Scientific support system for lunar exploration

太陽系の起源の解明のための地質調査や資源探査を目的とし、探査ローバによる惑星探査ミッションが着目されている。このミッションにおいてローバは目的に移動した後、試料の採取や分析を行う。ここで、試料となる岩石は探査機の分析機に適した大きさ、形状であることが希有であり、採取前後に試料の運搬・加工が不可欠である。しかし、ロケット打ち上げ時のペイロードより小型・軽量を余儀なくされる探査ローバには重量のある科学観測デバイスを搭載することは困難である。そこで、我々は、アクチュエータの駆動力に超音波振動を利用することに着目し、科学支援システムとして、試料運搬を行うデバイス:マイクロマニピュレータ、試料加工機:岩石研削機(Ultra Sonic Drill:USD)について研究を進めている。本稿では各関節に超音波モータを組み込んだ小型マニピュレータを紹介し、現在開発しているUSDとその試作機による研削実験について述べる。
資料番号: AA0049122041