Diseño de un Control Regulador para un Sistema de Servo-Posicionamiento Neumático

espanolLos actuadores neumaticos son de bajo costo, seguros, limpios y exhiben una alta relacion potencia-peso. Esta contribucion presenta una estrategia de control novedosa para resolver el problema de regulacion de un sistema de servo posicionamiento neumatico, que compensa por las no linealidades del sistema, considerando la posicion, velocidad y la diferencia de presiones en las camaras del cilindro neumatico como estados de retroalimentacion, en lugar de posicion, velocidad y aceleracion (PVA) como en los controladores mas comunes que se encuentran en la literatura. Los experimentos son realizados con un cilindro neumatico sin vastago, de 25 mm de diametro y una valvula de control proporcional de 5/3 vias. Para probar la eficiencia y aplicabilidad del esquema de control propuesto tanto simulaciones como resultados experimentales se muestran y se discuten. Los resultados demuestran que un alto desempeno en posicionamiento y respuestas simetricas en el movimiento del deslizador en ambas direcciones puede ser logrado. EnglishPneumatic actuators are low-cost, safe, clean, and exhibit a high power-to-weight ratio. This contribution presents a novel control strategy to solve the regulation problem of pneumatic servo positioning systems that cope with the nonlinearities of the system: airflow-pressure relationship through valve orifice and friction effects between contact surfaces in actuator seals, by considering the position, velocity and pressure difference in the chambers of the pneumatic cylinder, as feedback states instead of position, velocity and acceleration (PVA) as in the most common controllers found in literature. Experiments are conducted with a 25-mm bore rod-less pneumatic cylinder and a 5/3-way proportional control valve. To highlight the efficiency and applicability of the proposed control schemes, simulation, as well as experimental results are provided and discussed. The experimental and simulated results from the regulation control strategy proposed, prove that high-positioning performance and symmetrical responses in forward and backward motion are achieved.