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Controlling the pressure of oil wells during drilling can be one of the most complex and dangerous processes operating stage. This study proposes the design of an internal model controller (IMC) to control the pressure at the bottom of wells during drilling operations based Manage Pressure Drilling (MPD). MPD adds a control valve in the drilling system to have another manipulate variable on the well pressure. In the first part of this work, there was obtained a mathematical model of the process, which is founded on fluid mechanics (state equation, the Reynolds transport equation: continuity and momentum). The dynamic process presents an integrating element, which makes the process dynamics difficult to handle because any disturbance may alter its stability. Still it becomes more complex in the presence of a delay time in the system model. In the second part, was designed an IMC controller for controlling the integrative process with the addition of time delay looking for the best stability and robustness of the process. Finally, the proposed controller is performed by simulations that show its feasibility in the presence of common problems during drilling, which were tested as disturbances in closed loop system (loss circulation fluid, influxes, pipe addition and loss of pump power). The performance of the process in closed loop is compared with a classical PI. Controlar la presión de los pozos de petróleo durante la perforación puede ser una de las etapas operativas de los procesos más complejos y peligrosos. Este estudio propone el diseño de un controlador de modelo interno (IMC) para controlar la presión en el fondo de los pozos durante las operaciones de perforación basadas en Manage Pressure Drilling (MPD). MPD agrega una válvula de control en el sistema de perforación para tener otra variable de manipulación en la presión del pozo. En la primera parte de este trabajo se obtuvo un modelo matemático del proceso, que se fundamenta en la mecánica de fluidos (ecuación de estado, ecuación de transporte de Reynolds: continuidad y momento). El proceso dinámico presenta un elemento integrador, lo que dificulta el manejo de la dinámica del proceso porque cualquier perturbación puede alterar su estabilidad. Aún así, se vuelve más complejo en presencia de un tiempo de retraso en el modelo del sistema. En la segunda parte, se diseñó un controlador IMC para controlar el proceso integrativo con el agregado de retardo de tiempo buscando la mejor estabilidad y robustez del proceso. Finalmente, el controlador propuesto se desarrolla mediante simulaciones que muestran su factibilidad ante la presencia de problemas comunes durante la perforación, los cuales fueron probados como perturbaciones en sistema de circuito cerrado (pérdida de circulación de fluido, afluencias, adición de tubería y pérdida de potencia de la bomba). El rendimiento del proceso en lazo cerrado se compara con un PI clásico. Controlar a pressão de poços petrolíferos durante a perfuração pode ser um dos processos mais complexos e perigosos da etapa de exploração. Este estudo propõe o projeto de um controlador do tipo Modelo Interno (IMC) no controle da pressão no fundo de poços durante o processo de perfuração baseado na técnica de Manage Pressure Drilling (MPD). O MPD adiciona uma válvula de controle na saída do sistema de perfuração a fim de ter uma outra variável manipulável na pressão do poço. Na primeira parte do trabalho, obteve-se um modelo matemático do processo o qual se fundamenta na mecânica dos fluidos (equação de estado, equação de transporte de Reynolds: continuidade e quantidade de movimento). O processo dinâmico apresentou um elemento integrador o qual faz que a dinâmica do processo seja difícil de manipular devido a que qualquer distúrbio pode alterar a sua estabilidade. Ainda se torna mais complexo na presença de um tempo de atraso no modelo do sistema. Na segunda parte, projetou-se o controlador IMC para controlar o processo integrativo com a adição do tempo morto procurando a melhor estabilidade e robustez do processo. Finalmente, o controlador proposto é avaliado mediante simulações que mostram a sua viabilidade na presença de problemas comuns durante a perfuração, as quais, foram testadas como distúrbios no processo de malha fechada (perdas de circulação de fluido, influxos, conexão de tubos e perda de potência da bomba). O desempenho do processo em malha fechada é comparado com um PI clássico.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior A temática das cidades médias vem ganhando grande destaque no campo dos estudos urbanos nos últimos anos; tal interesse se deve igualmente ao aumento populacional verificado nessa classe de cidade. A presente objetivou investigar, na cidade de Viçosa, localizada na Zona da Mata mineira, o surgimento de novas centralidades, possivelmente fruto de alterações ocorridas na escala da cidade. Em realidade, pretendeu-se esmiuçar a emergência de novas centralidades intraurbanas à luz de alterações do perfil demográfico de determinadas zonas de Viçosa. A primeira aproximação foi a de que há algum tipo de associação entre ambos domínios. De maneira a aquilatar a correlação entre os fenômenos a pesquisa se valeu, sobretudo, das alterações da noção de Ciclo de Vida. Assim como afirma Sposito (1991), centralidades podem ser descritas segundo sua variedade funcional, destacando-se aí o setor de comércio e serviços. Por outro lado, Bussab e Wagner (1994) constroem um indicador de Ciclo Vital, a partir das variáveis idade, posição familiar e número de filhos. Supomos que a concentração espacial de indivíduos em determinados estágios do ciclo vital pode influenciar o dinamismo econômico da cidade, alterando-a física e funcionalmente. Dessa maneira, ao menos objetivando captar o estágio do ciclo vital da população e da região estudadas, foram utilizados especialmente os Censos Demográficos 2000 e 2010. Através das análises desenvolvidas a hipótese de que existe relação entre formação de novas centralidades e dinâmica demográfica se confirmou, no entanto, Viçosa ainda não foi capaz de romper com sua estrutura monocêntrica. Além da questão fenomenológica estudada, o trabalho objetivou contribuir com o arcabouço teórico das cidades médias, principalmente no que tange a escala intraurbana, tema ainda pouco debatido. Ademais, o trabalho fornece um diagnóstico, ainda que inicial, sobre o desenvolvimento urbano e demográfico da cidade de Viçosa de acordo com o recorte temporal definido, podendo ser utilizado em futuras intervenções de planejamento e gestão urbanas. The thematic of median-sized cities has been gaining great prominence in the field of urban studies in recent years; this interest is also due to the population increase, which appears in this city class. The present research had as objective to investigate the emergence of new centralities in the city of Viçosa, located in Zona da Mata, Minas Gerais, which may be the result of changes in the intra-urban scale. In reality, the aim is to analyze the emergence of new intra-urban centralities in the light of changes in the demographic profile of certain intra-urban zones. The first approximation was that there is some kind of association between the two domains. In order to assess the correlation between the phenomena, the research was based, above all, on the changes in the notion of Life Cycle. As Sposito (1991) affirms, centralities can be described according to their functional variety, highlighting the commerce and services sector. On the other hand, Bussab and Wagner (1994) construct a Vital Cycle indicator from the variables age, family position and number of children. We assume that the spatial concentration of individuals in certain stages of the life cycle can influence the economic and functional dynamism of the city, altering it physically and functionally. Thus, with the aim of capturing the stage of the life cycle of the population and region studied, the Demographic Censuses of 2000 and 2010 are especially used. Through the analyzes developed, the hypothesis that there is a relationship between the formation of new centralities and demographic dynamics was confirmed, however, Viçosa has not yet been able to break with its monocentric structure. Besides the phenomenological question studied, the study aimed to contribute to the theoretical framework of median-sized cities, especially regarding the intra-urban scale, a theme that still is little debated. In addition, the final work will provide a diagnosis on the urban and demographic development of the city of Viçosa according to the defined temporal clipping, and can be used in future urban planning and management interventions.

