Search

Robotika, sve je prisutnija u području gospodarenja otpadom i sve više dobiva na značaju u automatiziranim postupcima razvrstavanja otpada. Iako se postupci same proizvodnje reciklata kontinuirano poboljšavaju, razvrstavanje ostaje jedna od slabijih karika u većini procesa recikliranja. Razvoj tehnologije i napredak društva negativno utječu na okoliš - resursi se prekomjerno iscrpljuju, a konstantno zagađivanje okoliša ostavlja trajne posljedice na floru i faunu. Svrha automatizacije i robotizacije je olakšati čovjeku život zamjenjujući ljudski rad. Autonomni robotski sustavi bazirani su na umjetnoj inteligenciji. Danas u brojim slučajevima zamjenjuju ljudski rad, kvantitativno obavljaju više rada u manjoj jedinici vremena uz veću preciznost dok je rad čovjeka potreban samo u svrhu nadzora i eventualnog posluživanja robotskih sustava. Cilj ovog rada je prikazati kako i na koji način je moguće uz pomoć suvremenih tehnologija poboljšati kvalitetu ljudskih života uz benefit iskorištavanja važnih sirovina koje možemo izvući iz otpada efikasnim razvrstavanjem. Automatizirano razvrstavanje je proces koji se izvodi upotrebom robotskih sustava temeljenjem mehaničkih i fizikalnih svojstva materijala primjenom fizikalnih, mehaničkih, optičkih i taktilnih metoda prepoznavanja koje se sve više usavršavaju, koriste se sve suvremeniji softveri.

Tema diplomskog rada izrada je aplikacije za vođenje i savjetovanje pri reciklaži materijala. U prvom dijelu rada teoretski su opisane tehnologije i alati korišteni tijekom razvoja, s naglaskom na Angular, Node.js i PostgreSQL. Glavni dio rada opisuje tijek razvoja aplikacije, koji je podijeljen na nekoliko etapa. Prva etapa odnosi se na izradu korisničkog sučelja za pomoć pri razvrstavanju otpada. U drugoj etapi izrađen je sustav za autentikaciju i autorizaciju, koje su preduvjet za treću i četvrtu etapu, odnosno realizaciju upravljanja reciklažnim dvorištima i evidentiranje recikliranja. The topic of the master thesis is the creation of an application for guiding and consulting in material recycling. The first part of the thesis theoretically describes the technologies and tools used during development, with an emphasis on Angular, Node.js, and PostgreSQL. The main part of the thesis describes the application development process, divided into several stages. The first stage refers to the creation of a user interface for helping with waste sorting. In the second stage, a system for authentication and authorization was developed, which is a prerequisite for the third and fourth stages, i. e. the realization of the management of recycling yards and recording of recycling.

Velike količine kućanskog otpada imaju za posljedicu onečišćenje okoliša i ugrožavanje živog svijeta. Opasan otpad iz kućanstva potencijalno može povećati opasna svojstva komunalnog otpada. U radu je dan pregled kućanskog otpada, posebice njegove količine, sastava i rizika. Također je dan pregled gospodarenja otpadom s tehnologijama sortiranja i procesiranja otpada. Na primjeru grada Svete Nedelje predložen je mogući unaprijeđeni način postupanja s kućanskim otpadom koji sadrži uvođenje spremnika za opasan kućanski otpad i servisnih centara za popravak proizvoda, čime se smanjuju rizici po okoliš odnosno pridonosi racionalnijoj potrošnji. Large amounts of household waste result in environmental pollution and endangerment of living world. Dangerous household waste can potentionally increase hazardous properties of general communal waste. The paper gives an overview of household waste, especially its quantity, composition and risk. An overview of waste management with waste sorting and processing technologies is also given. On the example of the city of Sveta Nedelja, a possible improved way of dealing with household waste has been proposed, which includes the introduction of containers for hazardous household waste and service centres for product repair, which reduces environmental risks and contributes to more rational consumption.

