Development and implementation of lane departure warning ADAS algorithm on embedded platform

U ovome radu opisan je razvoj algoritma za upozoravanje vozača o napuštanju vozne trake pri čemu su korištene razne metode obrade razvijene na području računalnog vida. Prvo je dan pregled nekoliko postojećih rješenja detekcije vozne trake koja su poslužila kao inspiracija predloženog algoritma u okviru ovog rada. Nakon toga u radu je izrađen koncept algoritma za upozoravanje vozača o napuštanju vozne trake koji je izrađen korištenjem osobnog računala i biblioteke OpenCV. Izrađeni koncept poslužio je kao polazna točka za implementaciju algoritma na ADAS Alpha ploču. Na kraju je provedena evaluacija i usporedba koncepta i rješenja algoritma na dva skupa slika. Algoritam za detekciju vozne trake postiže točnost od 64%, preciznost 78%, odziv 77% te F1 78%, dok algoritam za upozoravanje vozača o napuštanju vlastite vozne trake nije moguće pokrenuti u stvarnom vremenu. This master's thesis describes the development of the lane departure warning system using various methods of computer image processing. Firstly, an overview of several existing lane detection solutions that served as the inspiration for the proposed algorithm. After that, the concept of the lane departure warning system was developed using personal computer and OpenCV library. Such a developed concept served as a starting point for the implementation on the ADAS Alpha board. Finnaly, an evaluation and comparison of the concept and solution of the algorithm was performed on two set of images. The lane detection algorithm achieves an accuracy of 64%, an accuracy of 78%, a response of 77% and an F1 of 78%, while the lane departure warning system cannot be started in real time.