vinagre Jara, Blas M., Francisco Viñas, Pablo, Zalama Casanova, Eduardo, and Zhang, Kexin

Subjects
Medicina, Biología, Robótica e Informática Industrial
Abstract

Las Jornadas de Robótica y Bioingeniería de 2023 tienen lugar en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de la Universidad Politécnica de IVIadrid, entre los días 14 y 16 de junio de 2023. En este evento propiciado por el Comité Español de Automática (CEA) tiene lugar la celebración conjunta de las XII Jornadas Nacionales de Robótica y el XIV Simposio CEA de Bioingeniería. Las Jornadas Nacionales de Robótica es un evento promovido por el Grupo Temático de Robótica (GTRob) de CEA para dar visibilidad y mostrar las actividades desarrolladas en el ámbito de la investigación y transferencia tecnológica en robótica. Asimismo, el propósito de Simposio de Bioingeniería, que cumple ahora su decimocuarta dicción, es el de proporcionar un espacio de encuentro entre investigadores, desabolladores, personal clínico, alumnos, industriales, profesionales en general e incluso usuarios que realicen su actividad en el ámbito de la bioingeniería. Estos eventos se han celebrado de forma conjunta en la anualidad 2023. Esto ha permitido aunar y congregar un elevado número de participantes tanto de la temática robótica como de bioingeniería (investigadores, profesores, desabolladores y profesionales en general), que ha posibilitado establecer puntos de encuentro, sinergias y colaboraciones entre ambos. El programa de las jornadas aúna comunicaciones científicas de los últimos resultados de investigación obtenidos, por los grupos a nivel español más representativos dentro de la temática de robótica y bioingeniería, así como mesas redondas y conferencias en las que se debatirán los temas de mayor interés en la actualidad. En relación con las comunicaciones científicas presentadas al evento, se ha recibido un total de 46 ponencias, lo que sin duda alguna refleja el alto interés de la comunidad científica en las Jornadas de Robótica y Bioingeniería. Estos trabajos serán expuestos y presentados a lo largo de un total de 10 sesiones, distribuidas durante los diferentes días de las Jornadas. Las temáticas de los trabajos cubren los principales retos científicos relacionados con la robótica y la bioingeniería: robótica aérea, submarina, terrestre, percepción del entorno, manipulación, robótica social, robótica médica, teleoperación, procesamiento de señales biológicos, neurorehabilitación etc. Confiamos, y estamos seguros de ello, que el desarrollo de las jornadas sea completamente productivo no solo para los participantes en las Jornadas que podrán establecer nuevos lazos y relaciones fructíferas entre los diferentes grupos, sino también aquellos investigadores que no hayan podido asistir. Este documento que integra y recoge todas las comunicaciones científicas permitirá un análisis más detallado de cada una de las mismas.

Published
2023

40. Uso de aprendizaje cooperativo para la mejora de la docencia de programación en cursos universitarios de automatización industrial y en la enseñanza secundaria

Author

Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial, Pérez Beltrán, Jorge, Ñeco García, Ramón Pedro, García Aracil, Nicolás Manuel, Catalán, José M., Nikolaichvili, Jorge, Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial, Pérez Beltrán, Jorge, Ñeco García, Ramón Pedro, García Aracil, Nicolás Manuel, Catalán, José M., and Nikolaichvili, Jorge

