Desenvolupament de la unitat de control d’un robot quadrúpede mitjançant l’ús d’una FPGA programable amb eines de codi lliure

La idea del següent treball gira entorn al programari lliure i la seva aplicació en el camp de la robòtica. Partint d’un nucli amb la FPGA Alhambra II (una FPGA de la família ice40, en essència privada, però amb la PCB i el seu entorn de programari lliure) tenim el nostre robot de quatre potes, amb tres servomotors cadascuna per al desplaçament. Tota aquesta estructura va ser ja desenvolupada en un TFG passat [1], i la feina feta en aquest treball ens mostra les millores i canvis introduïts per arribar a tenir un robot autònom i més eficient. Utilitzant programari lliure millorem la base física del robot, construint una nova PCB acoblada damunt de la FPGA per tal de poder encabir i connectar totes les millores necessàries de la nostra estructura, basada en la bio-robòtica. D’altra banda també fem un canvi profund al sistema de control de moviment, implementant un nou circuit basat en la memòria ROM, deixant endarrere el sistema més analògic de multiplexors.