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This thesis focus on the research of the DC microgrid following two operation models: grid-connected mode, and off-grid mode including the islanded and isolated modes. The aim of this thesis is to propose a DC microgrid combining the advantages of the grid-connected or the off-grid mode, which named full DC microgrid. ln the full DC microgrid, the renewable energy sources, storage, and public grid are included, and the back-up sources also applied to reduce the load shedding. ln the full DC microgrid, a supervisory system is proposed to manage the power. The real-time power management in the operational layer of the supervisory system can keep the power balance. ln the optimization layer of the supervisory system, the day-ahead optimization is proposed to achieve the global minimal operation cost. The simulation results show that the full DC microgrid combines both advantages of the grid-connected and the off-grid mode to minimize the operating cost. Then, the supervisory system considers the dynamic efficiency of the converter to solve the problem that the power quality of the microgrid is degraded due to the unstable DC bus voltage caused by the inaccurate power control. The simulation results show that considering the dynamic efficiency of the converter in the operational layer of the supervisory system, the fluctuation of the DC bus voltage can be reduced. Regarding the importance of the PV prediction for the day-ahead optimization, two prediction modes are studied and compared to give a robust PV prediction power. The results are that the two models almost have the same results., Le travail de recherche de cette thèse se concentre sur l’élaboration de deux modes de fonctionnement du microréseau à savoir : mode connecté au réseau, mode hors réseau comprenant les modes îloté et isolé. Le problème de la défaillance du réseau en mode connecté au réseau et la faible fiabilité de l'alimentation électrique en mode hors réseau doivent être résolues. Ainsi, le but de cette thèse est de proposer un microréseau DC combinant à la fois les avantages du mode connecté au réseau et ceux du mode isolé. On obtient ainsi un microréseau DC qu’on peut qualifier de complet. Le microréseau DC complet contient les sources d'énergie renouvelables, le stockage et le réseau public, et les sources de secours sont utilisées pour réduire le délestage. Dans ce microréseau DC, un système de supervision est proposé dans le but de gérer le flux des puissances. La gestion de la puissance en temps réel dans la couche opérationnelle du système de supervision permet de maintenir l'équilibre de puissance. Dans la couche d'optimisation du système de supervision, l'optimisation journalière est proposée afin de minimiser le coût d'exploitation global. Les résultats de la simulation montrent que le microréseau DC complet peut minimiser les coûts d'exploitation. Ensuite, le système de supervision prend en compte l'efficacité dynamique du convertisseur pour résoudre le problème lié à la qualité de la puissance du microréseau qui peut être dégradée à cause de la tension instable du bus DC. Les résultats de la simulation montrent que la prise en compte de l'efficacité dynamique du convertisseur dans la couche opérationnelle du système de supervision permet de réduire les fluctuations de la tension du bus DC. En ce qui concerne l'importance de la prédiction PV pour l'optimisation de la veille, deux modèles de prédiction sont étudiés et comparés pour donner une puissance de prédiction PV précise. Les résultats montrent que les deux modèles ont presque les mêmes résultats.

International audience; This study aims to monitor composition changes in an anthocyanin-rich beverage during storage by the means of UV-VIS measurements associated with a multi-curve resolution procedure. Hibiscus sabdariffa extract was stored at 37 degrees C for 50 days and UV-VIS spectra were measured on the extract and the fractions of the extract every 5 days. MCR was carried out in two steps, first with the fraction and then the extract spectra. The results enabled the main polyphenols initially present to be identified, anthocyanins and chlorogenic acid, but also found the nature of the main degradation products: the polymers from anthocyanin condensation and scission products. In addition, comparison with HPLC analysis results showed that the MCR procedure recovered the correct shapes of the concentration profiles particularly of anthocyanin and polymer kinetics during storage. This work gives perspective for the use of a rapid and efficient technique to monitor pigment-rich beverage processing or storage.

