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La herramienta permite simular el movimiento de dos cuerpos en el plano con distintas masas sometidos a la atracción gravitacional mutua partiendo de unas posiciones iniciales y velocidades dadas, a partir de la resolución aproximada del sistema de ecuaciones diferenciales asociado.

La presente revisión bibliográfica investiga la relevancia que tiene el oxígeno en el proceso de almacenamiento en botella, ya sea para la crianza del vino o para el almacenamiento, así como las consecuencias derivadas de la posición de almacenamiento, horizontal o vertical, en las características del vino. El oxígeno es uno de los elementos más importantes durante todas las fases de la elaboración del vino. Su ausencia o presencia tiene múltiples implicaciones, motivo por el cual es uno de los factores más estudiados en todas las etapas del proceso de elaboración del vino. Es importante conocer los mecanismos por los que el oxígeno puede actuar y las reacciones químicas que va a producir en el vino, y que son características de calidad en vinos envejecidos. Para poder analizar el efecto que tiene el oxígeno es elemental conocer las técnicas que existen en el mercado, que analizan la cantidad de oxígeno disuelto presente en el vino, y/o en el espacio en cabeza. La relevancia del posicionamiento de la botella se encuentra altamente influenciada por la forma de acceso del oxígeno a través de los diferentes tapones presentes en el mercado y en la forma de llenado de los vidrios, que determina el espacio en cabeza. Finalmente se proponen las técnicas correctas de almacenaje de las botellas, las cuales podrían verse implementadas tanto en bodegas, como almacenes, comercios e incluso en domicilios particulares., Grado en Enología

ES: En los últimos años el interés por la aplicación de la robótica como medio de rehabilitación cada vez es mayor. Para que estos mecanismos robóticos puedan ser exitosos en la tarea de recuperación del paciente, es necesario que se controlen de forma adecuada los actuadores que gobiernan los movimientos de estos, es decir, se necesita una estrategia de control adecuada. Ante esta necesidad, el presente Trabajo de Fin de Master aborda el análisis del estado del arte de los robots de rehabilitación y el desarrollo de una serie de controladores, los cuales permiten realizar los ejercicios necesarios que facilitan la rehabilitación de las extremidades superiores del paciente. Típicamente, existen dos clasificaciones de controladores aplicados cuando hablamos de robots de rehabilitación: bajo y alto nivel. Los controladores de bajo nivel abordados en este trabajo son el controlador de par computado, controlador de fuerza y controlador de impedancia. Por otro lado, los controladores de alto nivel son el controlador pasivo, controlador asistido, controlador activo y controlador resistido. Dichos controladores son validados bajo un ambiente simulado, sirviendo de preámbulo para su futura aplicación en el sistema físico., EN: In the last few years, there has been increasing interest in the application of robotics as a rehabilitation method. In order for these robotic mechanisms to be successful in the task of patient recovery, the actuators that govern their movements must be properly controlled, so an adequate control strategy is needed. Considering this need, this Master's thesis deals with the analysis of the state of the art of rehabilitation robots and the development of a series of controllers, which allow the necessary exercises to be carried out to facilitate the rehabilitation of the patient's upper limbs. In general, there are two classifications of controllers applied when it comes to rehabilitation robots: low-level and high-level. The low-level controllers addressed in this paper are the computed torque controller, force controller and impedance controller. On the other hand, the high-level controllers are the passive controller, assisted controller, active controller and resistive controller. These controllers are validated under a simulated environment, providing a preamble for their future application in the physical system., EU: Azken urteotan, gero eta handiagoa da robotika errehabilitaziorako baliabide gisa aplikatzeko interesa. Mekanismo robotiko hauek pazientea berreskuratzeko zereginean arrakasta izan dezaten, beharrezkoa da haien mugimenduak zuzentzen dituzten eragingailuak behar bezala kontrolatzea, hau da, kontrol estrategia egokia behar da. Behar hori ikusita, Master Amaierako Lan hau errehabilitazio-roboten artearen egoera aztertzeaz eta kontrolagailu batzuen garapenaz aritzen da, pazientearen goiko muturren errehabilitazioa errazten duten beharrezko ariketak egiteko aukera ematen dutenak. Normalean, errehabilitazio-robotei dagokienez aplikatzen diren kontrolagailuen sailkapen bi daude: maila baxua eta maila altua. Lan honetan jorratzen diren maila baxuko kontrolagailuak konputatutako momentu-kontrolatzailea, indar-kontrolatzailea eta inpedantzia-kontrolatzailea dira. Bestalde, goi-mailako kontrolagailuak kontroladore pasiboa, lagundutako kontroladore, aktiboak eta erresistentziako kontrolatzaileak dira. Kontrolagailu hauek ingurune simulatu batean baliozkotzen dira, sistema fisikoan etorkizunean aplikatzeko hitzaurre gisa balioz.