U ovom završnom radu navedeni su suvremeni problemi vezani uz stvaranje, gomilanje, razvrstavanje te recikliranje otpada. Bilo da se on gomila, razlaže u podzemnim vodama ili spaljivanjem širi atmosferom, otpad ozbiljno ugrožava okoliš i zdravlje ljudi. U radu je za pojedine vrste otpada dan pregled načina gospodarenja i mehaničko-biološke i termičke obrade. Opisani su odvajanje i sortiranje otpada sa stajališta automatizacije i robotizacije. Prikazane su tehnike za razdvajanje različitih vrsta otpada, uz prikaz uređaja koji obavljaju radnje sortiranja pomoću različitih vrsta senzora. Osmišljen je i detaljno specificiran automatizirani sustav za sortiranje, odvajanje, usitnjavanje te odvoz otpada, sastavljen od više linija, te izračunata njegova isplativost. Također, posebno je razrađen uređaj za sortiranje magnetičnih i nemagnetičnih metala. This this thesis are listed the contemporary problems associated with the creation, accumulation, sorting and recycling. Whether it is piling up, decomposing in groundwater or being burnt by the atmosphere, waste is a serious threat to the environment and human health. This thesis gives an overview of waste management and mechanical-biological and thermal treatment for individual types of waste. Separation and sorting of waste from the standpoint of automation and robotization are described. Techniques for separating different types of waste are presented, along with devices that perform sorting operations using different types of sensors. An automated system for sorting, separating, shredding and waste removal was designed and specified, made up of several lines, and its cost-effectiveness was calculated. Also, a special device for sorting magnetic and non-magnetic metals has been developed.

Donošenje odluka na temelju prikupljenih i analiziranih podataka naziva se poslovna inteligencija.Članak se bavi dubinskom analizom (posebno njezinim dijelom razvrstavanjem) i organizacijom uslužnog sustava (taksi služba). Prikupljeni podaci su dani u obliku nesigurnih objekata. Opisan je algoritam za razvrstavanje nesigurnih objekata. Objašnjen je način prikupljanja zemljopisnih koordinata i njihova pretvorba u Kartezijevekoordinate. Dani su rezultati pokusa za djelovanje uslužnog sustava pri normalnom opterećenju.

U radu je opisano razvrstavanje usitnjenog otpada metodom vrtložnih struja, utjecaj suprotnog magnetskog polja koje se inducira na česticama pod djelovanjem vrtložnih struja i važnost ovakvog razvrstavanja kao sastavnog dijela recikliranja otpada. Korištena literatura objedinjuje istraživanja na česticama koje se razvrstavaju, a čiji primjeri su navedeni u završnom radu. U navedenim istraživanjima testirala se učinkovitost razvrstavanja usitnjenog otpada za razvrstavanje na temelju vodljivosti i nevodljivosti, veličini i gustoći čestice. Rezultati pokazuju direktan utjecaj veličine i gustoće čestice na odbijanje čestice s polarizatora. Vodljive obojane čestice odbijaju se s magnetskog rotora, dok nevodljive napuštaju transportnu traku bez utjecaja vrtložnih struja. In this paper few parameters that are involved in classification of crushed waste by eddy current method are described. The corresponding literature combines research on particles that are classified, of which examples are listed in this paper. In researches mentioned above the effectiveness of classification of chrushed waste based on conductivity, nonconductivity, size and densitiy of particle were tested. Results are showing direct influence of size and density of certain particles on repulsing of particles off the polarizer. Conducted non-ferrous particles repulse off the magnetic rotor and non-conducting particles leave the conveyor without being affected by eddy currents.

