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En esta investigación se desarrolló el modelo diferencial lineal e invariante en el tiempo (LTI) y neurodifuso de la unidad hidrogeneradora de la Central Agoyán, ubicada en la localidad de Baños de Agua Santa, para su posterior sintonización de los controladores PID LTI y neurodifuso, con ese propósito se parametrizaron los modelos LTI de la turbina, el generador y el servomotor, haciendo uso del método de optimización del gradiente decreciente, lográndose el ajuste de registro de la potencia eléctrica del generador como respuesta a la variación de la señal de control. Una vez obtenido el modelo LTI, se estructuró el modelo neurodifuso y con el método del gradiente decreciente, se ajustaron los singletones o pesos del modelo lo que permitió una reproducción del comportamiento lineal ya obtenido, permitiendo una igualdad de desempeño en el punto de partida de comparación entre ambos modelos, LTI y neurodifuso. Finalmente, se planteó una función de costo que minimizó el estrés mecánico medido a nivel de servomotores del modelo, permitiendo el ajuste del controlador PID tanto neurodifuso como LTI. Como resultado, se verificó la hipótesis, demostrándose que un controlador PID neurodifuso, al presentar más parámetros para su sintonización, partiendo de una respuesta inicial igual al controlador PID LTI, fue capaz de presentar mejor desempeño al contrastar su respuesta de manera comparativa con una señal de desempeño patrón, y empleando como criterio de valoración la raíz del error cuadrático medio y el factor de correlación cuadrático multivariable de Pearson, ante una función de costo, como criterio de valoración de desempeño durante la optimización empleando método del gradiente decreciente, que considera al error cuadrático y el cuadrado de la velocidad del servomotor de manera global. In this investigation, the differential linear model and the invariant of time (LTI) was developed and the neuro-fuzzy of the hydro-generation plant of the Central Agoyan, located in Banos de Agua Santa, for the subsequent tuning of the PID LTI controllers and the neuro-fuzzy; for this reason, the LTI models of the turbine, the generator and the servo-motor were divided and studied, making use of the optimization method of the decreasing gradient, accomplishing the adjustment of registration of electric power from the generator in response to the variation of the control signal. After obtaining the model LTI, the neuro-fuzzy model was put together, and with the decreasing gradient method, the single-tones were adjusted, or the weights of the model that allowed reproduction of the already obtained linear behavior, allowing for equality of performance at the point of comparison of records between both models, LTI and neuro-fuzzy. Finally, a cost function was planted that minimized the mechanical stress calculated by the level of servomotors of the model, allowing the adjustment of the PID controller, both the neuro-fuzzy and the LTI. As a result, the hypothesis was verified, demonstrating that a PID neuro-fuzzy controller, when presenting more parameters for its tuning, based on the initial response, equal to the controller PID LTI, was capable of presenting better performance when contrasting its response in a comparative way with a sign of performance pattern, and employing the origin of the average quadratic error and the correlation factor Pearson quadratic multivariable as criteria for valuation, compared to a cost function, as criteria for valuation of performance during the optimization employing the decreasing gradient method, which considers the quadratic error and the square of the velocity of the global servo-motor.

Fil: Aguirre, Gabriel Yonatan. Universidad Nacional de Misiones. Facultad de Ingeniería. Laboratorio de Simulación Numérica y Ensayos Mecánicos; Argentina. Fil: Kelm, Marcelo Javier. Universidad Nacional de Misiones. Facultad de Ingeniería. Laboratorio de Simulación Numérica y Ensayos Mecánicos; Argentina. Fil: Yasnikowski, Mathias Edmundo. Universidad Nacional de Misiones. Facultad de Ingeniería. Laboratorio de Simulación Numérica y Ensayos Mecánicos; Argentina. Fil: Urbani, Luis Alberto. Universidad Nacional de Misiones. Facultad de Ingeniería. Laboratorio de Simulación Numérica y Ensayos Mecánicos; Argentina. Fil: Kelm, Diego Ariel. Universidad Nacional de Misiones. Facultad de Ingeniería. Laboratorio de Simulación Numérica y Ensayos Mecánicos; Argentina. Este trabajo describe la implementación de un cojinete magnético radial activo,centrándose en el control de dicho dispositivo. El sistema consiste en un motor brushless,que gira a una velocidad de 20000 rpm,con un eje que debe ser centrado en una posición vertical con el cojinete magnético radial en el extremo superior. El principio de funcionamiento permite a través de las corrientes en los pares bobinas, ubicadas adecuadamente, ejercer fuerzas que mantiene el eje la posición definida. Para llevar a cabo se plantean las ecuaciones dinámicas del sistema y se proponen dos lazos de control,uno interno de corriente y uno externo deposición. Los resultados experimentales obtenidos demuestran que el sistema responde de manera satisfactoria, manteniendo el eje de manera vertical,con huelgo máximo dentro de los límites establecidos en el diseño. This work describes the implementation of aradialact magnetic bearing,focusing on the control of said device.The system consists of a brushless motor,which spinsat 20000 RPM,with a vertical axis that must be centered the magnetic bearing placed in the upper side.The working principle allows, by means of electrical currents circulating through adequately placed pairs of coils, to exert forces that keep the axis in a certain position. To achieve this, the plantdynamice quation sarederivedandtwo control loopsareproposed: aninner current one andan external position one.The experimental results show that this system haves in a satisfactory way, keeping the axis in a vertical position,with a maximum gap within the limits specified in the design phase.

