Control y sensorización del brazo manipulador WidowX sobre una plataforma TURTLEBOT 2

En este trabajo fin de grado se desarrolla el control de un brazo robótico manipulador WidowX y su sensorización, todo ello montado sobre una plataforma TurtleBot 2. Este trabajo pretende integrar las funciones propias del brazo con las de una base móvil para ofrecer servicios de transporte y manipulación en un sistema de fabricación flexible. Para entender este conjunto se describen todos los equipos que lo componen. El control de todos estos dispositivos se realiza desde ROS (Robot Operating System) y se desarrolla la interacción de los equipos en este entorno.
Throughout this document, the control of a WidowX robotic arm and its sensorization aredeveloped, mountedon top of a TurtleBot 2 structure. The aim of this project is to add the capabilities this robotic arm provides to a mobile base part of a flexible manufacturing system. Every piece of hardware isdescribed in order to grasp how everything interacts. The control of these devices is conducted using ROS (Robot Operating System). ROS’ working structure and how it manages the devices’ control are explained.
Gradu amaierako lan honetan WidowX beso robotiko manipulatzailearen kontrolaeta honengainean zenbait sentsoreen kokapena garatzen dira,TurtleBot 2 robot mugikorraren gainean antolatua. Lan honek besoak ahalbidetzen dituen ekintzak ematen dizkio fabrikazio sistema malguko robot bati. Multzo hau osatzen duten gailu guztiak azaltzen dira. Gailu hauek kontrolatzeko ROS (Robot Operating System) erabiltzen da eta ingurune honetan nola komunikatzen direnazaltzen da.