Algoritmo de generación de trayectorias en el interior de chapas para la subsanación de defectos

[Resumen] El presente documento describe un algoritmo de generación de trayectorias para un robot móvil encargado de sanear chapas de acero. Las trayectorias generadas deben asegurar la cobertura total de las superficies poligonales que delimitan los defectos con la herramienta acoplada al robot. Además, el robot deberá resolver la tarea sin abandonar el interior de la chapa. Para resolver el problema, la chapa se divide en distintas zonas de trabajo derivadas de las orientaciones seguras que permiten al robot reparar sin abandonar la superficie de la chapa. Los defectos se recibirán en forma de polígonos que serán, en primer lugar, divididos de acuerdo con las zonas de trabajo y, a continuación, descompuestos en formas más simples teniendo en cuenta la orientación de trabajo de cada zona. El recorrido completo del defecto podrá realizarse calculando trayectorias paralelas para cada uno de los polígonos simples que lo componen. La trayectoria así calculada corresponde a la seguida por la herramienta, por lo que para calcular la trayectoria del robot bastará con aplicar una traslación.
[Abstract] This paper describes a path planning algorithm to allow a mobile robot to repair surface defects of a steel sheet. The resulting trajectories ensure that the polygonal surface that encloses the defect is completely covered by the repairing tool carried by the robot. In addition, the robot should work within the surface of the metal sheet. Defects will be described as polygonal shapes. First, they will be divided according to diffierent working áreas. Then, each resulting shape will be divided again into simpler triangular and trapezoidal shapes. To guarantee that the defect is completely covered, the tool trajectory is defined as a set of rectinilear paths parallel to the axis of the sheet is generated. This trajectory is then shifted to obtain the robot trajectory.