Identificación de peatones y su cinemática mediante LiDAR

La percepción del entorno del vehículo resulta clave para muchos de los sistemas de asistencia al conductor y, en última instancia, para la conducción autónoma. En este sentido, esta percepción condiciona la toma de decisiones de los sistemas y, por lo tanto, debe ser lo más completa y robusta posible. Existen diversas tecnologías, destacándose las de visión por computador y LiDAR por sus prestaciones que las hacen muy versátiles para los sistemas altamente automatizados. Cada una tiene sus ventajas e inconvenientes. De forma específica, la visión artificial ofrece una gran versatilidad para muy diversos usos, aunque con carencias en algunas situaciones como las de iluminación cambiante o deficiente. La tecnología LiDAR tiene una alta robustez en la detección de obstáculos, aunque requiere algoritmos avanzados para la identificación de los elementos detectados y la interpretación global de la escena. La detección de peatones resulta crítica sobre todo en entornos urbanos y presenta dificultades entre las que se encuentra la alta variabilidad de formas que puede adoptar o la estimación de trayectorias. Este proyecto se centra en el uso de tecnología LiDAR para la detección del movimiento de peatones. En el caso de visión artificial existen numerosos trabajos que permiten caracterización de peatones y algunos enfoques que tratan de identificar las fases tempranas del movimiento (en concreto, el transitorio entre parado y andando). Sin embargo, estos desarrollos no son comunes en el caso de la tecnología LiDAR, la cual, debido a la divergencia de los haces, hace que la detección con alta densidad de puntos solo se produzca a distancias cortas. A pesar de ello, con el fin de solventar las limitaciones que puede tener el uso de cámaras, y proporcionar una alternativa o una salida complementaria para una fusión sensorial, se explora la posibilidad de estimación del inicio del movimiento de peatones mediante LiDAR. En este sentido, se analiza la nube de puntos con el fin d