This thesis mainly addresses three major aspects such as systematization and structural analysis, geometric and kinematic formulation and control strategies. The first part of the thesis is dedicated to the development of a systematization approach for reconfigurable mechanisms with respect to their structural parameters such as mobility, connectivity, redundancy and number of overconstraints. These parameters help us to understand the mechanism and to systematize it according to type of motion, whether the mechanism is overconstrained or non-overconstraint, redundant or non-redundant, with/without internal mobilites, etc. To resolve the practical problems of modeling, control, simulation and development of the robot, the structural parameters are required. Various types of singularities are also systematized and analyzed by taking into account the structural parameters. Further to know the relative location of robot links, we need to compute the geometric model. We use Travel Coordinate System method to determine the position and orientation of links at each instant. To find out the linear and angular velocities of links, we need to formulate the kinematic equations for the robot under consideration. The control part is dedicated to the development of trajectory generation and control strategies, based on actuation redundancy. The challenging task is to develop an advanced control law in order to synchronize several actuators to have a smooth transition from one assembly mode to another without causing wear and tear to the robot. Choice of actuated joints also plays a vital role in ensuring high performance and controllability of the mechanism when crossing singular configurations. In this thesis we focus on the 8-bar single loop mechanism to illustrate the developments achieved in the three parts mentioned above. It has been shown that, this mechanism exhibits an interesting capacity to reconfigure. It has two degrees of mobility in a general configuration but needs at least five motors to be fully controlled in all singular configurations., Cette thèse aborde principalement trois grands aspects tels que la systématisation et l'analyse structurale, la modélisation géométrique et cinématique et les stratégies de contrôle. La première partie de la thèse est consacrée à l'élaboration d'une approche pour la systématisation des mécanismes reconfigurables selon leurs paramètres structuraux tels que la mobilité, la connectivité, la redondance et l’hyperstatisme. Ces paramètres nous permettent de comprendre les mécanismes et de les systématiser selon leur type de mouvement ; le mécanisme peut être isostatique ou hyperstatique, redondant ou non-redondant, avec ou sans mobilités internes, etc. Afin de résoudre les problèmes pratiques de modélisation, contrôle, simulation et développement du robot, les paramètres structuraux sont nécessaires. Différents types de singularités sont systématisés et analysés en tenant compte de paramètres structuraux. En plus, pour connaître les positions et les orientations relatives des membres du robot, nous avons besoin de calculer le modèle géométrique. Nous utilisons la méthode du Système de Coordonnées Voyageur pour déterminer la position et l'orientation des membres à chaque instant. Pour connaître les vitesses linéaires et angulaires des membres, nous devons formuler les équations cinématiques pour le robot étudié. La partie contrôle est dédiée à l'élaboration de stratégies de génération de trajectoire et de contrôle, sur la base de la redondance d’actionnement. La difficulté dans la commande est de développer une loi de contrôle avancée pour la synchronisation de plusieurs actionneurs afin d'avoir une transition fluide d'un mode d'assemblage à un autre, ceci sans endommager le robot. Le choix des liaisons actionnées joue également un rôle essentiel en garantissant une haute performance et la contrôlabilité du mécanisme au passage par les configurations singulières. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur le mécanisme à une seule boucle fermée de type 8-bar afin d’illustrer les développements réalisés dans les trois parties mentionnées ci-dessus. Il a été démontré que ce mécanisme présente une capacité intéressante de reconfiguration. Il dispose de deux degrés de mobilité dans une configuration générale, mais a besoin d'au moins cinq moteurs pour être entièrement contrôlés dans toutes les configurations singulières.