In the epidemiology of obesity, although recent researches in the field of genetic highlight the importance of the genetic components to individual susceptibility, environmental factors show a more pronounced effect. This socioecological perspective results from an abrupt increase in the prevalence of overweight and obesity worldwide over a short period of time, suggesting an explanation that is not solely, or primarily, of genetic nature. This paper aims to assess the impact of environmental factors on school-age children’s body mass index residents in Aveiro’s district. The results revealed a significant influence of the parental perception of social environment attributes, namely the perception of insecurity in the local community, on overweight and obesity., Dans l’épidémiologie de l’obésité, bien que des recherches récentes dans le domaine de la génétique aient mis en évidence l’importance des composants génétiques dans la susceptibilité individuelle, les facteurs environnementaux démontrent un effet plus marqué. Cette perspective socio-écologique résulte d’une brusque augmentation de la prévalence de surpoids et d’obésité s’est produite dans le monde entier, dans un court laps de temps, ce qui suggère une explication qui n’est pas uniquement ou principalement de nature génétique. Ce texte vise à évaluer l’impact des facteurs environnementaux sur l’indice de masse corporelle chez les enfants, d’âge scolaire, résidant dans le district d’Aveiro. Les résultats ont révélé une influence significative de la perception des parents des attributs de l’environnement social, en particulier la perception de l’insécurité dans la communauté locale, sur le surpoids et l’obésité., Na epidemiologia da obesidade, embora recentes investigações no campo da genética revelem a importância dos componentes géneticos na suscetibilidade individual, os fatores ambientais demonstram um efeito mais acentuado. Esta perspetiva socioecológica resulta do brusco aumento da prevalência de excesso de peso e obesidade que ocorreu em todo o mundo, num curto espaço de tempo, sugerindo uma explicação que não é somente, nem fundamentalmente, de índole genética. Este texto tem como propósito avaliar o impacto dos fatores ambientais no índice de massa corporal da população infantil, em idade escolar, residente no distrito de Aveiro. Os resultados obtidos revelaram uma influência significativa da perceção parental dos atributos do ambiente social, nomeadamente a perceção da insegurança da comunidade local, no excesso de peso e obesidade.

Orientador: Douglas Eduardo Zampieri Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica Resumo: Um dos mais importantes requisitos na Robótica é a obtenção de precisão no posicionamento da extremidade livre de um manipulador. Este problema resulta ainda mais complexo quando se trata de Manipuladores flexíveis, os quais têm estruturas leves, atuadores pequenos, são rápidos e de grande alcance, e operam a altas velocidades. A flexibilidade inerente aumenta a instabilidade e reduz a precisão do sistema, motivo pelo qual toma-se necessário considerar estes efeitos na dinâmica quando o assunto é controle, exigindo assim o estudo de técnicas de controle bastante sofisticadas. Este trabalho trata especificamente da modelagem dinâmica e do controle em tempo real de um braço flexível, e a principal motivação é proporcionar um controlador simples e robusto de forma a evitar leis de controle mais complexas. Inicialmente, obtêm-se um modelo dinâmico reduzido através do método de elementos finitos e avaliam-se os efeitos da flexibilidade na performance do sistema através de simulação. Propõe-se uma estratégia de controle a qual está baseada na solução do problema de seguimento de trajetória. Esta estratégia se subdivide em dois estágios: i) Controle do modo rígido, e ii) Controle das perturbações, os quais controlam o movimento rígido e os deslocamentos, respectivamente. O sistema de controle utiliza o método de alimentação direta (jeedforward) para obter o movimento desejado, junto com o método de realimentação (jeedback) para efeito de estabilização da resposta do sistema. Com a finalidade de melhorar o comportamento do sistema, apresenta-se o método denominado Controle Ótimo LQ Generalizado, que utiliza o Filtro de Kalman como observador de estados, para a estimação do deslocamento. Descreve-se o "hardware" do sistema e a estrutura do programa de controle em tempo real, utilizados no protótipo experimental desenvolvido neste trabalho. As vibrações da extremidade livre são obtidas através de extensômetros elétricos, e os sinais de saída são realimentados ao atuador eliminando as vibrações devido à flexibilidade. Finalmente, implementam-se os algoritmos de controle neste protótipo e avalia-se o sistema através da comparação dos resultados da simulação e dos resultados experimentais Abstract: One of the most important requirements in robotics is to obtain positioning accuracy in the manipulator's end effector. This problem results even more complex in Flexible manipulators, which present lightweight structure, smaller actuators, higher speed, large working volume, high mobility and the ability to carry heavy payloads. Flexibility effects noticeably limit the performance and increase the system instability, for that, attention must be taken into account both in the dynamic and controllevel, consequently it will be required more sophisticated control techniques. This research deals with dynamic modelling and control of a flexible arm specifically, where the main goal is to provide a simpIe and robust controller so that to avoid complex control laws. A reduced dynamic model is obtained by finite element method and the flexibility effects are evaluated through simulation. The control strategy proposed in this work is divided in two stages: i) Rigid control, and ii) Perturbation control, which control the rigid mode and the displacement respectively. The control system apply both, the feedforward method to obtain the desired movement and the feedback method to stabilize the system response. It is presented the Generalized LQ Optimal Contrai method in such away to improve the system performance, by the use of the Kalman filter as the state observer to estimate the displacements. It is also described the hardware of the system and the real-time control routines applied to the experimental prototype developed on this research. The vibrations of the end-effect can be measured by using strain gage, and output signals are fedback to driving motor for suppressing the vibrations due to the flexibility. Finally, it is implemented the control algorithms to the prototype and it is evaluated the system performance comparing the simulation and experimental results Doutorado Mecânica dos Sólidos e Projeto Mecânico Doutor em Engenharia Mecânica

