Diseño e implementación de Seguimiento de Carril de Robocar

Las dos partes más importantes de los sistemas avanzados de asistencia al conductor (ADAs) son un sistema de evasión de colisiones y un sistema de asistencia de mantenimiento de carril, los cuales podrían ayudar a reducir el número de accidentes de tráfico. Una técnica fundamental para la evasión efectiva de colisiones y el mantenimiento de carril es un método robusto de detección de carriles. Especialmente, ese método debería detectar un carril recto o curvo en el campo lejano de visión. Un automóvil que se desplaza a una velocidad determinada necesitará cierto tiempo para detenerse o reducir la velocidad manteniendo la estabilidad. Esto significa que es necesario detectar el carril de la carretera tanto en el campo cercano como en el campo lejano de visión. Aquí divide el campo de visión en cercano y lejano, a velocidad constante baja el lejano no tiene sentido, por tanto, habrá que tener en cuenta solo el cercano, esto lógicamente tiene que ver con la posición de la cámara, igual no tiene mucho sentido tenerla muy elevada y en el caso de que sea así debe tener un ángulo suficiente para enfocar la parte cercana por delante del robot. Este TFG recoge el resultado de otro TFG titulado “Diseño y Construcción de Robocar” cuyo resultado es un robot físico dotado de sensores y controlado mediante el software ROS2. El objetivo es que Robocar pueda hacer un seguimiento de carril bajo los supuestos y requisitos que más adelante se detallan implementando las tecnologías que actualmente se están desarrollando para los sistemas de asistencia a la conducción (ADAs) y coches autónomos. Este documento pretende realizar el camino desde lo general, es decir, encuadrar el trabajo dentro de las tecnologías que se están desarrollando en el sector automovilístico para proporcionar asistencia a la conducción (ADA) hasta una implementación de un sistema de seguimiento de carril particular sobre el robot Robocar.