İnsansız Hava Aracının (İHA) Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü ile Yörünge Kontrolü

TheUAVs have a nonlinear structure and a high performance controller design isrequired to control such systems. Robust controllers are needed whenconsidering system dynamics and structural and non-structural constraints forfour-rotor quadrotor control. For this purpose, the design of the FractionalOrder Sliding Mode Controller (FOSMC) has been considered. The nonlinear systemis considered as two linear subsystems connected in cascade as inner loop(position control) and outer loop (position control). A virtual control term isused to connect the system to the cascade structure. A well-tuned PI controllerwas applied to the UAV for the same trajectorys to compare the performance ofthe designed FOSMC. The simulation results show that the FOSMC is performingsatisfactorily in terms of error elimination when compared to the PIcontroller.
İnsansız Hava Araçları (İHA) doğrusal olmayan yapıya sahiptir ve bu tipsistemlerin kontrolü için yüksek performanslı kontrolcü tasarımı gerekmektedir.Dört rotorlu quadrotorun kontrolü için sistem dinamikleri, yapısal ve yapısalolmayan kısıtlar da göz önüne alındığında gürbüz kontrolörlere ihtiyaçduyulmaktadır. Bu amaçla dört rotorlu İHA’nın yörünge kontrolü için bir KesirDereceli Kayan Kipli Kontrolcü (KDKKK) tasarımı önerilmiştir. Doğrusal olmayansistem iç döngü (duruş kontrolü) ve dış döngü (konum kontrolü) olarak kaskadyapıda bağlı iki doğrusal alt sistem halinde ele alınmıştır. Hava aracınınduruş ve konum kontrol yapısını kaskad olarak birleştirmek için bir ara kontrolişareti tanımlanmıştır. Tasarlanan KDKKK’nün performansını kıyaslamak içinparametreleri iyi ayarlanmış bir PI kontrolcü aynı yörüngeler için İHA’yauygulanmıştır. Benzetim sonuçları, KDKKK'nün PI denetleyiciylekarşılaştırıldığında hata giderme açısından tatmin edici performansgösterdiğini göstermektedir.