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Deste modo, na busca de soluções a baixo custo, otimização do espaço, confiabilidade e segurança, seguindo as normas da Associação Brasileira de Normas Técnicas ABNT NBR ISO 9386-1, ABNT NBR ISO 9386- 2 e ABNT NBR 9050, relacionadas com acessibilidade, edificações, mobiliário, espaços e equipamentos urbanos, propõe se neste estudo o dimensionamento de um elevador assistivo. Este elevador assistivo somente poderá ser utilizado por pessoas com deficiência, usuários de cadeiras de rodas e pessoas com mobilidade reduzida juntos de um acompanhante. O sistema de transmissão porca-fuso e a estrutura mecânica utilizados neste elevador vertical também poderão ser utilizados numa plataforma de acessibilidade tipo plano inclinado. Assistive Technology is a term that describes the creation of technological resources to assist in functional performance or to increase accessibility and skills of people with reduced mobility. This technology is of great importance for the integration of these individuals with society and consequently improvements in their quality of life. There are elevators in the national market, assistive or not, but the vast majority of wheelchair users are unable to purchase this product due to the high cost of purchase and maintenance, and / or unfeasibility due to physical limitations at the place of installation. Thus, in the search for low cost solutions, space optimization, reliability and safety, following the updated accessibility standards of the Brazilian Association of Technical Standards ABNT NBR ISO 9386-1, ABNT NBR ISO 9386-2 and ABNT NBR 90 related to accessibility, buildings, furniture, spaces and urban equipment, this study proposes the dimensioning of an assistive elevator. This assistive lift can only be used by people with disabilities, wheelchair users and people with reduced mobility together with a companion. The spindle-nut transmission system and the mechanical structure used in this vertical lift can also be used on an inclined plane accessibility platform.50, related to accessibility, buildings, furniture 001

Submitted by JÚLIO OLIVETO ALVES null (julio.oliveto@gmail.com) on 2017-08-29T12:48:26Z No. of bitstreams: 1 versão digital - VEÍCULO MOTORIZADO ELÉTRICO MODULAR DE ACOPLAMENTO UNIVERSAL EM CADEIRAS DE RODAS MECANOMANUAL.pdf: 6431267 bytes, checksum: 267c216f343be2e22e3e8daad61fe7a8 (MD5) Approved for entry into archive by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com) on 2017-08-29T13:09:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 alves_jo_dr_guara.pdf: 6431267 bytes, checksum: 267c216f343be2e22e3e8daad61fe7a8 (MD5) Made available in DSpace on 2017-08-29T13:09:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 alves_jo_dr_guara.pdf: 6431267 bytes, checksum: 267c216f343be2e22e3e8daad61fe7a8 (MD5) Previous issue date: 2017-08-08 O presente trabalho de pesquisa consiste na concepção de um veículo motorizado elétrico modular de acoplamento universal em qualquer modelo de cadeira de rodas mecanomanual. Trata-se de um equipamento eletro-mecânico, disponibilizado em forma de acessório, com estrutura física simplificada e alta tecnologia eletrônica aplicada capaz de proporcionar ao cadeirante maior liberdade de movimentação sem desgastes físicos. A aliança entre o design inclusivo e a área médica pode se relevar um passo importante na obtenção de produtos direcionados para as necessidades reais de pessoas com condições físicas e psíquicas particulares, melhorando o seu bem-estar e capacidade de execução de atividades no dia a dia. Desta forma, o presente trabalho é direcionado pelos fundamentos do design inclusivo com o principal ponto focal no usuário, mas que apresenta outros dois importantes pilares adotados em sua metodologia de desenvolvimento, sendo eles, o benchmarkig e o estudo de Normas Técnicas aplicadas no desenvolvimento de equipamentos assistivos. São apresentadas as etapas de desenvolvimento, ensaios com base em Normas Técnicas e teste de usabilidade. Busca-se evidenciar todo o processo de design de equipamento, assim como o estudo teórico de estabilidade e montagem do protótipo funcional. Os ensaios baseados na Norma Técnica ABNT NBR ISO 7176 permitem o entendimento do comportamento dinâmico e funcional do protótipo em termos de estabilidade estática, eficácia dos freios, consumo de energia, velocidade máxima, aceleração, desaceleração e capacidade de transposição de obstáculos. Por fim, discute-se a análise de resultados dos ensaios junto aos resultados teóricos calculados e pré-requisitos estabelecidos. The thesis consists in the conception of a modular electric motor vehicle that can be attached in any model of standard wheelchair. It is an electro-mechanical equipment, available as an accessory, with a simplified physical structure and high applied electronic technology capable of giving the wheelchair greater freedom of movement without physical wear and tear. The union between inclusive design and the medical field can be an important step in obtaining products aimed at the real needs of people with particular physical and psychological conditions, improving their well-being and ability to do their daily activities. In this way, the thesis is guided by the fundamentals of inclusive design with the main focal point in the user, by the way presents two other important pillars adopted in its development methodology, being the benchmarkig and the study of Technical Standards applied in the development of Assistive devices. The stages of development are presented, tests based on Technical Standards and usability testing. The aim of this work is to demonstrate the whole process of equipment design, as well as the theoretical study of stability and assembly of the functional prototype. The tests based on the Technical Standard ABNT NBR ISO 7176 allow the understanding of the dynamic and functional behavior of the prototype in terms of static stability, brake efficiency, power consumption, maximum speed, acceleration, deceleration and obstacle transposition capacity. Finally, we discuss the analysis of the results of the tests together with the calculated theoretical results and established prerequisites.

