Speed and Direction Angle Control of Four Wheel Drive Skid-Steered Mobile Robot by Fractional Order Sliding-Mode Control

Buçalışmada dört teker tahrikli mobil robotun (4TT MR) gövde hızı ve yönelmeaçısının kontrolü için Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü (KDKKK) yapısıbenzetim ortamında test edilmiştir. Mobil robotun gövde hızı ve yönelme açısıher bir motorun açısal hızı kullanılarak hesaplanmaktadır. Tasarlanacak olanKDKKK ile mobil robotun yörünge izleme ve konum kararlılığı için her bir motoruntork işareti üretilecektir. KDKKK’nün performansını kıyaslamak için aynıreferanslar kullanılarak mobil robota parametreleri iyi ayarlanmış bir PIkontrolcü de uygulanmıştır. Benzetim sonuçları KDKKK’nün geleneksel PIkontrolcüye göre yörünge izleme doğruluğu ve hata büyüklüğü açısından daha iyisonuçlar verdiğini göstermiştir.
Inthis study, a Fractional Order Sliding Mode Controller (FOSMC) structure wassimulated to control the direction angle and body speed of a four wheel driveskid-steered mobile robot (4WD SSMR). The body velocity and orientation angleof the mobile robot are calculated using the angular velocity of each motor.The torque signal of each motor for trajectory tracking and position stability ofthe mobile robot will be generated by the FOSMC. To compare the performance ofthe FOSMC, a PI controller with well-tuned parameters was applied to the mobilerobot using the same references. Simulation studies have shown that the FOSMCprovides better results in terms of error levels and trajectory tracking accuracythan the conventional PI controller.