Estrategia de prevención de colisiones en 3D para colaboración segura hombre-robot, usando el Kinect

Currently the use of robots in the manufacturing industry requires the operator to separate from it by means of fences or physical barriers for safety reasons. The objective of this work is to develop a system that allows people to interact with a robotic arm, in the same workspace, safely, by preventing collisions in real time by identifying and locating the person (operator or user), within the work area referenced from the robot. Usually the segmentation of objects in an image is done based on color difference. If multiple objects that have the same color are displayed, you cannot segment the image using only the information in the image.For this reason, depth is entered as additional information to discard objects that are not in the same plane as the objects of interest. This is the reason why the solution of the problem arises with the help of the color and depth images provided by the Kinect sensor.
Actualmente el uso de robots en la industria de manufactura requiere que el operador se separe del mismo mediante vallas o barreras físicas por temas de seguridad. El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema que le permita a las personas interactuar con un brazo robótico, en un mismo espacio de trabajo, de forma segura, al prevenir colisiones en tiempo real mediante la identificación y localización de la persona (operador o usuario) dentro del área de trabajo referenciado a partir del robot. Usualmente la segmentación de objetos en una imagen se hace a partir de diferencia de colores. Si se muestran múltiples objetos queposeen el mismo color, no se podrá segmentar la imagen utilizando solamente la información de este. Por este motivo, se introduce como información adicional, la profundidad, para descartar objetos que no están en el mismo plano de los objetos de interés. Esta es la razón por la cual se plantea la solución del problema con la ayuda de las imágenes de color y de profundidad proporcionadas por el sensor Kinect.