Otpad predstavlja sve veći problem u današnjem potrošačkom društvu. Bilo da se on gomila, razlaže u podzemnim vodama ili spaljivanjem širi atmosferom, otpad ozbiljno ugrožava okoliš i zdravlje ljudi. Stoga je u svim dijelovima svijeta krenula utrka za stvaranjem čišćeg okoliša pri čemu se otpad smatra resursom a njegova obrada spada u najnaprednije tehnologije. U radu je objašnjen fenomen nastanka otpada. Dan je pregled načina gospodarenja otpadom, koji uključuje: sprječavanje nastanka otpada, ponovnu upotrebu, recikliranje, odlaganje i toplinsku obradu. Opisana je i trenutna zakonska regulativa koja daje smjernice prema kojima se Republika Hrvatska kreće u smislu gospodarenja otpadom. U obradi otpada jedna od najvažnijih radnji jest njegovo sortiranje. Diplomski rad opisuje i daje model automatskog sortiranja otpada. Opisana je i na odabranom primjeru Grada Zagreba primijenjena tehnologija automatskog sortiranja komunalnog otpada. Naznačene su karakteristike postrojenja za automatsko sortiranje, što uključuje: opremu, dimenzije, procijenjene količine obrađivanog otpada te cijenu. Dimenzije koncipiranih postrojenja su manje od trenutno u Gradu postojećih. Prednost toga je olakšani smještaj postrojenja na različite lokacije. Predložene su lokacije za smještaj postrojenja u Gradu. Cijena predloženih postrojenja niža je od one planirane za izgradnju Zagrebačkog centra za gospodarenje otpadom.

U današnjem društvu jedan od glavnih problema predstavlja način razvrstavanja i zbrinjavanja otpada. Sukladno gospodarskom razvoju i povećanju kupovne moći trebala bi se razvijati i svijest o postupanju s otpadom. Potrošačko društvo i brz način života ponekad ne dopuštaju prosudbu o tome kako se odnositi prema otpadu te se mnoge vrijedne sirovine koje bi se ponovno mogle iskoristiti nepovratno odbace i završe na odlagalištima. Uz gospodarski gubitak, nepotrebnim odlaganjem smanjuje se i mogućnost dobivanja energije (npr. energane na otpad kojima se dobiva energija za grijanje, električna energija). Najveće neprilike koje stvara neodgovorno postupanje s otpadom svakako su poteškoće vezane za onečišćenje okoliša. U radu je prikazan pregled pojmova vezanih za komunalni otpad i gospodarenje komunalnim otpadom. Prikazan je pregled načina razvrstavanja otpada i postupanja s otpadom u Njemačkoj, Švicarskoj i Danskoj. U Republici Hrvatskoj još uvijek kao rješenje pitanja otpada prevladava odlaganje otpada na odlagališta, iako postoji nekoliko svijetlih primjera odvojenog skupljanja otpada (Čakovec, Pula, Krk), no na državnoj razini to je ipak premalo. Predložen je sustav skupljanja otpada u Republici Hrvatskoj, te osmišljeni plastični spremnici za razvrstavanje kućanskog otpada. Spremnici za razvrstavanje komunalnog otpada u kućanstvima samo su prijedlog i zamisao kako poboljšati i podići razinu odvojenog skupljanja otpada, jer se nerazvrstavanjem i stvaranjem miješanog komunalnog otpada vrijedne sirovine i energija odbacuju i odlažu na odlagalištima.

U ovoj disertaciji predložena su dva nova postupka za razvrstavanje nesigurnih objekata. Prvi postupak omogućuje razvrstavanje prostornih podataka zasnovano na simetralnoj podjeli prostora, te usporedbi i odbacivanju grozdova. Postupak znatno smanjuje broj računanja očekivanih udaljenosti i ubrzava proces odbacivanja grozdova u odnosu na postojeće postupke. Drugi postupak dijeli područja skupa objekata određivanjem prostornih odnosa objekata s ciljem povećanja mogućnosti paralelne obrade. Postupkom je omogućeno paralelno izvođenje procesa razvrstavanja. Postupak ne zahtijeva dodatna ulaganja u opremu, jer se može izvoditi na računalu s više jezgri. Razvijeni postupci iskorišteni su za stvaranje modela predviđanja ponašanja uslužnog sustava razvrstavanjem postojećih podataka o objektima uslužnog sustava. Pomoću modela mogu se predvidjeti zahtjevi za uslužnim sustavom i djelovati prema zahtjevima. Postiže se smanjenje troškova uslužnog sustava i povećava broj zadataka koje uslužni sustav može obaviti. Two original procedures for clustering spatially uncertain data are proposed in this dissertation. The first procedure enables the clustering of spatial data based on bisector division of space, using comparison and cluster pruning. It significantly reduces the number of the expected distances calculations and speeds up the process of clusters pruning in comparison to existing procedures. Second procedure divides the data set area using spatial relations among objects to increase the possibility of parallel processing. The procedure enables parallel execution of the clustering process. The procedure does not require additional investments in equipment, because of use a computer with multiple cores. Presented procedures are used for creating a model for prediction of behaviour service-oriented system, using clustering of existing data about objects of service-oriented system. This model can predict the requirements for service-oriented system and prepare according to the requirements. Costs are reduced and increased the number of tasks that can be done by service-oriented system.