Le présent article aborde le problème de l'évaluation des acquis des étudiants dans les conditions modernes de la formation des futurs professionnels. Les moyens d'amélioration du système évaluatif des étudiants en prenant en considération toutes les fonctions de contrôle dans le processus d'apprentissage sont analysés. L'auteur de l’article détermine le problème, le but et les objectifs principaux du système de contrôle comme le diagnostic des résultats d'apprentissage, du développement et de l'éducation des étudiants. Avec les formes de contrôle traditionnelles l'analyse de la question abordée a permis de relever de nouvelles approches en ce qui concerne le processus de contrôle et de diagnostic, y compris les nouvelles méthodes d'évaluation des connaissances et des compétences des étudiants qui peuvent être un moyen de contrôle de l'apprentissage interactif. Telles approches donnent la possibilité non seulement de diversifier le processus d'apprentissage, mais aussi d’éliminer l'état de stress, accompagnant souvent le système de contrôle., У статті висвітлюється питання оцінювання навчальних досягнень студентів в сучасних умовах підготовки майбутніх фахівців. Аналізуються шляхи вдосконалення системи оцінювання студентів з урахуванням усіх функцій контролю у навчальному процесі. Автор статті визначає проблему, мету і основні завдання системи контролю як діагностики результатів навчання, розвитку і виховання студентів. Поряд з традиційними формами і методами контролю навчальної діяльності студентів виявляються сучасні підходи до контрольно-діагностичних процесів, зокрема нові форми і методи оцінювання знань, умінь і навичок студентів, що можуть бути засобами контролю в умовах інтерактивного навчання. Це дає змогу не лише урізноманітнити процес навчання, а й зняти стресовий стан, який часто спостерігається в системі контролю. У дослідженні визначається поняття «альтернативного оцінювання», а також встановюється, що оцінка навчальних досягнень студентів шляхом застосування системи контролю є процесом зворотного зв’язку., The article deals with the evaluation of educational achievement of students in modern conditions of future professionals training. The ways of development of student evaluation system with all control functions in the learning process are analyzed. The author defines the problem, purpose and main objectives of the control system as the diagnosis of learning outcomes, development and education of students. Along with traditional forms and methods of control of learning activities students are new approaches to control and diagnostic processes, including new forms and methods of evaluation of knowledge and skills of students as role-playing, “round tables”, press conferences, discussions, debates, performances, workshops, consultations, reports, reviews, analyzes situations, training and other means that can be control in interactive learning. This allows not only to enhance the learning, but also to remove mental tension, stress state, which is so often seen in the control system. The study defined the term “alternative evaluation”, the essence of which is that the learning means not only the material mastery, but also the higher level skills – skills of reasoning and communication. The article also revealed certain control functions. The author determines that the evaluation of learning achievements of students through the control system is a feedback process.

Le présent article aborde le problème de l'évaluation des acquis des étudiants dans les conditions modernes de la formation des futurs professionnels. Les moyens d'amélioration du système évaluatif des étudiants en prenant en considération toutes les fonctions de contrôle dans le processus d'apprentissage sont analysés. L'auteur de l’article détermine le problème, le but et les objectifs principaux du système de contrôle comme le diagnostic des résultats d'apprentissage, du développement et de l'éducation des étudiants. Avec les formes de contrôle traditionnelles l'analyse de la question abordée a permis de relever de nouvelles approches en ce qui concerne le processus de contrôle et de diagnostic, y compris les nouvelles méthodes d'évaluation des connaissances et des compétences des étudiants qui peuvent être un moyen de contrôle de l'apprentissage interactif. Telles approches donnent la possibilité non seulement de diversifier le processus d'apprentissage, mais aussi d’éliminer l'état de stress, accompagnant souvent le système de contrôle. У статті висвітлюється питання оцінювання навчальних досягнень студентів в сучасних умовах підготовки майбутніх фахівців. Аналізуються шляхи вдосконалення системи оцінювання студентів з урахуванням усіх функцій контролю у навчальному процесі. Автор статті визначає проблему, мету і основні завдання системи контролю як діагностики результатів навчання, розвитку і виховання студентів. Поряд з традиційними формами і методами контролю навчальної діяльності студентів виявляються сучасні підходи до контрольно-діагностичних процесів, зокрема нові форми і методи оцінювання знань, умінь і навичок студентів, що можуть бути засобами контролю в умовах інтерактивного навчання. Це дає змогу не лише урізноманітнити процес навчання, а й зняти стресовий стан, який часто спостерігається в системі контролю. У дослідженні визначається поняття «альтернативного оцінювання», а також встановлюється, що оцінка навчальних досягнень студентів шляхом застосування системи контролю є процесом зворотного зв’язку. The article deals with the evaluation of educational achievement of students in modern conditions of future professionals training. The ways of development of student evaluation system with all control functions in the learning process are analyzed. The author defines the problem, purpose and main objectives of the control system as the diagnosis of learning outcomes, development and education of students. Along with traditional forms and methods of control of learning activities students are new approaches to control and diagnostic processes, including new forms and methods of evaluation of knowledge and skills of students as role-playing, “round tables”, press conferences, discussions, debates, performances, workshops, consultations, reports, reviews, analyzes situations, training and other means that can be control in interactive learning. This allows not only to enhance the learning, but also to remove mental tension, stress state, which is so often seen in the control system. The study defined the term “alternative evaluation”, the essence of which is that the learning means not only the material mastery, but also the higher level skills – skills of reasoning and communication. The article also revealed certain control functions. The author determines that the evaluation of learning achievements of students through the control system is a feedback process.

