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[EN] This paper addresses the kinematic analysis of a redundant parallel manipulator with a configurable platform equipped with two end-effectors. The closure equations of the position analysis generate a system of quadratic equations which is solved by applying the Newton-homotopy method. Subsequently, the instantaneous kinematics of the robot is solved by resorting to the theory of screws. The efficiency of the method is such that the calculation of passive joint rates of the robot is not required form the determination of the input-outputn equation of velocity of the parallel manipulator. Numerical examples are compared with the outcome of a commercial software demonstrating the approach correctness., [ES] En este trabajo se aborda el análisis cinemático de un m manipulador redundante con una plataforma configurable equipada con dos efectores finales. Las ecuaciones de clausura del análisis de posición generan un sistema de ecuaciones cuadráticas el cual se resuelve aplicando Newton-homotopía. Posteriormente, la cinemática instantánea del robot se resuelve recurriendo a la teoría de tornillos. La eficiencia del método es tal que no se requiere del cálculo de las velocidades articulares pasivas del robot para la determinación de la ecuación entrada-salida de velocidad del manipulador paralelo. Ejemplos numéricos se comparan con los resultados de un software comercial lo cual demuestra veracidad del método.