Abstract

En este artículo se presenta una metodología de docencia cooperativa para la enseñanza de programación en asignaturas de ingeniería relacionadas con la automatización industrial, y su adaptación a la educación secundaria en asignaturas relacionadas con tecnologías de la información. El objetivo básico es facilitar la comprensión de los conceptos de programación, y la metodología organiza a los estudiantes en pequeños grupos y asigna tareas específicas de programación. Se ha llevado a cabo un estudio con 18 estudiantes universitarios de ingeniería y 52 estudiantes de educación secundaria. Los resultados demuestran que con el uso de esta metodología se consigue mejorar la comprensión y aplicación de los materiales de las asignaturas en comparación con las estrategias de aprendizaje individual. Además, los grupos cooperativos muestran una actitud más positiva hacia las asignaturas, lo que se refleja en una mayor motivación y mejores resultados de aprendizaje. Los estudiantes en ambos niveles educativos expresaron comentarios positivos sobre la metodología propuesta. Estos resultados resaltan la importancia del aprendizaje cooperativo en la ingeniería y la educación secundaria. Se pretende explorar la aplicación de estos métodos en diferentes campos y los beneficios para estudiantes con diferentes niveles de experiencia en programación en futuras investigaciones.

Published
2023

41. ExoEpi: exoesqueleto de tobillo para asistencia de personal de emergencias

Author

Herraiz-Sala, Manuel, Fernández-Irles, Clemente, Martínez-Pascual, David, Blanco Ivorra, Andrea, Aran Ais, Francisca, García-Aracil, Nicolás, Herraiz-Sala, Manuel, Fernández-Irles, Clemente, Martínez-Pascual, David, Blanco Ivorra, Andrea, Aran Ais, Francisca, and García-Aracil, Nicolás

Abstract

[Resumen] El objetivo principal del proyecto ExoEpi es desarrollar un equipo de protección individual de calzado para actividades de emergencia de larga duración, que incorpore un exoesqueleto integrado que ayude al usuario a desarrollar los movimientos de la marcha disminuyendo su fatiga y potenciando su rendimiento. En este trabajo se presenta el diseño, control y evaluación del exoesqueleto desarrollado. El dispositivo consta de un motor eléctrico y un sistema biela-manivela que permite ser anclado al calzado de seguridad. Asimismo, el sistema dispone de sensores inerciales que permiten detectar diferentes fases de la marcha con el fin de aportar asistencia en las fases de mayor esfuerzo. Finalmente, se ha realizado una evaluación del dispositivo tomando medidas de consumo de oxígeno para estimar la fatiga cuando se emplea el exoesqueleto en modo activo y en modo pasivo. Los resultados sugieren que la fatiga de los participantes disminuye cuando el exoesqueleto se encuentra en modo activo., [Abstract] The main objective of the ExoEpi project is to develop personal protective footwear for long-duration emergency response activities that incorporates an integrated exoskeleton to help the user develop gait patterns that reduce fatigue and improve performance. This work presents the design, control, and evaluation of the developed exoskeleton. The device consists of an electric motor and a crank system that allows it to be attached to safety shoes. In addition, the system has inertial sensors that allow the detection of different gait phases to support the phases of greater effort. Finally, the ExoEpi device was evaluated using oxygen consumption measurements to estimate fatigue when the exoskeleton is used in active and passive modes. The results suggest that fatigue decreases when the exoskeleton is in active mode.

Published
2023

42. Detección de apneas en recién nacidos utilizando una IMU abdominal

Author

Ricci, Matteo, Vicente-Samper, José María, Romero Ante, Juan David, Esteve, Vicente, García Aracil, Nicolás, Cordella, Francesca, Sabater-Navarro, José María, Ricci, Matteo, Vicente-Samper, José María, Romero Ante, Juan David, Esteve, Vicente, García Aracil, Nicolás, Cordella, Francesca, and Sabater-Navarro, José María

