Numerical modeling of rigid-particles-system contact dynamics by using Mars rover test case

Sustavi s velikim brojem krutih tijela predstavljaju vrlo složen zadatak i predmet su proučavanja brojnih znanstvenika diljem svijeta. Njihova analiza je veoma zahtjevna zbog velikog broja stupnjeva slobode gibanja pa se numeričke simulacije nameću kao jedino rješenje za njihovo proučavanje. Međutim, čak i takve simulacije su veoma zahtjevne za provedbu, prvenstveno sa stajališta računalnog vremena i složenosti proračuna. U ovom radu je provedena numerička simulacija jednog takvog sustava na primjeru kretanja rovera namijenjenog istraživanju Marsa. Rad je podijeljen na četiri cjeline. U prvoj cjelini se opisuje i analizira konstrukcija sustava suspenzije promatranog rovera. Nakon toga su opisane jednadžbe koje upravljaju simulacijom, a posebna pozornost je dana modelu kontaktne dinamike temeljenom na diferencijalnim varijacijskim nejednadžbama. U trećoj cjelini je detaljno opisan postupak pripreme numeričke simulacije u programskom paketu Project Chrono s primjerima koda korištenog za izradu simulacije. Na kraju su grafički prikazani rezultati dobiveni simulacijom te su uspoređeni s rezultatima ekvivalentnog eksperimenta.