Identificación paramétrica y modelado de fricción. Aplicación a vehículos ligeros

[EN] This work will propose first to study and analyze different models of friction. Further, the identification of the models of friction parameters will be done. Finally, different nonlinear controllers that are able to compensate for this phenomenon will be designed. To do this work, different mobile robots available in the Department will be used.
[ES] En este trabajo se propone primero estudiar y analizar diferentes modelos de fricción. Posteriormente se trabajará con la identificación de los parámetros de los modelos de fricción. Por último, se diseñarán diferentes controladores no lineales que sean capaces de compensar dicho fenómeno. Para ello se trabajará con diferentes robots móviles disponibles en el Dpto.