Über das Potenzial von Secondary Encodern zur Vermessung/Dynamic behaviour of industrial robots – about the potential of secondary encoders for system identification

Industrieroboter werden zunehmend für Anwendungen eingesetzt, in denen es wichtig ist, die programmierte Bahn exakt einzuhalten. Hierfür ist vorwiegend das dynamische Verhalten der Roboterachsen entscheidend. Stetig steigende Anforderungen an die dynamische Bahngenauigkeit motivieren die Analyse und Quantifizierung der Achsdynamik. In diesem Beitrag wird ein neuer Ansatz vorgestellt, bei dem das dynamische Verhalten von Roboterachsen mithilfe von Secondary Encodern ermittelt wird. Industrial robots are increasingly used for applications with high requirements on path accuracy. The main factor here is the dynamic behavior of the robot joints. To satisfy rising demands on dynamic path accuracy, it is essential to analyze and quantify the axis dynamics. This paper presents a novel approach to determine the dynamic behavior of robot axes using secondary encoders.