Este trabajo tuvo como propósito desarrollar el modelado y control de una válvula de flujo anular que contribuya al llenado de tanques para la estación de suministro de agua del barrio Codito 2 en la ciudad de Bogotá. En este proyecto se diseñó, modeló y comprobó el funcionamiento de la válvula de flujo anular con el objetivo de diseñar diferentes modelos de control que permitirían mejorar el desempeño de la válvula, concretamente el porcentaje de apertura en relación con el flujo que llegaba a la misma. Este trabajo se observó el efecto de flujos de agua entre 13 L/s y 78 L/s (Comprobados a partir de los sensores de la estación), durante una hora de trabajo normal. Igualmente se analizó y registro el porcentaje de apertura de la válvula para el rango de flujos mencionados anteriormente, obteniendo resultados que indicaban un comportamiento proporcional en la válvula, con el que posteriormente se diseñó y comprobó el funcionamiento de un controlador proporcional, integral y derivativo (PID), un controlador basado en compensación en atraso y adelanto, y finalmente uno basado en los espacios de estado. Para el caso particular de este informe, se centrará más en el desarrollo, análisis y comparativa de cada uno de los tipos de controladores que en el modelo del sistema. Aunque, igualmente se analizó y desarrollaron las ecuaciones necesarias para poder ser modelado en el programa, lo que conllevo a realizar una simulación usando la herramienta que integra el programa; simulink, con la cual se pudo verificar el funcionamiento de cada controlador de forma visual. The purpose of this work was to develop the modeling and control of an annular flow valve that contributes to the filling of tank flow for the water supply station in the Codito 2 neighborhood in the city of Bogotá. In this project, the operation of the annular flow valve was designed, model and verified with the aim of designing different control models that would allow to improve the performance of the valve, specifically the opening percentage in relation to the flow reaching it. This work observed the effect of water flows between 13 L / s and 78 L / s (verified from the station sensors), during a normal working hour. Likewise, the valve opening percentage was analyzed and recorded for the range of flows mentioned above, obtaining results that indicated a proportional behavior in the valve, with which the operation of a proportional, integral, and derivative controller was subsequently designed and verified (PID), a controller based on lag and lead compensation, and finally one based on state spaces. For the case of this report, it will focus more on the development, analysis, and comparison of each of the types of controllers than on the system model. Although, the necessary equations were also analyzed and developed to be able to be modeled in the program, which led to a simulation using the tool that integrates the program; simulink, with which it was possible to verify the operation of each controller visually. http://www.ustabuca.edu.co/ustabmanga/presentacion Especialización

