Planificación y control de la marcha de un exoesqueleto de miembro inferior mediante visión

En este proyecto se ha realizado la planificación de trayectorias de un exoesqueleto de miembro inferior. Se ha partido del diseño de un exoesqueleto de pierna y su modelo URDF y se han seguido los siguientes pasos: 1. Diseño del modelo del robot en xpp: http://wiki.ros.org/xpp. Se ha diseñado el exoesqueleto para que sea capaz de generar los movimientos necesarios en las piernas del usuario para alcanzar una determinada localización. Por lo tanto, no sólo permite el movimiento de sus articulaciones, sino también hacerlo de forma que permita guiar al usuario hasta que su cuerpo alcance la posición y orientación indicada. 2. Integración del exoesqueleto simulado en towr: https://github.com/ethz-adrl/towr. Este framework permite generar un problema de optimización para la generación automática de trayectorias de robots. En concreto, en este proyecto se ha evaluado el uso de este tipo de soluciones para la planificación de movimientos de exoesqueletos y la generación de patrones de marcha. Un aspecto fundamental en este caso es que los movimientos del robot se deben ajustar a la capacidad de movimiento del usuario. Por lo tanto, el espacio de búsqueda del problema de optimización deberá ser dinámico y ajustado en cada momento al estado del paciente. Esto ha permitido generar movimientos realistas y adaptados al paciente. 3. Uso de visión para el reconocimiento del terreno. Se ha utilizado una cámara Intel REALSENSE LiDAR L515 y procesado la nube de puntos para extraer las características que definen el terreno por el que ha de moverse el exoesqueleto. Más concretamente, se ha analizado su utilización para el reconocimiento de escaleras lo que ha permitido planificar movimientos del exoesqueleto para subir escaleras.