Razvrstavanje podataka s nesigurnošću je vrlo istraživano područje. Ovaj rad posvećen je razvrstavanju objekata koji imaju nesigurnost 2D položaja uzrokovanog gibanjem objekata. Položaj pokretnog objekta izvještava se periodički, i stoga položaj objekta sadrži nesigurnost i opisan je funkcijom gustoće razdiobe (PDF). Podaci o takvim objektima i njihovim položajima čuvaju se u distribuiranim bazama podataka. Broj objekata s nesigurnošću može biti jako velik i dobivanje kvalitetnog rezultata u razumnom vremenu je zahtijevan zadatak. Najjednostavnija metoda za razvrstavanje je UK-means, u kojoj se računaju sve očekivane udaljenosti (ED) od objekata do središta grozdova. Stoga je UK-means nedjelotvorna metoda. Kako bi se izbjeglo računanje očekivanih udaljenosti predstavljene su brojne metode za odbacivanje. U radu je dan pregled postojećih metoda i predložena kombinacija dviju metoda. Prva metoda je nazvana podjela područja skupa podataka (SDSA) i kombinirana je s poboljšanom simetralnom metodom kako bi se skratilo vrijeme razvrstavanja podataka s nesigurnošću. Pomoću SDSA metode područje skupa podataka je podijeljeno na mala pravokutna područja i promatraju se samo objekti koji se nalaze u tom području. Koristeći mala pravokutna područja nudi se mogućnost za paralelno procesiranje, jer su područja međusobno neovisna i mogu se računati na različitim jezgrama procesora. Provedeni su pokusi kako bi se pokazala uspješnost nove kombinirane metode., Clustering uncertain objects is a well researched field. This paper is concerned with clustering uncertain objects with 2D location uncertainty due to object movements. Location of moving object is reported periodically, thus location is uncertain and described with probability density function (PDF). Data about moving objects and their locations are placed in distributed databases. Number of uncertain objects can be very large and obtaining quality result within reasonable time is a challenging task. Basic clustering method is UK-means, in which all expected distances (ED) from objects to clusters are calculated. Thus UK-means is inefficient. To avoid ED calculations various pruning methods are proposed. A survey of existing clustering methods is given in this paper and a combination of two methods is proposed. The first method, called Segmentation of Data Set Area is combined with Improved Bisector pruning to improve execution time of clustering uncertain data. In SDSA method, data set area is divided in many small segments, and only objects in that small segment are observed. Using segments there is a possibility for parallel computing, because segments are mutually independent, thus each segment can be computed on different core of parallel processor. Experiments were conducted to evaluate the effectiveness of the combined methods.

Riječ ekologija dolazi od grčke riječi „oikos“ što znači dom. Upravo to želimo postići da djeca shvate Zemlju kao svoj dom o kojem se trebaju brinuti i tako joj pomoći da ostane lijepa i čista. Zaštita okoliša jedna je od najzahtjevnijih aktivnosti koja ulazi u sve sfere društva. Nužno je ukazati na ekološke probleme kao i na važnost što ranijeg odgoja i obrazovanja za okoliš. Naša budućnost ovisi o ekološkoj osviještenosti i osjetljivosti koja se razvija od najranije dobi. Rad sam započela govoreći općenito o ekologiji i ekološkom odgoju, nakon čega sam pisala o otpadu, štetnosti otpada, aktivnostima razvrstavanja otpada u predškolskim ustanovama, recikliranju i o malim stvarima koje bi uvelike pomogle u očuvanju okoliša.