RESUMEN: Este trabajo de fin de grado expone una introducción a la rama ingenieril de ingeniería de control. En concreto, a los reguladores más usados en el ámbito industriales como son los controladores PID. Se estudiará cada una de las acciones de control así como las técnicas más habituales, y otras más modernas, de sintonización considerando diversos criterios de desempeño. Además de los métodos clásicos de sintonización de Ziegler-Nichols, se presentará algunos métodos más modernos como algoritmos genéticos y enjambres de partículas. Por tanto, el trabajo consistirá en: Estudiar el origen y el uso de los controladores PID en el ámbito industrial. Estudiar los diferentes métodos de sintonización de controladores PID. Mediante Matlab/Simulink contrastar las prestaciones del PID. Sintonizar un regulador PID para controlar el nivel de tres depósitos mediante el segundo método de Ziegler–Nichols, algoritmo genético (AGs) y el algoritmo de optimización por enjambre de partículas (PSO). Se realizará de forma practica una sintonización de un PID en una placa de desarrollo Arduino UNO. ABSTRACT: This final degree project presents an introduction to the field of control engineering. Specifically, to the most used controllers in the industrial field such as PID controllers. Each of the control actions will be studied as well as the most common tuning techniques considering different performance criteria. In addition to the classical Ziegler-Nichols tuning methods, some more modern methods such as genetic algorithms and particle swarm optimization will be presented. Therefore, the Project will consist of: To study the origin and use of PID controllers in the industrial field. To study the different methods of tuning PID controllers. Using Matlab/Simulink to contrast the PID performance. Tuning a PID to control the level of three tanks using the second Ziegler-Nichols method, genetic algorithm (GAs) and particle swarm optimization (PSO) algorithm. A PID tuning on an Arduino UNO development board will be carried out in a practical way. Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática

El estudio de los controladores PID de un motor DC pasa por comprender, en primera instancia, qué es un motor DC y cuáles son sus limitaciones. También será necesario comprender que el motor DC con el que trabajemos va a tener unas prestaciones reducidas, así que el margen de mejora no es demasiado amplio, y además de todo ello también habremos de interiorizar que, si bien se estudiará el dispositivo y su comportamiento para alcanzar consignas de posición y velocidad está diseñado en última instancia para las segundas, por lo que exigiremos alta precisión en su seguimiento de este tipo de referencias. Posteriormente se expondrán los distintos tipos de Controladores PID empleados en el análisis, siendo estos el Clásico y el Fuzzy (o difuso), y con ello podemos establecer una comparativa para juzgar la conveniencia de uno por encima del otro. Para no sobrecargar al motor partiremos del estudio matemático y simulado de la planta o sistema (nuestro motor) y diseñaremos los controladores a partir de este, una vez hecho esto los aplicaremos en el motor en dos situaciones diferentes: libre sin carga y libre con carga, para poder estudiar los parámetros en régimen transitorio y permanente del mismo, así como la eficacia de sendos controladores. A lo largo de este documento se pondrá a prueba la respuesta de un motor de corriente continua de calidad reducida y se observará cómo su comportamiento puede verse altamente mejorado mediante el empleo de controladores, cerciorándonos además de que la versatilidad y adaptabilidad de los controladores borrosos hacen que sean considerados una alternativa más plausible que los clásicos., The study of PID controllers applied to a DC motor goes though the understanding, in the first place, of what is a DC motor and which are its limitations. It will also be necessary comprehending that the DC motor with which we will be working has a reduced quality, and thus the improvement gap is not too wide, besides we will also have to interiorize that, although the device will be studied for it to reach position and velocity references it is ultimately designed for the latter, so we will impose high precision to it in the act of following these kind of signals. After this we will present the various types of PID Controllers used in the analysis, these being the Classic and the Fuzzy ones, and along with that we will be capable of stablishing a comparison between the two to judge the convenience of one kind over the other. In the spirit of avoiding overloads on the DC motor we will depart from the mathematic and simulated study of the plant or system (our motor) and we will design the controllers based on this, once it is done we will apply them to the real device in two different settings: free without load and free with load, to be capable to understand the parameters of the system in transitory and steady states, along with the efficiency of said controllers. Throughout this End of Degree Assignment, to summarize, the response of a low quality DC motor will be put at test, and it will be shown how its behavior can be highly improved through the utilization of controllers, also proving that the versatility and adaptability of the Fuzzy controllers makes them a better alternative rather than the classic ones., Grado en Ingeniería en Electrónica y Automática Industrial

[ES] Hoy en día, los controladores adaptativos son ampliamente utilizados en el control de una gran variedad de procesos industriales. En ese tipo de controladores destacan los reguladores PIDs autoajustables, por ser una solución robusta y de fácil implementación. Sin embargo, este tipo de controladores suelen caracterizarse por tener elevados tiempos de estabilización debido al proceso de identificación que ejecutan en paralelo. Por ello, en el presente trabajo de investigación se presenta un método basado en el uso de hiperesferas y centroides para reducir los tiempos de ajuste y mejorar el rendimiento del lazo de control en los algoritmos PID autoajustables. [EN] Nowadays, adaptive controllers are widely used to control a wide variety of industrial processes. In this kind of controllers selftuning PID highlight for being a robust and easy implementation solution. However, this type of controllers are usually characterized by large settling times, due to the identification process they execute in parallel. Therefore, this research work presents a method based on hyperspheres and centroids to reduce settling times and improve control loop performance in self-tuning PID algorithms.