Abstract

[Resumen] En los últimos años, ha habido un aumento en los casos de colapso postnatal repentino en lactantes aparentemente sanos durante las primeras 24 horas de vida. Actualmente, los sistemas de monitoreo existentes no son capaces de detectar situaciones de apnea. En este trabajo, se propone un sistema que incluye un dispositivo electrónico para monitorear el movimiento abdominal generado por la respiración en recién nacidos y, una interfaz de usuario para el seguimiento de información. Se llevaron a cabo pruebas experimentales para validar el funcionamiento del sistema, tanto en posición supina como prona, así como en situaciones que involucraron el contacto entre la madre y el recién nacido. En general, los resultados obtenidos respaldan la viabilidad de utilizar dispositivos electrónicos de contacto directo como una alternativa prometedora para mejorar la detección de la respiración y la identificación de situaciones de apnea., [Abstract] In recent years, there has been an increase in cases of sudden postnatal collapse in apparently healthy newborns within the first 24 hours of life. Currently, existing monitoring systems are unable to detect apnea situations. In this study, a system is proposed that includes an electronic device to monitor the abdominal movement generated by respiration in newborns, along with a user interface for information tracking. Experimental tests were conducted to validate the system’s performance in both supine and prone positions, as well as in situations involving mother-infant contact. Overall, the results support the feasibility of using direct contact electronic devices as a promising alternative to improve the detection of respiration and identify apnea situations.

Published
2023

43. Diseño de un actuador híbrido para rehabilitación acuática

Author

Belmonte-Cerdán, Elías, García Pérez, José Vicente, Martínez-Pascual, David, Blanco Ivorra, Andrea, Álvarez-Pastor, Jesús, García-Aracil, Nicolás, Belmonte-Cerdán, Elías, García Pérez, José Vicente, Martínez-Pascual, David, Blanco Ivorra, Andrea, Álvarez-Pastor, Jesús, and García-Aracil, Nicolás

Abstract

[Resumen] Muchos trastornos motores pueden provocar discapacidades crónicas limitando la calidad de vida de quienes las padecen. La robótica de rehabilitación ha demostrado ser eficaz como complemento a la terapia convencional, aunque muchos de los individuos que sufren estas enfermedades a menudo son excluidos de este tipo de terapias. El proyecto SPLASH pretende investigar un nuevo paradigma de rehabilitación que combine la rehabilitación robótica y la terapia acuática, lo que ha llevado al desarrollo de actuadores híbridos acuáticos. El proyecto NOHA profundiza en el estudio de estos sistemas para elaborar una prueba de concepto. En este artículo se resume el proceso de diseño de un actuador híbrido acuático, particularizando su aplicación en un dispositivo robótico de miembro superior. En primer lugar, se plantean las ecuaciones que modelizan el comportamiento del sistema. A continuación, se establecen los requisitos de diseñoo, se presenta un diseño conceptual y se seleccionan los componentes a utilizar. Por último, se proponen líneas de trabajo futuro en el desarrollo de este dispositivo., [Abstract] Many motor disorders can cause chronic disabilities that limit the quality of life of people who suffer from them. Rehabilitation robotics has proven to be effective in combination with conventional therapy, although many patients suffering from these conditions are often excluded from such therapies. The SPLASH project aims to investigate a new rehabilitation paradigm combining robotic rehabilitation and aquatic therapy, which has led to the development of new aquatic hybrid actuators. The NOHA project is further studying these systems to develop a proof of concept. This paper summarizes the design process of an aquatic hybrid actuator, with particular reference to its application in an upper-limb robotic device. First, the equations that model the behavior of the system are presented. Next, the design requirements are established, a conceptual design is presented and the components to be used are selected. Finally, lines of future work in the development of this device are proposed.

Published
2023

44. Sistema inteligente para la evaluación de la función motora del miembro superior de pacientes con hemiparesia

Author

Martín-Batanero, Raúl, Vales, Yolanda, García Pérez, José Vicente, Catalán Orts, José María, Lledó Pérez, Luis D., García Aracil, Nicolás, Martín-Batanero, Raúl, Vales, Yolanda, García Pérez, José Vicente, Catalán Orts, José María, Lledó Pérez, Luis D., and García Aracil, Nicolás