Brojni kulturni krajolici Hrvatske zabilježeni su u literaturi i stručnim istraživanjima, ali unatoč tome što su izdvojeni kao zasebna vrsta kulturnog naslijeđa još uvijek nisu u dovoljnoj mjeri prepoznati, vrjednovani i zaštićeni. Jedan od razloga jest u tome da unatoč mogućnostima zakonske zaštite nije uslijedila podrobnija razrada kriterija i standarda njihova prepoznavanja, dokumentiranja i vrjednovanja za potrebe upisa u Registar kulturnih dobara Hrvatske. Na temelju analize literature i dokumenata međunarodnih organizacija koje se bave pitanjima kulturne baštine u radu su istraženi međunarodni pristupi i metode prepoznavanja, razvrstavanja i dokumentiranja kulturnih krajolika. Na temelju dosad provedenih istraživanja autora te analizom i usporedbom s međunarodnim pristupima predložen je model razvrstavanja kulturnih krajolika u Hrvatskoj koji se nadovezuje na glavne kategorije UNESCO-a. Na teritoriju Hrvatske zastupljene su sve tri glavne kategorije krajolika unutar kojih se po svojim obilježjima i načinu formiranja prepoznaju različite vrste. Unutar kategorije namjerno oblikovanih krajolika izdvajaju se perivoji, parkovi i vrtovi te pojedini tipovi urbanih, industrijskih, lječilišnih, fortifikacijskih i ostalih krajolika vezanih uz različite institucije. U kategoriji organski razvijenih krajolika razlikuju se ruralni i poljodjelski krajolici; urbani krajolici nastali spontanim razvojem; pojedini fortifikacijski krajolici; krajolici posvećenih mjesta, krajolici prometnica (putova, cesta i željeznica), arheološki krajolici i krajolici mora. U asocijativne krajolike ubrajaju se krajolici posebne povezanosti s mitskim ili vjerskim sadržajem, krajolici nadahnuća, krajolici sjećanja (memorijalni krajolici) i slično. Preduvjet za prepoznavanje i razvrstavanje kulturnih krajolika jest odgovarajuće dokumentiranje, koje u obliku baze podataka obuhvaća podatke o svim čimbenicima kulturnog krajolika organizirane prema određenoj strukturi po kojoj se opisuju njihova obilježja i međuodnosi. Dokumentiranje kulturnog krajolika obuhvaća podatke o njegovim kulturnim i prirodnim sastavnicama, materijalnim i nematerijalnim obilježjima, te osim opisnih uključuje fotografske i kartografske prikaze. Rad je doprinos metodama prepoznavanja, dokumentiranja i razvrstavanja kulturnih krajolika u Hrvatskoj, sukladno međunarodnim standardima i metodologijama.