Submitted by LEONARDO POTOLSKI null (lpotolski@terra.com.br) on 2017-04-10T03:04:53Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Leonardo Potolski.pdf: 1852547 bytes, checksum: c71c2fb9ac0957ab2a1382fd9f7fdc57 (MD5) Approved for entry into archive by LUIZA DE MENEZES ROMANETTO (luizamenezes@reitoria.unesp.br) on 2017-04-13T16:38:12Z (GMT) No. of bitstreams: 1 potolski_l_me_guara_parc.pdf: 542601 bytes, checksum: 671a3d5d7ebd0e31dbae767aa3908d34 (MD5) Made available in DSpace on 2017-04-13T16:38:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 potolski_l_me_guara_parc.pdf: 542601 bytes, checksum: 671a3d5d7ebd0e31dbae767aa3908d34 (MD5) Previous issue date: 2017-03-21 O objetivo deste trabalho é elaborar uma metodologia matemática e respectiva implementação numérica que possa ser utilizada no projeto preliminar de uma dada classe de sistemas de recuperação baseados em paraquedas. O modelo matemático permite a inclusão de requisitos de projeto em sua formulação. A metodologia considera a geometria do paraquedas na estimativa do processo de abertura, viabilizando o cálculo de parâmetros de desempenho como, por exemplo, tempo de abertura do paraquedas, sem grandes custos computacionais. O fator de choque de abertura é calculado através da simulação virtual do paraquedas no interior de um túnel de vento. A partir de análises estatísticas é possível estimar um intervalo de confiança para o fator de choque de abertura, bem como avaliar sua sensibilidade com relação ao coeficiente de amortecimento, coeficiente de enchimento do paraquedas e configuração geométrica no início do processo de abertura. A metodologia é validada por meio dos valores obtidos para o fator de choque de abertura e outros parâmetros de desempenho do paraquedas. Os resultados são considerados compatíveis com dados publicados na literatura e em artigos científicos. The objective of the present work is to elaborate a mathematical methodology and its numerical implementation for preliminary design of a given class of parachute recovery systems. The mathematical model allows the inclusion of design requirements in its formulation. The methodology considers the geometry of the parachute in the estimation of the opening process, making feasible the calculation of performance parameters, such as parachute opening time, without large computational costs. The opening shock factor is calculated through the virtual simulation of the parachute within a wind tunnel. From statistical analyzes it is possible to estimate a confidence interval for the opening shock factor as well as to evaluate its sensitivity with respect to the damping coefficient, parachute filling coefficient and geometric configuration at the beginning of the parachute opening process. The methodology is validated by means of the values obtained for the opening shock factor and other parachute performance parameters. The results are considered compatible with data published in the literature and scientific articles.

Submitted by CARLOS ALEXIS ALVARADO SILVA (carlosalvaradosilva@gmail.com) on 2016-09-14T17:46:58Z No. of bitstreams: 1 dissertação final CARLOS ALVARADO.pdf: 3455623 bytes, checksum: 4fe5a62f068f2bf001ce3b1fdc1681ef (MD5) Approved for entry into archive by Felipe Augusto Arakaki (arakaki@reitoria.unesp.br) on 2016-09-14T21:51:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 silva_caa_me_guara.pdf: 3455623 bytes, checksum: 4fe5a62f068f2bf001ce3b1fdc1681ef (MD5) Made available in DSpace on 2016-09-14T21:51:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 silva_caa_me_guara.pdf: 3455623 bytes, checksum: 4fe5a62f068f2bf001ce3b1fdc1681ef (MD5) Previous issue date: 2016-07-04 Agencia Nacional de Petróleo (ANP) Controlar a pressão de poços petrolíferos durante a perfuração pode ser um dos processos mais complexos e perigosos da etapa de exploração. O sistema de perfuração varia constantemente e aleatoriamente, isto principalmente, devido à mudança da profundidade de perfuração, a qual faz variar outros parâmetros do processo. Assim, a aplicação de um controle variante no tempo torna-se necessário. Este estudo propõe o projeto de um controlador Gain Scheduling (GS) no controle da pressão no fundo de poços durante a perfuração. Este controlador GS consiste na sintonia dos ganhos relacionados aos diferentes pontos operacionais, para este caso, a profundidade do poço. Primeiro, apresentam-se as teorias a serem utilizadas durante o desenvolvimento do trabalho. Segundo, obtém-se o modelo matemático do processo o qual se fundamenta na mecânica dos fluidos. Da linearização do modelo, a função de transferência resultante apresenta um elemento integrador o que faz que a dinâmica do processo seja difícil de manipular. Também se adiciona um tempo de atraso, o que torna mais complexo o controle do processo. Na terceira parte, utilizaram-se três tipos de metodologias IMC (Internal Model Control) para sintonizar os ganhos do controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) para diferentes profundidades de perfuração procurando o melhor desempenho, estabilidade e robustez do sistema. Finalmente, escolhe-se a estratégia de melhor desempenho (IMC de dois graus de liberdade) para especificar e montar a tabela do controlador GS, o qual é avaliado mediante simulações de problemas que geralmente ocorrem durante a perfuração, considerados como distúrbios, que verificam a sua viabilidade. Também, os resultados do sistema controlado por GS são comparados com os resultados de um outro controlador do tipo adaptativo de modelo de referência (CAMR). Verificando também melhor desempenho o controlador GS diante do CAMR. Controlling the pressure of oil wells during drilling can be one of the most complex and dangerous processes of exploration stage. The drilling system is constantly end randomly changing due, among other things, the drilling depth, which varies other process parameters, accordingly to apply a time variant control becomes necessary. This study proposes the design of a Gain Scheduling controller to control the pressure at the bottom of wells during drilling. The GS controller is based on the corresponding tuning gains at different operating points in this case, the depth. First, presents the theories that will be used during development work. In the second part, was obtained a mathematical model of the process which is based on fluid mechanics. In the linearization of the, the final transfer function presents an integrating element which makes the process dynamics more difficult to handle. It becomes even more complex in the presence of time delay. In the third part, three IMC controllers’ types were used to tuning the PID (Proportional, Integral and Derivative) controller gains for different depths of drilling looking for the best performance, stability and robustness. Finally, was chose the best performing strategy (IMC of two degrees of freedom) to specify and assemble the GS controller table, which is evaluated by simulations of problems that usually occur during drilling, considered as disturbances, which check its viability. Also, the results of the controlled GS system are compared with the results of another adaptive controller model of model reference (MRAC). Also verifying that the GS controller presents better performance than MRAC. PRH48/ANP: 48610.009725/2013

Made available in DSpace on 2014-12-02T11:16:52Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-07-18Bitstream added on 2014-12-02T11:21:17Z : No. of bitstreams: 1 000792343.pdf: 1375935 bytes, checksum: eead910c412b75624061ec463da3bc4e (MD5) Devido às necessidades de se automatizar parte de seu processo para garantir os resultados projetados e obter maior segurança nas operações, desenvolveu-se um projeto para a implementação de um sistema para o controle da pressão interna de um reator, em uma indústria química. Através de minuciosos estudos sobre estrutura de controle PID e métodos clássicos de sintonia de Ziegler e Nichols, e após analisar em ambientes de simulação, o comportamento da resposta da planta diante das ações de controle, foi proposto um sistema completo, contendo um modelo sintonizado de controlador PID (Proporcional, Integrativo e Derivativo) para ser integrado no Sistema Digital de Controle Distribuído (SDCD), existente na empresa, com estratégia de controle em faixa dividida. Tal sistema foi aplicado no processo real e mostrou-se eficiente e de fácil aplicabilidade, trazendo resultados satisfatórios no controle da pressão e imediatas justificativas para o investimento Due to the need to automate part of the process to ensure the projected results and to get more operational safety, it was developed a project for the implementation of a system for internal pressure control of a reactor in a chemical industry. Through detailed studies of control structure PID and Ziegler and Nichols classic tuning methods, and after analyzing in simulation environments the behavior of plant response on control actions, it was proposed a complete system, containing a controller tuned model PID (Proportional, Integrative and Derivative) to be integrated into the Digital Distributed Control System, belonging the company, with split range control strategy. This system was applied to the current process and it was proved to be efficient and easily applied, bringing satisfactory results in pressure control and immediate justification for the investment