International audience; In this work, we study a two species chemostat model with one limiting substrate, and our aim is to optimize the selection of the species of interest. More precisely, the objective is to find an optimal feeding strategy in order to reach in minimal time a target where the concentration of the first species is significantly larger than the concentration of the other one. Thanks to Pontryagin maximum principle, we introduce a singular feeding strategy which allows to reach the target, and we prove that the feedback control provided by this strategy is optimal whenever initial conditions are chosen in the invariant attractive manifold of the system. The optimal synthesis of the problem in presence of more than one singular arc and for initial conditions outside this set is also investigated.

International audience

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores, Nos dias de hoje, os dispositivos baseados em MEMS (Micro-electromechanical systems) são uma constante no mercado, desempenhando as mais diversas tarefas, desde a medição da aceleração ou pressão, até à utilização como microfones. Dispositivos MEMS são também usados como micro-atuadores, sendo que no caso dos micro-atuadores electroestáticos, devido às suas características, foram desenvolvidos sistemas contendo microsondas ou micro-espelhos com resultados muito promissores. O deslocamento entre placas paralelas electrostaticamente atuadas é apenas estável até 1/3 da distância total. Esta dissertação propõe o controlo de micro-atuadores na zona de instabilidade, sendo que a implementação de leis de controlo adequadas a MEMS permite deslocamentos controlados para além da zona de estabilidade. Foram implementadas duas leis distintas, o controlo On-Off e controlo PID com linearização em malha fechada, de forma a controlar bidireccionalmente o deslocamento dos elétrodos. Os resultados experimentais do sistema de controlo demonstram o seguimento de diversas referências a diferentes frequências. Foi conseguido um deslocamento superior a 88.9% da distância entre placas, o que equivale a uma melhoria de 267%. Estes resultados foram obtidos de forma muito similar nas duas teorias implementadas. A utilização de sistemas de controlo com leis adaptadas a MEMS é eficiente para minimizar as limitações dos micro-atuadores electroestáticos. O uso de uma FPGA aumenta o desempenho do sistema de forma significativa., Nowadays, devices based on MEMS (Micro-electromechanical systems) are a reality in the market, being used, for example, to measure acceleration, pressure or to serve as microphones. In the field of electrostatic microactuators, due to their characteristics, some micro-probes and micro-mirrors were developed with very promising results. The displacement between parallel-plates electrostatically actuated is just stable until 1/3 of the total gap. Therefore, this dissertation proposes the control of microactuators in the instability zone, where the implementation of appropriate control laws for MEMS are used to enable controlled displacements in the instability region. Two distinct laws were implemented, the On-Off control and a PID control with feedback linearization, enabling bidirectional control of the electrodes displacement along the full available gap. The experimental results show the tracking of many references for different frequencies. A displacement up to 88.9% was reached, leading to an improvement of 267%. Both implemented theories obtained very similar results. A control system made with appropriate control laws for MEMS is efficient to minimize the electrostatic microactuators limitations. A FPGA was used to increase the performance of the entire setup., Actuellement, les dispositifs basés sur la technologie MEMS (Microelectromechanical systems) se sont imposés sur le marché, réalisant différentes tâches, telle que, mesurer des accélérations, des pressions ou pouvant encore servir de microphone. Cependant, dans le champ des micro-actuateurs électrostatiques, due à leur caractéristique, des microsondes e des micro-miroirs ont été implémentés, obtenant des résultats très prometteurs. Le déplacement, entre plaques parallèles actionnées de forme électrostatique, est juste stable jusqu’à un tiers de la distance totale. Donc, cette dissertation propose le contrôle de micro-actuateurs dans la région d’instabilité, étant l’implémentation de loi de contrôle adéquate au MEMS une solution pour augmenter le déplacement au-delà de la région instable. Deux différentes loi ont été implémentées, le contrôle On-Off et le contrôle PID avec une linéarisation, pour contrôler bi-directionnellement le déplacement des électrodes. Les résultats expérimentaux du système de contrôle démontrent le suivi de plusieurs références à certaines fréquences. Le déplacement atteint a été supérieurs à 88.9% de la distance entre plaques, ce qui équivaut à une amélioration de 267%. Ces résultats ont été obtenus par les deux théories de forme similaires. L’utilisation de système de contrôle contenant des lois adaptées au dispositif MEMS est efficace pour minimiser les limitations inhérentes aux micro-actuateurs électrostatiques. L’emploi d’une FPGA augmente la performance du système significativement.

