Implementación de un Robot Móvil Omniwheel para la inspección de la contaminación

E n este proyecto se ha llevado a cabo la construcción y puesta en marcha de una plataforma de pruebas para embarcaciones autónomas inteligentes en forma de un vehículo terrestre. A lo largo del documento se explican todos los componentes utilizados y sus respectivas características, ademas de su función dentro del esquema global. También se incluye una sección dedicada al desarrollo del software realizado para el control y funcionamiento del sistema, junto con los entornos de desarrollo utilizados. Al final se incluyen las diferentes pruebas de funcionamiento realizadas sobre el prototipo terminado.
I n this project, the construction and deployment of a testing platform for intelligent autonomous vessels in the form of a land vehicle have been carried out. Throughout the document, all the components used and their respective characteristics are explained, as well as their function within the overall scheme. It also includes a section dedicated to the development of the software used for controlling and operating the system, along with the development environments used. Finally, the different functional tests conducted on the completed prototype are included.