Ejecución supervisada de planes de sistemas multi-robot en misiones de inspección aérea

Los sistemas multi-robot han demostrado ser de gran utilidad para distintos tipos de tareas. Conforme han ido tomando un mayor protagonismo en la sociedad han surgido herramientas y entornos de gran potencia para su diseño y desarrollo, como pueden ser ROS 2, Aerostack2 y Gazebo. En este trabajo se hace uso de estas técnicas para tratar el problema de la ejecución supervisada de misiones de inspección con múltiples robots aéreos. Tradicionalmente, los sistemas encargados de la correcta ejecución de este tipo de misiones han tendido a estar centralizados en un ordenador principal. Con esta configuración, un problema puede derivar en la caída del sistema al completo y con ello a grandes pérdidas económicas. Para solucionarlo, en el sistema desarrollado se hace uso de una arquitectura en la que pueden coexistir la centralización del control por parte del operario, junto a la monitorización y ejecución independiente de cada dron. De este modo se consigue una mayor robustez del sistema junto a una mayor autonomía de cada individuo sin perder funcionalidades. La implementación creada se ha validado mediante la ejecución de pruebas con vuelos simulados y con vuelos reales. Los resultados obtenidos permiten concluir que la arquitectura diseñada es capaz de ejecutar misiones de inspección aérea multi-robot de forma estable y eficiente. ABSTRACT Multi-robot systems have shown to be quite useful for a variety of activities. As they have grown in popularity, strong tools and environments for their design and development, such as ROS 2, Aerostack2, and Gazebo, have emerged. These strategies are used in this study to address the problem of supervised execution of inspection missions using several aerial robots. Traditionally, the systems responsible for the proper execution of this type of mission have been centralized in a main computer. In this setup, an issue can cause the entire system to fail, resulting in significant economic losses. To address this, the created system employs an architecture that allows the operator’s centralisation of control to coexist with the independent monitoring and execution of each drone. This results in increased system robustness as well as more autonomy for each individual without sacrificing functionalities. The developed implementation has been validated through testing with both simulated and real-world flights. The results show that the architecture is capable of performing multi-robot inspection missions in a steady and efficient manner.