This is the 11th IWA conference on Instrumentation, Control and Automation (ICA) that will provide a forum to exchange methodologies and experience internationally on all aspects of sensor technology, instrumentation, control and automation for water, wastewater treatment and transport systems. Specific topics will include sensors and instrumentation, modeling and simulation for control, control systems, detection and early warning, diagnosis systems, life cycle analysis, practical experience of instrumentation and control… Advanced control is getting increasingly demanded in water and wastewater systems. Indeed, ICA, often perceived as a hidden technology, is found in nearly all systems related to water supply and wastewater management. It was demonstrated that ICA is able to increase the capacity of biological nutrient removal wastewater treatment plants up to 30%. With further understanding and better exploitation of the microbial community involved in water-related bioprocesses and the biochemical reactions they catalyze, ICA technologies will continue to enhance systems’ performances in the next 10 to 20 years. The ICA Specialist Group organizes quadrennial conferences. The first one dates back to 1973 in London and Paris and the most recent one was in June 2009 in Cairns, Australia. The next major group gathering will be on September 18th - 20th, 2013 in Narbonne, France during the 11th IWA conference on ICA., La 11e Conférence IWA sur l'instrumentation, le contrôle et l'automatisation (ICA) servira de tribune aux échanges internationaux de méthodologie et d'expérience sur tous les aspects liés à la technologie des capteurs, l'instrumentation, le contrôle et l'automatisation pour l'eau, le traitement et le transport des eaux usées. Les capteurs et l'instrumentation, la modélisation et la simulation pour le contrôle, les systèmes de contrôle, de détection et d'alerte précoce, les systèmes de diagnostic, l'analyse du cycle de vie, et l'expérience pratique de l'instrumentation et du contrôle sont autant de sujets spécifiques qui seront abordés lors de cette conférence.