Abstract

[Resumen] La evaluación de la función motora del miembro superior de los pacientes con hemiparesia tras un ictus es necesaria para llevar a cabo el seguimiento de la recuperación de los pacientes y para adaptar la terapia a sus necesidades. Para ello, es necesario desarrollar nuevos métodos sencillos, rápidos y fiables que ayuden al personal clínico. Este artículo presenta un nuevo sistema de evaluación a través de dispositivos Magnetic, Angular Rate, and Gravity Sensor (MARG), con métodos de aprendizaje automático en base a técnicas de alineamiento temporal (DTW) para medir de forma objetiva la calidad de los movimientos ejecutados por el paciente. En este estudio se presentan los primeros resultados obtenidos de un estudio transversal cuyo objetivo es comprobar la eficiencia de este nuevo sistema de evaluación relacionando los resultados obtenidos mediante este sistema, con la clasificación de la función motora del miembro superior de pacientes con ictus basada en la evaluación de la escala Fugl-Meyer (FMA)., [Abstract] The assessment of upper limb motor function in stroke patients with hemiparesis is necessary to monitor patients’ recovery and to adapt therapy to their needs. To this end, new simple, fast and reliable methods need to be developed to assist therapists. This article presents a new evaluation system using MARG devices, with machine learning techniques based on temporal alignment techniques to objectively measure the quality of the movements executed by the patient. This study presents the preliminary results obtained from a cross-sectional study whose objective is to evaluate the performance of this new evaluation system by relating the results obtained through this system, with the classification of upper limb motor function of stroke patients based on the evaluation of the Fugl-Meyer scale.