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:33Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2011-08-05Bitstream added on 2014-06-13T20:58:26Z : No. of bitstreams: 1 silva_ff_me_guara.pdf: 4729647 bytes, checksum: 7db1bd019b542d769c6c054a27719a6f (MD5) Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) Biomodelagem é um termo genérico que designa a habilidade de replicar a morfologia de uma estrutura biológica em um modelo físico. Por ser uma técnica relativamente nova, sua disseminação é limitada pelo alto custo de aquisição de softwares proprietários e hardware de alto desempenho, impedindo sua utilização em hospitais públicos, centros de saúde e consultórios médicos. O objetivo principal desse trabalho é apresentar uma proposta de biomodelagem virtual através do uso de softwares livres instalados em equipamentos convencionais de informática e contribuir de forma efetiva para redução dos custos da técnica. Para atingir o objetivo, foi necessário identificar softwares livres dedicados e CAD que pudessem ser aplicados em conjunto para desenvolvimento de projetos em biomodelagem. Dentre a diversidade de programas disponíveis, observou-se que os softwares Invesalius 3.0 e FreeCAD 0.11 possuíam as características necessárias para aplicação da técnica. Baseado nos conceitos de biomodelagem, três estudos de caso foram abordados para elaboração do diagnóstico e planejamento cirúrgico, auxiliando o médico na tomada de decisões. Os resultados demonstraram que a biomodelagem virtual por meio do uso dos softwares livres Invesalius 3.0 e FreeCAD 0.11, instalados em equipamentos convencionais de informática, é viável para uso na rotina médica em diversas situações de diagnóstico e planejamento cirúrgico. As principais vantagens apresentadas são a redução dos custos em biomodelagem e a possibilidade de disseminação da técnica, permitindo a inclusão de um maior número de pacientes submetidos às tecnologias 3D Biomodeling is a generic term for the ability to replicate the morphology of biological structure in a physical model. As it is a relatively new technique, its dissemination is limited by the high cost of purchase of proprietary software and high performance hardware, impeding their use in public hospitals, health centers and physician offices. The main objectives of this work are to propose a virtual biomodeling through the use of open source software installed in a conventional computer equipment and to effectively contribute in reducing the technique costs. In order to achieve the proposed objectives, it was necessary to identify dedicated open source software and CAD open source software that could be applied together to develop biomodeling projects. Among the variety of programs available, it was noted that the software InVesalius 3.0 and the FreeCAD 0.11 had the necessary characteristics for the application of the technique. Based on the concepts of biomodeling, three case studies were discussed for making the diagnosis and the surgical planning, assisting the physician in making decisions. The results showed that the virtual biomodeling through the use of the open source software called InVesalius 3.0 and FreeCAD 0.11, installed in conventional computer equipment, is feasible for the routine use in many situations of medical diagnostic and surgical planning. The main advantages are the cost reduction in biomodeling and the possibility of spreading the technique, allowing the inclusion of a greater number of patients subjected to 3D technologies

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:34Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2011-01-20Bitstream added on 2014-06-13T20:18:23Z : No. of bitstreams: 1 alves_jo_me_guara.pdf: 11106638 bytes, checksum: 0caf1a7b15eb9cf4286aae4b9e69f7e7 (MD5) Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) O presente trabalho de pesquisa consiste no desenvolvimento, projeto e construção de um protótipo de equipamento assistivo motorizado disponibilizado em forma de acessório, capaz de proporcionar ao cadeirante maior liberdade de movimentação sem desgastes físicos. Trata-se de um equipamento eletro-mecânico com estrutura física simplificada e alta tecnologia eletrônica aplicada. É realizada uma pesquisa aprofundada sobre os diferentes modelos de equipamentos assistivos disponibilizados no mercado nacional, entre eles cadeira de rodas mecanomanuais e eletromecânicas e sistemas de tração para cadeira de rodas. Uma abordagem sobre tipos de motorização de corrente contínua se faz presente neste trabalho visando direcionar a escolha da melhor opção. O dimensionamento estrutural, assim como as opções de motorização analisadas durante o decorrer das pesquisas é apresentado de forma clara e objetiva. Por fim, a criação do protótipo em escala real e os testes realizados com o mesmo fornecem ao leitor as características dinâmicas do equipamento assistivo The present research consists to develop, project and construct a prototype of a power assistive equipment available in the form of accessory, able to provide the wheelchair user more freedom of movement without physical exhaustion. This is an electromechanical equipment with simplified physical structure and high-tech electronics applied. It made a deep research into the different models of assistive devices available in the national business, including manual’s wheelchair and eletric´s wheelchair and electromechanical drive systems for wheelchairs. An approach on types of DC motor drive is present in this paper aiming to direct the choice of the best option. The structural design, as well as engine options examined during the course of the research is presented clearly and objectively. Finally, the creation of the prototype in full scale and the test drive provide the dynamic characteristics of the assistive equipament to the reader