Atualmente, existe no mercado internacional a busca por processos mais econômicos, que ao mesmo tempo poluam menos o meio ambiente. Nesse contexto, surgem os atuadores pneumáticos, que se destacam principalmente no ambiente industrial por apresentarem vantagens significativas, quando comparados a outras tecnologias. Dentre eles, os Músculos pneumáticos artificiais de McKibben ganharam notoriedade nos últimos anos, por possuírem empregabilidade tanto em equipamentos industriais, como também em órteses para reabilitação e dispositivos robóticos humanoides. Tendo em vista os benefícios da tecnologia citada, o presente trabalho propõe a construção de um manipulador robótico atuado por músculos de Mckibben e o desenvolvimento de um sistema de controle para o dispositivo projetado. Tanto na confecção do atuador quanto do músculo foram utilizados componentes convencionais e fáceis de serem encontrados no mercado, a fim do desenvolvimento de um sistema acessível, com facilidade para fabricação em larga escala. Por meio dos resultados obtidos, foi possível observar que o sistema atendeu às expectativas do projeto, apresentando resultados satisfatórios quando submetido a perturbações. Um outro ponto a ser citado é o fato de o dispositivo construído atender às exigências da norma ISO/TS 15066. Essa adequação permite que o manipulador desenvolvido possa ser utilizado pelo homem de forma segura. Currently, there is a search in the international market for more economical processes, which at the same time pollute less the environment. In this context, pneumatic actuators emerge, which stand out mainly in the industrial environment to present important advantages when compared to other technologies. Among them, McKibben's Artificial Pneumatic Muscles have gained notoriety in recent years, for having employability both in industrial equipment, as well as in rehabilitation orthoses and humanoid robotic devices. In view of the benefits of the aforementioned technology, this work proposes the construction of a robotic manipulator actuated by Mckibben muscles and the development of a control system for the designed device. Both in the making of the actuator and in the use of the components were used at low cost and easy to be found on the market, an end to the development of an accessible system, with ease for large-scale manufacturing. Through the results obtained, it was possible to observe that the system met the project expectations, satisfactory results when subjected to disturbances. Another point to be mentioned is the fact that the device was built to the requirements of the ISO / TS 15066 standard. This adequacy allows the developed manipulator to be used by man in a safe way.

Um manipulador robótico atuado por músculos de McKibben ou simplesmente um manipulador pneumático pertence a uma classe de sistemas que possuem resposta rápida, baixo amortecimento e comportamento não linear. Dessa forma, a utilização de controladores lineares, tais como o Proporcional-Integral-Derivativo (PID) é proibitivo, pois o sistema de controle apresentará diferentes desempenhos para condições operacionais distintas. Assim, a presente pesquisa apresenta uma nova abordagem topológica para o controle adaptativo híbrido, com a finalidade de contribuir no desenvolvimento de controladores para esse tipo de planta. Tal hibridismo corresponde na união dos controladores adaptativos por modelo de referência (MRAC – Model Reference Adaptive Controller) e dos controladores PID. A escolha é fundamentada na desnecessidade de modelos fenomenológicos ou identificação da planta, o que facilita o emprego em tempo real e na utilização da teoria de Lyapunov como etapa de projeto, o que dispensa a análise de estabilidade após o projeto do sistema de controle. A lei de controle proposta possui três parcelas, feedforward, derivativa e de realimentação ordinária. A estrutura topológica proposta é dedicada a manipuladores pneumáticos, em que a parcela feedforward é responsável pela rejeição de perturbações, a derivativa suaviza oscilações e a feedback tem a finalidade de anular o erro de rastreamento em regime permanente. O controlador PID atua no regime transitório, momento em que a atuação do MRAC é de baixo desempenho devido ao tempo de convergência dos parâmetros de ajuste. Como resultados a tese apresentou menores erros globais no rastreamento de posição, tanto nas simulações quanto nos experimentos, quando comparados a resultados da literatura, rejeitando perturbações de forma satisfatória e atendendo a norma ISO/TS 15066 que rege a interação física homem-robô nas robóticas colaborativa e assistiva. A robotic manipulator drive by McKibben muscles or simply a pneumatic manipulator belongs to a class of systems that have a fast response, low damping and non-linear behavior. Thus, the use of linear controllers, such as the Proportional-Integral-Derivative (PID) is prohibitive, as the control system will present different performances for different operational conditions. Thus, this research presents a new topological approach for hybrid adaptive control, with the purpose of contributing to the development of controllers for this type of plant. Such hybridity corresponds to the union of adaptive controllers by reference model (MRAC - Model Reference Adaptive Controller) and PID controllers. The choice is based on the unnecessary phenomenological models or plant identification, which facilitates the use in real-time and the use of Lyapunov's theory as a design step, which eliminates the analysis of stability after the control system design. The proposed control law has three parts, feedforward, derivative and feedback. The proposed topological structure is dedicated to pneumatic manipulators, in which the feedforward portion is responsible for the rejection of disturbances, the derivative smooths oscillations and the feedback has the purpose of canceling the tracking error in a permanent regime. The PID controller operates on a transitory regime, at which MRAC's performance is low due to the convergence time of the adjustment parameters. As a result, the thesis showed less global error in position tracking, both in simulations and in experiments, when compared to results in the literature, satisfactorily rejecting disturbances and complying with the ISO/TS 15066 standard that governs human-robot physical interaction in collaborative and assistive robotics.