Published
2023

49. Jornadas Nacionales de Robótica y Bioingeniería 2023: Libro de actas

Author

Aguado González, Esther, primary, Alonso Martín, Fernando, primary, Altares López, Sergio, primary, Álvarez Pastor, Jesús, primary, Amat Girbau, Josep, primary, Arias Guadalupe, Janeth I., primary, Arias Pérez, Sergio, primary, Arias Pérez, Pedro, primary, Armada Rodríguez, Manuel Ángel, primary, Badesa Clemente, Francisco Javier, primary, Bajo Collados, Daniel, primary, Balaguer Bernaldo de Quirós, Carlos, primary, Barbosa Meráz, Nancy Viviana, primary, Barrientos Arellano, Atlas, primary, Belmonte Cerdán, Elías, primary, Beviá Ballesteros, Ismael, primary, Blanco Ivorra, Andrea, primary, Blanco Rojas, María D., primary, Bolaños, Byron D., primary, Brunete González, Alberto, primary, Busque Nadal, Arnau, primary, Cabanes Axpe, Itziar, primary, Calvo Córdoba, Alberto, primary, Cantalejo Escobar, David, primary, Castillo Montoya, José Carlos, primary, Carrasco Martínez, Sara, primary, Casals Gelpí, Alicia, primary, Cases Hurtado, Jesús, primary, Castro González, Álvaro, primary, Catalán Orts, José María, primary, Copaci, Dorin S., primary, Cortés Torres, Eliseo, primary, Luis Moura, Duna De, primary, Matías Martínez, Ainhoa De, primary, Olmo Borrás, Carlos del, primary, Delgado Oleas, Gabriel, primary, Duque Domingo, Jaime, primary, Echagüe Guardiola, Juan, primary, Fabregat Jaén, Marc, primary, Fernández Cortizas, Miguel, primary, Fernández Irles, Clemente, primary, Fernández Lozano, J. Jesús, primary, Fernández Rodicio, Enrique, primary, Fernández Saavedra, Roemi Emilia, primary, Ferrando del Rincón, German, primary, Ferre Pérez, Manuel, primary, Fornas García, Sergio, primary, Galán Cuenca, Álvaro, primary, García González, David, primary, García Aracil, Nicolás, primary, García Cena, Cecilia E., primary, García Cerezo, Alfonso J., primary, García Gómez, Miguel, primary, García Morales, Isabel, primary, García Pérez, José Vicente, primary, Gómez Bravo, Fernando, primary, Gómez García-Bermejo, Jaime, primary, Gómez Lambo, Virgilio Augusto, primary, Gómez Ramos, Raúl, primary, González de Santos, Pablo, primary, Gracia Laso, Desirée Irene, primary, Hernando Gutiérrez, Miguel, primary, Herraiz Sala, Manuel, primary, Herrera López, Juan María, primary, Jara Bravo, Carlos A., primary, Jiménez García, Luis Miguel, primary, García Ripoll, Juan José, primary, Naranjo Campos, Francisco José, primary, Lipa, Gersom, primary, Lledó Pérez, Luis Daniel, primary, López Castellanos, José M., primary, Lora Millán, Julio, primary, Lukawsky, Bartek, primary, Madrid Ruiz, Ericka Patricia, primary, Malfaz Vázquez, María A., primary, Mancisidor Barinagarrementeria, Aitziber, primary, Mandow Andaluz, Antonio, primary, Manrique Córdoba, Juliana, primary, Mansilla Navarro, Paloma, primary, Luna Aguirre, Marco, primary, Marín Prades, Josep, primary, Marín Prades, Raúl, primary, Maroto Gómez, Marcos, primary, Marqués Verdegal, Josep, primary, Martí Avilés, José Vicente, primary, Martín Batanero, Raúl, primary, Martín González, Antonio, primary, Molina González, Martín, primary, Martínez Pascual, David, primary, Martínez Sánchez, Juan Camilo, primary, Melero Deza, Javier, primary, Mengual Mesa, María, primary, Merino Fidalgo, Sergio, primary, Minguella Canela, Joaquim, primary, Mollá Santamaría, Paula, primary, Monje, Concepción A., primary, Muñoz Yáñez-Barnuevo, Jorge, primary, Muñoz Martínez, Víctor F., primary, Navarro Cabello, Enrique, primary, Navas Merlo, Eduardo, primary, Ojeda Velázquez, Marta, primary, Olivas González, Alejandro, primary, Onorati, Teresa, primary, Miranda Páez, Jesús, primary, Campoy Cervera, Pascual, primary, Payá Castelló, Luis, primary, Peidró Vidal, Adrián, primary, Pérez Saura, David, primary, Pérez Segui, Rafael, primary, Pérez Odriozola, Nerea, primary, Pont Esteban, David, primary, Ramos Rojas, Jaime, primary, Ravina Vergara, Juan Manuel, primary, Redondo Gallego, Violeta Isabel, primary, Reinoso García, Óscar, primary, Ribeiro Seijas, Angela Mª, primary, Rocón de Lima, Eduardo, primary, Rollón Rivas, Marcos, primary, Romero Ante, Juan David, primary, Rossi, Claudio, primary, Sabater Navarro, José María, primary, Salichs Sánchez-Caballero, Miguel A., primary, Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto, primary, López Barajas, Salvador, primary, San Juan Ferrer, Alejandro, primary, Sánchez Martínez, Daniel, primary, Sánchez-Girón Coca, Celia, primary, Sánchez-Urán González, Miguel Ángel, primary, Sanz Bravo, Ricardo, primary, Sanz Valero, Pedro J., primary, Serrano Balbontín, Andrés J., primary, Soler Mora, Francisco José, primary, Solís Jiménez, Alejandro, primary, Sosa Méndez, Deira, primary, Tegas, Nicola, primary, Tejado Balsera, Inés, primary, Torres Medina, Fernando, primary, Trillo Legaz, Javier, primary, Úbeda Castellanos, Andrés, primary, Urueña de Castro, Héctor J., primary, Vales Gómez, Yolanda, primary, Vermander García, Patrick, primary, Vicente Samper, José M., primary, Vinagre Jara, Blas M., primary, Francisco Viñas, Pablo, primary, Zalama Casanova, Eduardo, primary, and Zhang, Kexin, primary

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2023
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