In the first part of the Ph.D thesis, we characterize all x-flat outputs and their singular loci of any 2-inputs driftless control system wich is equivalent to the chained system. Then we apply that result to the n-trailer system in order to calculate all its x-flats outputs. In the second part, we establish a new model of the n-bar system in (m+1)-dimensional space. With the help of this model, we show that the system is locally equivalent to the m-chained system and also describe its singular locus. Furthermore we analyse its flatness property and determine its minimal flat outputs. In the third part, we give necessary and sufficient conditions for a distribution to be lacally equivalent to the Cartan distribution for surfaces. Finally, in the fourth part, we give necessary and sufficient verifiable conditions for a multi-input affine control system to be orbital feedback linearizable.; Dans la première partie de cette thèse, nous caractérisons complètement toutes les x-sorties plates et leurs lieux singuliers pour un système avec deux contrôles qui est équivalent au système chaîné. Nous appliquons aussi ce résultat au système de robot mobile avec des remorques pour calculer toutes ses x-sorties plates. Dans la deuxième partie, nous présentons un nouveau modèle pour le système à n-barres dans l'espace de dimension m+1. Nous montrons que ce système est localement équivalent au système m-chaîné et caractérisons aussi ses lieux singuliers. Ensuite, nous analysons sa propriété de platitude et donnons ses sorties plates minimales. Dans la troisième partie, nous donnons des conditions nécessaires et suffisantes pour qu'une distribution soit équivalente à la distribution de Cartan pour des surfaces. Finalement, dans la quatrième partie, nous donnons des conditions nécessaires et suffisantes vérifiables pour qu'un système multi-entrées soit linéarisable par bouclage orbital.

In the first part of the Ph.D thesis, we characterize all x-flat outputs and their singular loci of any 2-inputs driftless control system wich is equivalent to the chained system. Then we apply that result to the n-trailer system in order to calculate all its x-flats outputs. In the second part, we establish a new model of the n-bar system in (m+1)-dimensional space. With the help of this model, we show that the system is locally equivalent to the m-chained system and also describe its singular locus. Furthermore we analyse its flatness property and determine its minimal flat outputs. In the third part, we give necessary and sufficient conditions for a distribution to be lacally equivalent to the Cartan distribution for surfaces. Finally, in the fourth part, we give necessary and sufficient verifiable conditions for a multi-input affine control system to be orbital feedback linearizable., Dans la première partie de cette thèse, nous caractérisons complètement toutes les x-sorties plates et leurs lieux singuliers pour un système avec deux contrôles qui est équivalent au système chaîné. Nous appliquons aussi ce résultat au système de robot mobile avec des remorques pour calculer toutes ses x-sorties plates. Dans la deuxième partie, nous présentons un nouveau modèle pour le système à n-barres dans l'espace de dimension m+1. Nous montrons que ce système est localement équivalent au système m-chaîné et caractérisons aussi ses lieux singuliers. Ensuite, nous analysons sa propriété de platitude et donnons ses sorties plates minimales. Dans la troisième partie, nous donnons des conditions nécessaires et suffisantes pour qu'une distribution soit équivalente à la distribution de Cartan pour des surfaces. Finalement, dans la quatrième partie, nous donnons des conditions nécessaires et suffisantes vérifiables pour qu'un système multi-entrées soit linéarisable par bouclage orbital.

The Virgo detector is a Michelson interferometer with 3 km Fabry Perot cavities in the arms and using the power recycling technique. The main aim is the direct detection of gravitational waves emitted by astrophysical sources. The injection system is constituted essentially by a triangular 144 m long cavity with the middle mirror suspended called the Mode Cleaner, capable of selecting the TEM00 mode only. The suspended mirror is very light (360g), which can make it sensitive to the photon pressure. I developed some simulation codes for atriangular cavity with all controls identical to a real Virgo mode cleaner. These codes can be used for other studies. The first part of this thesis is dedicated to studying the effects of the radiation pressure on the mode cleaner for the lock acquisition, the optical angular spring etc.In the second part, I made the same simulation for studying the effect of the radiation pressure in 3 km long Virgo cavities, essentially on the optical angular spring, which can make problems for the automatic alignment on Virgo. Finally, I describe my participation to the Virgo commissioning, which primarily consists in working on control systems for the system of laser beam injection and their optimization.; Le détecteur Virgo est constitué d'un interféromètre de Michelson avec des cavités Fabry-Perot de 3 km de long dans les bras et utilise la technique du recyclage de la puissance. Il a pour but la détection directe des ondes gravitationnelles émises par des sources astrophysiques. Le système d'injection Virgo est constitué essentiellement d'une cavité triangulaire de 144 m appelée le mode cleaner, son rôle est de filtrer et de contrôler le faisceau d'entrée. Le miroir suspendu de la cavité est très léger (360 g) ce qui peut le rendre sensible à la pression des photons. J'ai développé des programmes de simulations pour une cavité triangulaire avec tous les contrôles identiques au mode cleaner de Virgo réel. Ces programmes peuvent être utilisés pour d'autres études. Une partie de la thèse est consacrée àvoir les effets de la pression de radiation sur le verrouillage longitudinal de la cavité, les effets du ressort optique angulaire etc. Dans une autre partie de la thèse j'observe les effets de la pression de radiation dans les bras de Virgo et l'existence des effets du ressort optique sur les degrés angulaires qui n'empêchent pas le bon fonctionnement de l'alignement. Enfin, je décris ma participation dans la recette de Virgo, qui consiste essentiellement à travailler sur les contrôles du système d'injection et leurs optimisations.

