HUMASoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoides

Este documento se presentó en las Jornadas Nacionales de Robótica 2017. El principal objetivo del proyecto HUMASoft es el desarrollo de un nuevo tipo de eslabones para crear robots humanoides más blandos que reúnan las características de simplicidad, accesibilidad y seguridad. Estos eslabones blandos podrán emplearse indistintamente en varias extremidades de los robots humanoides, como brazos, cuello y espina dorsal, bajo los condicionantes de escalabilidad, controlabilidad de su rigidez e integrabilidad. Para conseguir este objetivo, el proyecto propone los siguientes sub-objetivos: 1) diseño y desarrollo de un prototipo de eslabón blando, con definición del material y del sistema de actuación. Como resultado se obtendrá el prototipo electromecánico con la premisa de fácil integración en la estructura rígida de un robot humanoide; 2) sistema de control reconfigurable embebido del eslabón blando, usando técnicas de control fracccionario y robusto. Como resultado se obtendrá un controlador fácilmente integrable en i_TEO; 3) sustitución (integración) de varios eslabones del robot humanoide de tamaño natural TEO por eslabones blandos escalados para brazos, cuello y espina dorsal. Como resultado se tendrá un nuevo humanoide blando; y 4) evaluación final del sistema, desarrollando nuevas métricas para el análisis del comportamiento del robot blando, sobre todo en la interacción humano-robot. Este trabajo ha sido realizado gracias al Proyecto Nacional ‘Humasoft: Diseño y Control de Eslabones Blandos para Robots Humanoides’, con número de referencia DPI2016-75330-P y financiado por MICINN.