Orientação: Prof. Dr. Luiz Eduardo Nicolini do Patrocínio Nunes Dissertação (Mestrado) - Universidade de Taubaté, Departamento de Engenharia Mecânica e Elétrica, Taubaté, 2011 Made available in DSpace on 2019-06-18T16:10:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Jose Felipe Braz.pdf: 1985677 bytes, checksum: 4d76ec8511d79e5afc3343827b9c3bf6 (MD5) Previous issue date: 2011 Resumo: Historicamente, o sistema para instalação de equipamentos de produção submarina de petróleo por meio de cabos guia, tem sua eficiência comprovada. Porém a grande maioria dos projetos das bases guia submarinas foi calculada por métodos analíticos, que embora permitam a obtenção de respostas exatas em todos os infinitos pontos de uma estrutura, não são aplicáveis a todos os casos. Isso motivou a aplicação do método dos elementos finitos (MEF), neste trabalho, que a partir do desenvolvimento de procedimentos aproximados, pode ser aplicado independentemente da forma da estrutura e das condições de carregamento. O estudo consiste da análise estrutural do modelo tridimensional da estrutura da base guia, modelado no software Autodesk Inventor e analisado no software ANSYS Workbench. O estudo traz uma pesquisa diagnóstica e utiliza abordagem quantitativa e exploratória. Diferentes modelos matemáticos foram gerados para obtenção dos resultados nos pontos mais críticos da estrutura, a fim de se determinarsua resistência aos esforços de instalação e operação aplicados, levando em consideração os critérios estabelecidos nas normas DNV No. 2.7-3,API 17D 1.ed. e a tensão equivalente de vomises. Abstract: Historically, the guideline system for installation of subsea oil production equipment has proven its efficiency. However the majority of the subsea guide base designs have been calculated by analytical methods, although they allow obtaining exact answers in all infinite points of a structure, they are not applicable to a 11 cases. This motivated the application of the finite element analysis method (FEA) in this work, which from the development of approximate procedures can be applied regardless of the structure shape and loading conditions. This paper consists of a structural analysis of the guide base frame model, generated in Autodesk Inventor® software and analyzed in ANSYS® Workbench software. This study brings a diagnostic research using a quantitative and exploratory approach. Different mathematical models were generated to obtain the results at the most critical points of the structure in order to determine its resistance to the loads applied during installation and operation, taking into account the criteria laid down in DNV No. 2.7-3, API 17D 1st Ed. And the von-Mises equivalent stress. Mestrado em Engenharia Mecânica

Orientador: Prof. Dr. Luiz Eduardo Nicolini do Patrocínio Nunes Dissertação (Mestrado) - Universidade de Taubaté, Departamento de Engenharia Mecânica e Elétrica, Taubaté, 2010 Made available in DSpace on 2019-07-03T20:50:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Jose Orlando Balastrero Jr.pdf: 1449356 bytes, checksum: 41c407f1453fc0287126a0c24a3eddb6 (MD5) Previous issue date: 2010 Resumo: A utilização de ferramentas computacionais para modelagem de componentes (sistemas CAD) faz parte da realidade da maioria dos setores de desenvolvimento de produtos das empresas. Os sistemas CAD 3D auxiliam na visualização, simulação e análise do comportamento do protótipo digital sob condições reais, antes mesmo da construção do produto ou da peça, permitindo que os fabricantes lancem produtos com maior rapidez e menor quantidade de protótipos físicos. Uma das vantagens na utilização de sistemas CAD 3D é a parametrização dimensional, o que possibilita ganho de tempo durante as modificações do projeto e a validação de novos produtos. Este trabalho apresenta as formas de aplicação de geometrias paramétricas na otimização estrutural e como meio de redução do tempo de desenvolvimento de um projeto. A avaliação do projeto foi feita através de análise por elementos finitos (AEF), na qual foi possível estabelecer um coeficiente de segurança aceitável para o mesmo com uma redução do seu peso final, de acordo com as necessidades estabelecidas nas diretrizes do projeto. Abstract: The use of computational tools for modeling of components (systems CAD) is part of the reality of the majority of the sectors of development of products of the companies. Systems CAD 3D before assist in the visualization, simulation and analysis of the behavior of the digital prototype under real conditions, exactly the construction of the product or the part, allowing that the manufacturers launch products with bigger rapidity and minor amount of physical archetypes. One of the advantages in the use of systems CAD 3D is the dimensional rameterization, what it makes possible time profit during the modifications of the project and the validation of new products.This work presents the forms of application of parametric geometries in the structural optimization and as half of reduction of the time of development of a project. The validation of the project was made through Finite Elements Analysis (FEA), in which it was possible to establish a coefficient of acceptable security for the same with a reduction of its final weight, in accordance with the established necessities as lines of direction of the project. Mestrado em Engenharia Mecânica

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:34:57Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-06-29Bitstream added on 2014-06-13T18:45:49Z : No. of bitstreams: 1 matias_nt_dr_guara.pdf: 4859441 bytes, checksum: 5c81ac53778dd42a275d512e6b4f8798 (MD5) Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) A utilização de autômatos tem se tornado um dos objetivos da indústria brasileira e, para tanto, faz-se necessário um estudo detalhado sobre a instalação e o uso dos robôs, considerando os aspectos ergonômicos e de segurança como parâmetros relevantes para as inserções desses equipamentos nas linhas de produção. Parte da região do Vale do Paraíba, delimitada pelos municípios de Porto Real, no estado do Rio de Janeiro e Taubaté, no estado de São Paulo, foi escolhida como alvo de estudo, por reunir considerável número de indústrias com características de produção e transformação automotiva. É mister comentar que o setor automotivo e de autopeças é reconhecido mundialmente como um dos principais na implantação de robôs em suas linhas de produção. Além do aspecto técnico, a região é relevante por sua localização geográfica e seu desenvolvimento econômico. O método empregado para conhecer a realidade da célula robótica foi a Apreciação Ergonômica do Sistema Homem-Tarefa-Máquina – SHTM, capaz de orientar os estudos. Para quantificar e qualificar os impactos sobre o componente humano foram utilizadas as seguintes ferramentas: Índice de Intensidade de Moore e Garg (1995) e a Avaliação Rápida dos Membros Superiores – RULA de McAtamney e Corlett (1993). O método e as ferramentas destacaram vários problemas explícitos de prejuízo aos operadores, como as: inadequações posturais, sobrecargas, freqüência e ritmos de execução de tarefas acima do limite adequado, excesso de deslocamentos, entre outros fatores. Tais constatações reforçam a suspeita sobre a ocorrência de falhas provenientes da ausência de estudos ergonômicos na instalação das células robóticas. O estudo também identificou problemas durante o processo de manutenção do autômato na célula robótica, momento em que, geralmente... The automats has become an important Brazilian industry objective, in that way it is necessary do specific studies about the actual installation and use on industrial robots considering ergonomic and safe parameters that organize this equipment at the production lines. A part of the Vale do Paraíba region limited by two cities, Porto Real, Rio de Janeiro state and Taubaté, São Paulo state was chosen for this study for presents an automotive industry production favorable to receive automated machine like a robot. Economical development and good geographic position are main aspects to this region reinforce the proposal. Ergonomic Appreciation of the Man-Task-System-Machine – MTSM was the method used to study the choose system. To qualify and quantify the impact related to the man, during his work, was applied two different instruments: Index of Intensity - Moore and Garg (1995) and the Rapid Upper Limb Assessement - RULA - McAtamney and Corlett (1993). The results of Ergonomic Appreciation detach some inadequacies as: chemical contamination, postural deviation, over lift, rhythm and frequency above the limit, excess of movements and others disturbs may cause problems to the operators. The presence of such kind of ergonomic problems reinforces the suspicion about cells robotics installation that may be failing by the absence of ergonomic studies. This study also permitted to notice some industry easiness some accident aspects that occur specially with automat during a cell robot installation process, moment that a different professional teams works together creating a new relationship. It can be said that the human being valorization, the study of the real work and the harmonization between the ergonomics and the several sciences commonly used by the industries they are fundamental to control the risk characteristic... (Complete abstract click electronic access below)