En el presente trabajo se analiza un sistema dinamico planteado por Barbosa [1] que describe el comportamiento de ciertas moleculas dentro de un macrofago infectado con Leishmaniasis al administrar una dosis de tetraciclina (antibiotico). La investigación indica que la Leishmaniasis ataca a los macrófagos del paciente y que el proceso infeccioso se da cuando ciertas prote´ınas del parésito interact´uan con ciertas otras del macrófago [1]. La hipótesis sugiere que es posible modificar la genética del macrófago, a ótravés del uso de antibióticos, para controlar o hasta posiblemente eliminar la infección [1]. La contribución principal de este documento es la verificación de los resultados del modelo planteado para determinar su validez. Para cumplir con este objetivo, se realiza una revisión teórica y una simulación del modelo con el paquete de software Simulink. Los resultados indican que el modelo es consistente con los hallazgos reportados por Barbosa. Estos mismos son congruentes con los principios de silenciamiento genético, por tanto se concluye que el modelo es apto para su utilización en la investigación de Leishmaniasis

[Resumen] En este trabajo se presenta el diseño de un controlador basado en eventos para el control de altitud del Crazyflie 2.1. La novedad estriba en la implementación del generador de eventos mediante un umbral relativo. La adaptación de este umbral se realiza en función de la distancia a la referencia y la presencia de ruido en el sistema. Los resultados obtenidos muestran una reducción del 93% de actualizaciones de la señal de control requeridas frente a controladores basados en eventos con umbral fijo o controladores de tipo periódico. [Abstract] In this work the design of an event-based controller for the altitude controller of the Crazyflie 2.1 is presented. The novelty is based on the implementation of the event generator by means of a relative threshold. The adaptation of this threshold is carried out according to the distance to the reference and the presence of noise in the system. This obtained results show a 93% reduction of the number of control signal updates with respect to event-based controllers with a fixed threshold or periodic controllers. Ministerio de Ciencia e Innovación; RTI2018-094665-B-I00 Ministerio de Ciencia e Innovación; DPI2017-84259-C2-2-R

Este trabajo de fin de grado se basa principalmente en el estudio, diseño, modelado, y construcción de un robot de dos ruedas capaz de balancearse por sí mismo mediante técnicas de control. Todo esto implementado en un microcontrolador capaz de responder y actuar ante perturbaciones externas registradas por un sensor de movimiento que detecta el ángulo de inclinación de dicho robot y mediante esta información actuar sobre los motores paso a paso., This Bachelor´s Degree Final Project is focused in the study, design, modelling and construction of a two wheeled robot capable of maintaining balance by itself using control techniques. This is done by a microcontroller which is able to answer and respond to external perturbances registered by a movement sensor that can detect the angle of the robot´s tilt. With this information it will send and instruction for the stepper motors to act., Grado en Ingeniería Electrónica y Automática Industrial

