Methoden zur magnetischen Steuerung schwimmender Endoroboter

Die Magnetically Guided Capsule Endoscopy (MGCE) ist eine neuartige medizinische Diagnoseform, bei der eine schluckbare Kapsel mit 2 Kameras magnetisch durch ein flüssigkeitgefülltes Hohlorgan wie den Magen gesteuert werden kann. Diese Arbeit beschreibt die für den ersten klinischen Prototyp entstandenen Methoden zur Steuerung der Schwimmbewegungen durch automatisierte Magnetfeldsequenzen. Zur Evaluation wurden 2 klinischen Studien mit 64 Personen durchgeführt. The Magnetically Guided Capsule Endoscopy (MGCE) is a new medical screening procedure, where a swallowable capsule with 2 cameras can be steered magnetically through a fluid-filled hollow organ such as the human stomach. This work describes the control methods developed for the first clinical prototype to generate swimming motions through automated magnetic field sequences. For evaluation 2 clinical studies were conducted with 64 human cases.