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:34Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-03-03Bitstream added on 2014-06-13T19:16:37Z : No. of bitstreams: 1 tani_hm_me_guara.pdf: 1917299 bytes, checksum: 344483dcf454856345af369f03654dcf (MD5) Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) O projeto de pesquisa desenvolvido como alicerce para a Dissertação de Mestrado proposta tem por objetivo criar uma metodologia que possibilite analisar os efeitos fisiológicos produzidos pela exposição de pessoas ao som, especificamente a música e seus elementos, utilizando princípios de sensoriamento, aquisição de dados e processamento de sinais para, por meio de um ambiente computacional, obter informações objetivas sobre as reações dos sujeitos da pesquisa quando submetidos às sessões de musicoterapia. Para tal, foram utilizados um oxímetro de pulso com capacidade de transmissão de dados, um programa aplicativo para aquisição de dados e processamento dos sinais, além do aplicativo para transformar a base de dados em gráficos representativos da evolução dos sinais de freqüência cardíaca (FC) e de saturação da hemoglobina arterial com oxigênio (SpO2). A seguir, foram realizados experimentos com a exposição de sujeitos e/ou grupo de sujeitos a vários tipos de músicas, com a variação de seus elementos, criando-se, assim, um banco de dados com as medições realizadas. Durante as medições, o comportamento dos sujeitos foi observado para que o resultado da análise subjetiva fosse comparado com a metodologia objetiva proposta. Os sujeitos desta pesquisa encontram-se na faixa etária entre 7 e 24 anos, sendo que a amostra estabelecida fôra composta por seis indivíduos não autistas e outros seis indivíduos com diagnóstico de autismo estabelecido. Como o maior percentual de autistas é do sexo masculino, optou-se por convidar sujeitos do sexo masculino para participar desta pesquisa. Os instrumentos necessários para a realização desta pesquisa são: o protocolo de observação baseado no comportamento de autistas; a caracterização dos sinais vitais que sejam positivos ou negativos para os sujeitos não autistas e para os autistas; e o sistema... This work goals create a methodology that provides to analyse the physiological effects through exposition of people to sounds, specifically music and its elements, using sensing fundamentals, data acquisition and signal processing to obtain through a computational environment, objective information about reactions of research’s subjects when submitted to musictherapy sessions. For that, had been used a pulse oximetre with data transmission capability and a data acquisition and signal processing software, besides a software to convert data base with information acquired into graphics representative of heart rate and arterial haemoglobin saturation with oxygen signals evaluation. After that, experiments with subjects and/or group exposition to several type of music had been done, varying its elements, building an outcome measurements data base. During these measurements, subjects’ behaviour had been observed to compare subjective results with objective ones. The subjects for this research are individuals with age between 7 and 24 years old, where the sample is composed with six non autistics and six autistics with diagnosis established. As majority autistics are male, only boys had invited to participate of this research. The instruments necessary to do this work are: Observation protocol based on autistics behaviour, vital signals characterization for subjects reactions, divided as autistics and non autistics, and system composed with sensors, data acquisition, and software. As results are expected to identify and to prove with objective mode any influence of music in human behaviour through sound stimulation and vital signals monitoring... (Complete abstract click electronic access below)

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:33Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2008-12-09Bitstream added on 2014-06-13T18:57:53Z : No. of bitstreams: 1 guimaraesfilho_ac_me_guara.pdf: 1110100 bytes, checksum: 3cafc76a85f24cc371e90ea62274ba04 (MD5) Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) Este trabalho consiste em conceber, projetar e dimensionar uma plataforma de acessibilidade, tipo plano inclinado, para pessoas portadoras de deficiência e/ou usuários de cadeira de rodas. Geralmente, esta plataforma encontra-se posicionada em escadas e se movimentam em trilhos inclinados. Os requisitos que se destacam no desenvolvimento deste equipamento tecnológico são o baixo custo e a segurança no seu funcionamento. Também, apresenta-se neste estudo, a viabilidade da sua construção em grande escala, o uso exclusivo do alumínio na parte estética, procurando-se maior leveza, e o uso do aço em componentes sujeitos a grandes esforços concentrados. Assim, procura-se desenvolver uma plataforma de acessibilidade que tenha por excelência inovação tecnológica, e ao mesmo tempo ofereça uma mecânica de montagem e manutenção extremamente fácil. Como resultado do desenvolvimento deste equipamento eletro-mecânico, tem-se, um produto final com dois freios de segurança: um motor com freio e um freio eletromagnético agindo na transmissão para garantir a segurança extra, e a certeza de um deslocamento silencioso, simples e com muita confiabilidade. Um sistema onde os encaixes predominam e servem de diferencial de eficiência e quem sabe de domínio de mercado. Junto às soluções e concepções originais neste desenvolvimento tem-se certeza que a vida útil deste equipamento será compatível à soma da técnica, da inovação, da versatilidade e da elegância estética. This work consists in the conception and design of an inclined stair-lift platform for disabilities people confined or not to a wheelchair. Usually, this platform is located on stairs and it moves in inclined rails. The most important requirements to develop this technological equipment are the low cost and the safe while working. Too, it is presents the viability of construction in large-scale, the exclusive use of aluminum only for the aesthetic part and to turn it light and the use of steel in its components where a great strength is concentrated. So, this study wants to develop an accessibility platform that has an advanced technology for excellence, and to offer an easy mechanic assembly and maintenance. It presents a final kit with two brakes of security: an engine with brake and an electromagnetic brake working directly in the transmission to guarantee the extra safe, an equipment with quiet, simple and very reliable. The results is a system where the sockets predominate to be distinguishing parameter of efficiency and that would can dominate the market. In this developed the solutions and the conceptions originals, together, gives sure that the platform is compatible to the addition of the technique, the innovations, the versatility and the aesthetic elegance.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:34:58Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2007-05Bitstream added on 2014-06-13T20:06:00Z : No. of bitstreams: 1 nunes_lenp_dr_guara.pdf: 1711475 bytes, checksum: 1ea89d3a534a0a1530a9ef0a0ba7cb3e (MD5) Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) Este trabalho trata da geração e otimização de trajetórias de um manipulador robótico planar (2D) de três graus de liberdade, num ambiente livre de obstáculos. Visto que a cinemática inversa de braços robóticos é um problema complexo que, em geral, geram múltiplas soluções, otimizam-se, aqui, estas soluções através de algoritmos genéticos (AGs). A função de avaliação do AG tem caráter multi-objetivo, de forma a minimizar os deslocamentos angulares e obter de forma precisa a posição da garra, usando funções desenvolvidas para o ambiente Matlab, tais como, GAOT e PLANMANT, devido a sua facilidade de programação e geração de gráficos. A seguir, foram obtidos resultados através de programa desenvolvido em linguagem C, utilizando a biblioteca GAUL, e tem-se avaliado o desempenho computacional de processamento. E finalmente, para a validação experimental deste estudo, tem-se implementado este procedimento em um manipulador robótico Robix RCS-6 de configuração similar ao modelo simulado. Os resultados mostram que o método implementado é eficiente, computacionalmente rápido e viável em aplicações reais. This work treats of the generation and optimization of trajectories for a planar robotic manipulator (2D) of three degrees of freedom, in free environment obstacles. Since the inverse kinematics of robotic arms are a complex problem that, generally, generate multiple solutions, here are optimized these solutions through genetic algorithms (AGs). The evaluation function of the AG has multi-objective character which minimize the angular displacements and the positional errors, being used functions developed for the Matlab environment, such as, GAOT and PLANMANT, due its compliance of programming and graphics generation. Immediately, results were obtained through program developed in language C, using the GAUL library. The computational processing performance has been evaluated. And finally, for the experimental validation of this study, has been implemented this procedure in a robotic manipulator Robix RCS-6 of similar configuration to the simulated model. The results show that the implemented method is efficient, and computationally fast and viable in real applications. KEYWORDS: Robotic manipulator, Optimal trajectory, Inverse kinematics, Genetic algorithm.

