Estimación de la dirección, velocidad y aceleración de un objeto observado por una Kinect en movimiento

En este proyecto se intenta estimar la dirección, velocidad y aceleración de un objeto observado por una Kinect con ayuda de Robot Operating System (ROS) y filtro de Kalman, . ROS es una sistema operativa con la cual es mucho más fácil comunicarse con la cámara Kinect, usando librerías de openni. Con Kinect se pueden obtener imágenes de profundidad, con las cuales es posible determinar la posición tridimensional de un objeto observado por ella. La Kinect esta montada sobre un robot móvil Turtlebot, que es un robot derivado de la aspiradora Roomba.