L’objectiu d’aquest projecte és la realització d’un laboratori de control de temperatura per a aplicacions docents. El projecte consisteix en el disseny d’una placa de circuit imprès (PCB) que, conjuntament amb un Arduino MEGA 2560 Rev3, conformin una planta de temperatura la qual permeti a l’usuari controlar la temperatura de cada transistor BJT. Per tal d’aconseguir controlar la temperatura d’aquests, es dissenyaran diferents algoritmes de control amb l’ajuda de programes numèrics com són Matlab i Arduino. La planta de temperatura està formada per la PCB, l’Arduino MEGA 2560 Rev3, dos transistors BJT, dos sensors TMP36, un LED, una pantalla OLED, un teclat de 4 files per 4 columnes i un ventilador. En la memòria del projecte s’expliquen la utilitat d’aquests components. Finalment, es realitzaran simulacions i anàlisis de la PCB i, comparacions entre diferents controladors. El proyecto consiste en la realización de un laboratorio de control de temperatura para aplicaciones docentes. El proyecto consiste en el diseño de una placa de circuito imprimido (PCB) que, conjuntamente con uno Arduino UNO Rev3, conformen una planta de temperatura la cual permita al usuario controlar la temperatura de cada transistor BJT. The aim of this project is to create a temperature control lab for teaching applications. The project consists of the design of a printed circuit board (PCB) that, together with an Arduino MEGA 2560 Rev3, conform a temperature plant that allows the user to control the temperature of each BJT transistor. In order to control the temperature of these, different control algorithms will be designed with the help of numerical programs such as Matlab and Arduino. The temperature plant is composed of the PCB, the Arduino MEGA 2560 Rev3, two BJT transistors, two TMP36 sensors, one LED, an OLED display, a 4x4 keypad and a fan. In the project, the utility of this components is explained. Eventually, simulations and analysis of the PCB will be performed and comparisons between different controllers will be made.

Este proyecto cumple con la finalidad de presentar el diseño de un algoritmo de control ligado a un compensador serie de tensión usando un convertidor con enlace AC asistido por transformador, buscando mitigar algunos fenómenos electromagnéticos que afectan la calidad de la potencia eléctrica, tales como las variaciones de tensión de corta duración, particularmente los sag y sewell. Estas perturbaciones son de incidencia en el comportamiento de las energías renovables variables, debido a las condiciones del recurso dado su característica de inconsistencia. Cabe resaltar que el uso de las energías renovables variables tiene implicaciones directas al brindar beneficios ya conocidos a nivel de medio ambiente, reducción de emisiones de gases de efecto invernadero, entre otros. Con el propósito de compensar las perturbaciones descritas, este trabajo propone un algoritmo de control que se implementa con un lazo de realimentación (feedback), junto a una modulación PWM como estrategia de conmutación. Sintetizando el comportamiento del sistema mediante la teoría de la potencia activa y reactiva instantánea, para finalmente aplicar un controlador PID. Las pruebas del AT-DVR se realizaron en lazo abierto como cerrado, soportado en el entorno de programación grafico Simulink de Matlab, posteriormente se proceder a una validación correcta del funcionamiento esperado por el compensador ante una perturbación Pasantía de investigación (Ingeniero Electricista)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2020 Pregrado Ingeniero(a) Electricista

espanolSe plantea un sistema de riego automatico para cultivos de ahuyama en el departamento de Sucre, Colombia. El sistema disenado se compone de un controlador proporcional, integral y derivativo (PID) sintonizado y un sistema de adquisicion de datos conectado a la nube mediante herramientas del Internet de las Cosas. El usuario controla el cultivo de manera remota y gestiona la informacion historica y en tiempo real para evaluar el requerimiento hidrico del cultivo de variables atmosfericas y suelo. Los valores referenciales obtenidos de las diferencias entre la humedad deseada en el cultivo y la humedad medida en tiempo real en el suelo y el microclima del cultivo fueron inferiores al 2%. El sistema demostro ser eficiente, estable y optimiza el error en estado estacionario, lo que contribuye para la implementacion en campo a bajo costo y resultando en un aporte importante para la region. EnglishAn automatic irrigation system for ahuyama crops is proposed in the department of Sucre, Colombia. The designed system is composed of a tuned proportional, integral, and derivative controller (PID) and of a data acquisition system connected to a cloud using Internet of Things tools. The user controls the crop remotely and manages the historical and in real time information to assess the water requirement of the crop according to atmospheric and soil variables. The reference values obtained from the differences between the desired humidity in the crop and the humidity measured in real time in the soil and the microclimate of the crop were lower than 2%. The system proved to be efficient, stable, and optimizes the error in steady state, which contributes to low-cost field implementation and makes the system an important contribution to the region.