Počeci primjene kemijskih spojeva u suzbijanju štetočina u širem smislu sežu u davnu prošlost. Najstariji podaci govore o primjeni sumporovih spojeva za suzbijanje najezdi kukaca kod drevnih Sumerana. Revolucija u proizvodnji i uporabi pesticida počinje 40-ih godina prošlog stoljeća otkrićem DDT-a. Donošenjem Direktive Europske komisije kojom se regulira stavljanje u promet sredstava za zaštitu bilja 91/414/EEZ započelo se s detaljnom evaluacijom aktivnih tvari i organiziranijom regulacijom stavljanja sredstava u promet na području EU-a. Nakon završetka provođenja Direktive za daljnju uporabu zabranjeno je 740 aktivnih tvari, 632 je ostalo u uporabi. U Republici Hrvatskoj dopuštene su za uporabu 363 aktivne tvari. Hrvatska je provela usklađivanje svojeg zakonodavstva s pozitivnim propisima EU-a. Zakonskim i podzakonskim aktima regulirani su registracija biocida, razvrstavanje u skupine prema opasnosti, prijevoz i dopuštena razina profesionalne i rezidencijalne izloženosti biocidima. Budući da se neprestano sintentiziraju nove tvari s biocidnim djelovanjem, a njihova registracija i razvrstavanje prema opasnosti zasnivaju se na znanstvenim istraživanjima i studijama, postojeću regulativu potrebno je neprestano usklađivati i aktualizirati. Međutim, sukladno smjernicama Direktive 2009/128/EZ kojom se donose smjernice za postizanje održive uporabe sredstava za zaštitu bilja i biocida, potrebno je dodatno poraditi na podizanju svijesti, osobito kod ljudi koji rade s tim spojevima, o mogućoj opasnosti za zdravlje ljudi i okoliš, nužnosti poštovanja uputa proizvođača prije primjene, za vrijeme i nakon njihove primjene uz obveznu uporabu sredstava osobne zaštite., The use of chemical substances in pest control has been well known since antiquity. According to the most ancient records, Sumerians applied sulphurous compounds in insect invasion control. Major revolution in pesticide production and use started in the early 1940s with the discovery of pesticidal activity of DDT. Implementation of European Committee Directive 91/414/EEC led to a re-evaluation of active ingredients and detailed regulations for placing plant protection products on the market in EU member countries. As a result of EC directive implementation 740 ingredients have been withdrawn from the market, while 632 have remained in use. At present, in the Republic of Croatia 363 active ingredients are approved for application. Croatia has completed harmonization of its laws with EU positive regulations. Laws and bylaws regulate pesticide registration, risk classification, transport, and acceptable level of occupational and residential exposure to pesticides. Due to continuous release of newly synthesised substances with pesticidal activity (their risk assessment, classification and registration is based on research and studies results), current regulations have to be permanently updated and harmonized. However, due to enforcement of European Commission Directive 2009/128/EC to achieve sustainable use of pesticides, general public awareness regarding health and environment has to be significantly raised, especially among the pesticide handling population. Standard safety procedures during and after the use of pesticides given by the manufacturers as well as personal safety equipment have to be followed.

U ovom radu prikazana je nova metoda razvrstavanja vremenskih nizova koja se temelji na fragmentaciji kvalitativnog prostora. Osnovu metode čine postupci potpunog oduzimanja i kvalitativnog kodiranja. Takvim se pristupom kvantitativne veličine vremenskih nizova preslikavaju u kvalitativan prostor koji se predočuje kvalitativnim matricama. Kvalitativne matrice omogućile su nov način predstavljanja i analize vremenskih nizova koji je blizak ljudskom poimanju podataka, a temelji se na vizualizaciji podataka i opisivanju slikovnih oblika. Predloženi osnovni skup simboličkih i numeričkih značajki iskorišten je u procesu strojnog učenja, odnosno kreiranju stabla odlučivanja te procesu razvrstavanja. Testiranjem na različitim vremenskim nizovima pokazane su prednosti i nedostatci nove metode u odnosu na poznate postupke. In this work a new time-series classification method based on qualitative space fragmentation has been presented. The main features of the proposed method are global differencing and qualitative coding. With such an approach, quantitative data of the considered time-series are translated into qualitative space, which can be observed through qualitative matrices. Qualitative matrix form provides the means for a new approach to time-series analysis, which is closely related to human way of data interpretation based on data visualization and shape description. Basic set of symbolic and numeric data features have been defined and used in machine learning process through the decision tree induction and classification. Extensive testing with different time-series has revealed key advantages of the presented method, but also exposed some limitations as compared to other approaches.

Rudarenje podataka je postupak analiziranja podataka s različitih gledišta, te sažimanje podataka u korisne informacije. Problemi za koje alati rudarenja podataka izrađuju modele su razvrstavanje i regresije, udruživanje i redoslijed, te nakupljanje. Prilikom izrade modela koriste se postupci kao što su stablo odluke, neuronske mreže, K – najbliži susjed i drugi. Rudarenje podataka ima široku primjenu. U programu Tanagra obrađene su tri primjene rudarenja podataka. Rezultati K – način algoritma nisu dali zadovoljavajući izlaz, budući da Tanagra ne sadrži sve metode koje sadrže komercijalni programi.

U okviru istraživanja analizirane su potrebe modela podataka zgrada i drugih građevina i načina njihova prikupljanja u okviru prelaska na Katastar nekretnina. Također je prikazana razvrstavanje temeljeno na "Classification Of Types Of Constructions", Eurostat-a.