The purpose of this thesis is the study of the local and global differential geometry of fully nonlinear smooth control systems on two-dimensional smooth manifolds. We are particularly interested in the feedback-invariants of such systems. In a first part we will use the Cartan's moving frame method in order to determine these invariants and we will see that one of the most important feedback-invariants is the control analogue to the Gaussian curvature of a surface. As we will explain it, the control curvature reveals very precious information on the optimal synthesis of time optimal problems. In a second part we will construct some microlocal normal forms for time optimal control systems and we will characterize in an intrinsic manner the flat systems. Finally, we will deal with global features; in particular we will see how to generalize the Gauss-Bonnet theorem for control systems on surfaces without boundary.; L'objet de cette thèse est l'étude de la géométrie locale et globale des systèmes de contrôle non linéaires sur des variétés lisses de dimension deux. Nous nous intéressons particulièrement aux invariants par feedback de tels sytèmes. Dans une première partie nous utiliserons la méthode du repère mobile de Cartan afin de déterminer ces invariants et nous verrons que l'un des plus importants invariants par feedback est l'analogue de contrôle de la courbure gaussienne d'une surface. Comme nous l'expliquerons, la courbure de contrôle révèle de très précieuses informations sur la synthèse optimale des problèmes de temps minimal. Dans une seconde partie nous construirons des formes normales microlocales pour les problèmes de temps minimal et nous caractériserons de manière intrinsèque les systèmes plats. Enfin, nous traiterons de propriétés globales ; nous verrons en particulier comment généraliser le théoréme de Gauss-Bonnet aux systémes de contrôle sur des surfaces compactes sans bord.

International audience; Cet article présente les limites du système d'information des collectivités locales pour évaluer le degré d'exposition au risque des collectivités. Cette critique est faite en deux temps. Tout d'abord, une analyse critique du système d'information comptable est menée qui montre : - le lien de dépendance du système comptable au système budgétaire, - les lacunes du système d'information comptable liées à l'absence de consolidation des comptes. Ensuite, une analyse critique est réalisée du système de contrôle mettant en évidence que la superposition des niveaux de contrôle n'est pas un gage d'efficacité de ces derniers, dès lors que leur finalité est de contrôler le respect de la réglementation et non d'assurer une image fidèle de l'information.

Colloque avec actes et comité de lecture. internationale.; International audience; To meet the increasing need of assistant software tools during the design of new electronic architectures in passenger cars, we developed a simulation tool as part of a project supported by the grant No 033 of the French National Research program PREDIT 2 (1998-2000). This paper describes a modular approach for system modelling and the related simulation tool, showing its usefulness for the architecture performance evaluation and validation. Based on reusable component models (µC, Schedulers, CAN, VAN, etc.), a simulation software core (SES Workbench or Opnet) and a friendly interface, an architecture can be easily built and then simulated. We used Carosse-Perf to model and simulate a multiple network embedded system. Thanks to the modularity of models, we easily tried several configurations (task priorities, task distribution) and we revealed that a fare load balancing does not necessarily lead to optimal solution in terms of task response times.

