Реализация законов движения ведущего звена привода мехатронного устройства на универсальном программируемом логическом контроллере

В статье показана важность реализации законов движения, основные требования, которые необходимо выполнить для стабильной работы мехатронного устройства, а также частые проблемы, возникающие при программировании движения ведущего звена. Рассмотрены вопросы, связанные с прохождением отдельных звеньев механической системы, особых положений их движения, в которых происходят скачки или резкие изменения скорости. Предложена методика написания программ для реализации законов движения с указанием основных этапов, которые необходимо сделать для реализации законов движения, таких как расчет математической модели, определение структуры программы и определение необходимых элементов программного кода. Реализован закон движения на универсальном программируемом логическом контроллере, представлен программный код, написанный на языке МЭК, и представлен графический результат работы программы управления.
The article demonstrates the importance of implementing the laws of motion, the basic requirements that should be met to guarantee stable performance of the mechatronic device, and frequently encountered problems involved in the process of programming the driving link motion. Issues related to the transit of separate links of the mechanical system and their specific driving positions, in which velocity jumps and sudden velocity changes appear, are considered. The programming technique for implementing the laws of motion is suggested: it includes the main stages necessary for implementing the laws of motion, such as calculation of the mathematical model, establishment of the programme structure, and identification of the necessary programme code elements. Results include the realization of a law of motion on the universal programmable logic controller, the programme code written on the IEC language, and the graphically depict performance of the management programme.
№8 (2019)