Orientação: Prof. Dr. José Rui Camargo Dissertação (Mestrado) - Universidade de Taubaté, Departamento de Engenharia Mecânica e Elétrica, Taubaté, 2005 Made available in DSpace on 2019-07-03T20:59:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tuneo_Uchida.pdf: 3722482 bytes, checksum: 89f748e18dd01710d1494a38f35683b4 (MD5) Previous issue date: 2005 Resumo: A colheita de pequenas árvores conhecidas popularmente como "tuias", é feita com ferramentas manuais e é um trabalho árduo, desgastante e demorado. Observando o trabalho das pessoas nesta atividade, passa-se a estudar uma máquina automatizada para realizar essa tarefa. Este trabalho apresenta inicialmente a descrição dos processos utilizados atualmente para a colheita e uma revisão bibliográfica do assunto. Apresenta a proposta de uma máquina, a metodologia e o desenvolvimento matemático do projeto mecânico. A partir do dimensionamento das diversas partes da máquina apresentam-se os desenhos de detalhes e do conjunto. São feitos, ainda, ensaios "in-loco" para verificar a consistência do solo e dos parâmetros de operação da máquina. A máquina desenvolvida permite ser dirigida até o local da colheita e possui um sistema de nivelamento automático para uma inclinação do terreno de, até, 17°. Abstract: The harvest of small trees known popularly as "Christmas’s Tree", is made with manual tools and it is a hard, stressing and slow job. Observing people, who develop these kinds of activities, is intend to study an automatic machine to carry through this task. This work presents initially, the description of the currently processes used for the harvest and a bibliographical revision of the theme. It a proposal presents of the machine, the methodology and the mathematical development of the mechanical project as well as the modeling of the hydraulic systems. From the sizing of the any parts of the machine one presents the drawings of details and the assembly. They are facts, still, assays "in-it lease" to verify the consistency of the ground and the parameters of operation of the machine. The developed machine allows to be directed until the place of the harvest and processes a system of automatic leveling for an inclination of the land, of about, 17°. Mestrado em Engenharia Mecânica

Orientação: Prof. Dr. Francisco José Grandinetti Dissertação (mestrado) - Universidade de Taubaté, Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica, Mestrado em Engenharia Mecânica, Taubaté, 2004. Made available in DSpace on 2019-09-05T17:50:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LucianodeLimaLopes.pdf: 1687201 bytes, checksum: d1604bb79baaee7e147a164129bc3aa0 (MD5) Previous issue date: 2004 Resumo: Na área de pintura em geral, o maior problema encontrado no processo de aplicação é a quantidade de impurezas sobre a superfície de trabalho. As empresas fazem muitos investimentos para eliminar este problema que, em muitas vezes, é invisível ao olho humano. Inicialmente, procurou-se mapear e identificar as áreas com maior sujidade na planta estudada. Encontraram-se cabines com boas condições para aplicação, porém, a parte exterior da cabine possuía outras fontes contamináveis, como o próprio ar (devido ao sistema de filtragem) e as poeiras, geradas pelo processo. Este trabalho apresenta um sistema de filtragem de ar na área de pintura, o sistema de limpeza das carrocerias e a proposta de implementação de uma cortina de ar automatizada para limpeza das carrocerias na área de pintura. Nesta cortina, desenvolveu-se um sistema de automação em que é possível gerar a trajetória para cada tipo de veículo, levando em consideração a sua silhueta. O programa para o funcionamento da cortina foi implementado em linguagem "Ladder", o programa para o cálculo da trajetória foi implementado em linguagem "C" e a descrição do funcionamento foi realizado, utilizando o diagrama de blocos Grafcet, que permitiu a verificação de cada etapa do funcionamento da cortina. Sensores ópticos são utilizados para garantir a segurança do sistema, quando este estiver em funcionamento. Ensaios, realizados com simulação de limpeza em placas, comprovaram a eficiência do sistema. Abstract: In the painting area in general, the problem found in the application process is the tyred impurities on the work surface. The companies make many investments to eliminate this problem that, in many times, is invisible to the human eye. Initially, it was looked to map and to identify the areas with bigger dirtiness in the studied plant. Good cabins with condition for application had met, the external part of the cabin possesses other pollutants sources, as the own air (had to the filtering system) and the dusts generated for the process. This work presents a system of air filtering in the painting area, the system of cleanness of the trucks and the proposal of implementation of a air curtain automated for cleanness of the trucks in the painting area. In this curtain, was developed a system of automation where possible to generate the trajectory for each type of vehicle, taking in consideration its silhouette. The program for the functioning of the curtain was implemented in language to Ladder, the program for calculate of the trajectory was implemented in language "C" and the description of the functioning was carried through, using the diagram of Grafcet blocks, that it allowed verification of each stage of the functioning of the curtain. Through the use optical sensors to guarantee system security, when this will be in functioning. Assays, carried through with simulation of cleanness in plates, they had proven the efficiency of the system.