International audience; Les remises en cause du modèle clasique de contrôle de gestion conduisent Henri Bouquin à présenter les missions du contrôleur de gestion de manière tridimensionnelle (modèle AMI). L'objet de ce papier est de confronter ce modèle aux pratiques des contrôleurs de gestion. Une analyse factorielle confirmatoire réalisée à partir de 135 questionnaires permettra de valider cette représentation du contrôle de gestion.

Le traitement des cancers par radiothérapie externe met en .uvre un environnement complexe. L'irradiation doit être le plus possible limitée au volume tumoral, en évitant au maximum les tissus et organes sains avoisinants. L'utilisation de logiciels dosimétriques en trois dimensions permet d'adapter exactement la balistique d'irradiation à la forme de la tumeur. Le patient est replacé à chaque séance de son traitement dans la même position pour permettre de reproduire avec précision la balistique d'irradiation. Un système de contention assure son immobilisation, un appareil de contrôle permet de vérifier sa position, et un collimateur multi-lames adapte la forme du faisceau d'irradiation au profil de la tumeur. La radiothérapie externe traditionnelle devient la radiothérapie conformationnelle Cette étude présente une procédure de repositionnement du patient par mise en correspondance d'informations issues de différentes sources d'imagerie médicale. En début de séance, des images de contrôle sont acquises par un système adapté au type et à la localisation de la tumeur. Les informations fournies par les images de contrôle sont fusionnées avec des informations de référence corrrespondant à la position attendue du patient. Le décalage entre les deux informations donne l'erreur d'installation en translation et en rotation. Une correction est calculée et appliquée à l'environnement de traitement (position et orientation du patient, position et orientation de la source d'irradiation). Le système de contrôle permet de déterminer directement ou indirectement la position précise du volume tumoral. L'échographie, associé à un localisateur optique tridimensionnel, permet de déterminer la position d'un organe comme la prostate, qui peut changer de place en fonction des réplétions vésicale et rectale. Le capteur de surface est utilisé pour localiser les tumeurs de la face ou du cerveau, par rapport à la position du visage, l'acquisition et le traitement de l'information ne prennent que quelques minutes. L'imageur par rayons X s'applique à la localisation de structures osseuses., wxg

Sugarcane varietal improvement requires the introduction of vegetative propagation material (cuttings, tissue-cultured plantlets). The continued increase of international and intercontinental trade of plants has led to the enforcement of quarantine measures in many countries before the introduction of vegetatively propagated material because many plant pathogens can be carried and transmitted by them. Visacane is the new name of CIRAD's sugarcane quarantine. It covers three main quarantine procedures: detection of pests and pathogens, elimination of pests and pathogens, and transfer of plant material free of pests and pathogens. Visacane has been devoted to sugarcane quarantining for several decades. Besides phytosanitary constraints, this quarantine structure also takes into account legal constraints and ensures, through appropriate contracts, that plant breeders' intellectual property rights over the transferred material are respected. Visacane can import and export varieties from and to most sugarcane growing countries in the world, ensuring that the material is free from any important pest and disease causing agent. Until recently, the sugarcane quarantine process was aimed at detecting known pathogens harboured by the plant material, and at eliminating these pathogens whenever possible. This process takes into account the pathogens that have been previously described and for which efficient detection tools exist, or have to be developed. However, during the last three decades, several new viruses infecting sugarcane have been discovered, including Sugarcane yellow leaf virus, Sugarcane streak mosaic virus and the virus associated with Ramu stunt. Therefore, it can be assumed that unknown pathogens are still to be discovered in sugarcane, especially if these pathogens do not cause symptoms that can be easily observed. For these reasons, the research team associated with Visacane is setting up a new strategy of diagnostics, the so-called sequence-independent approach which aims at deciphering the genomes of all the viruses that inhabit a particular organism. This metagenomics approach will help to improve our routine quarantine diagnostics.