El objetivo de este proyecto es que el personal de mantenimiento de las vías de tren conozcan la posición de los trenes y reciban una alerta cuando el tren está cerca. Los usuarios, después de iniciar sesión, podrán ver a tiempo real las posiciones de los trenes que actualmente están en marcha en un mapa, teniendo una perspectiva global de aquellos que están más cerca. Además de ver los trenes dispondrán de información adicional de cada tren, como por ejemplo, el material que carga, en la vista de lista ordenada por cercanía al usuario. También podrán filtrar los trenes por sinóptico y configurar las alertas de tren cercano y de no actualización de posiciones. Esta aplicación hará la vida más fácil a todo aquel personal de mantenimiento de la vía para optimizar y mantener su seguridad durante su trabajo., The goal of this project is that the railway maintenance staff know the train location and receive an alert when a train is close. Users, after logging in, will be able to see in real time the location of the trains in movement on a map, having a global perspective of those which are closer. Furthermore, they will have additional information on each train on the train list view ordered by proximity to the user, such as the material they carried. They could also filter the trains by synoptic and configure nearby train and no position updates alerts. This app would make life easier to the railway maintenance staff to optimize and keep their security during their work., Departamento de Informática (Arquitectura y Tecnología de Computadores, Ciencias de la Computación e Inteligencia Artificial, Lenguajes y Sistemas Informáticos), Grado en Ingeniería Informática

[ES] Introducción: La Neumonía Asociada a la Ventilación Mecánica (NAVM) es una de las enfermedades nosocomiales con mayor prevalencia en una Unidad de Cuidados Intensivos (UCI). La prevención de NAVM es un cuidado fundamental en la UCI y se muestra más efectiva que su tratamiento. La posición del paciente en la cama cobra gran importancia en su prevención. __ Objetivos: Identificar algunas de las medidas que ayudan a disminuir el riesgo de aparición de NAVM en los pacientes ingresados en la UCI y determinar los riesgos de la enfermedad. __ Métodos: Se realizó una búsqueda bibliográfica en diferentes bases de datos. La búsqueda principal se realizó en PubMed y se recuperaron artículos de interés mediante búsqueda inversa. También se realizó una búsqueda libre en ResearchGate y Proquest. Se utilizaron ensayos clínicos, además de una revisión sistemática que analizaban la incidencia de NAVM. __ Resultados: Una posición semisentada con elevación del cabecero de la cama o una posición lateral se mostró efectiva en la reducción de la incidencia de NAVM frente a la posición supina, sin dejar claro cual fue más eficaz. Asimismo, este descenso de la incidencia se asoció con menor duración tanto de la estancia en UCI como de los días de ventilación. En cuanto a la mortalidad, no se obtuvo suficiente evidencia para confirmar su relación con la NAVM. __ Conclusión: Los cambios en la posición del paciente parecieron efectivos en la prevención de NAVM, pero es necesario investigar más sobre el tema para observar la relación real entre las diferentes variables., [EN] Introduction: Ventilator Associated Pneumonia (VAP) is one of the most prevalent nosocomial diseases in the Intensive Care Unit (ICU). Prevention of VAP is a fundamental care in the ICU and is shown to be much more effective than its treatment. The position of the patient in bed is of great importance in its prevention.__ Objective: To identify some of the actions that help decreasing the risk of VAP in patients admitted to the ICU and to determine the associated VAP risks. __ Methods: A literature search was performed in different databases. The main search was performed in PubMed and articles of interest were retrieved by reverse search. A free reference search was also performed in ResearchGate and Proquest. Clinical trials were used, in addition to a systematic review that analyzed the incidence of VAP. __ Results: A semi recumbent position with elevation of the head of the bed or a lateral position were shown to be effective in reducing the incidence of VAP versus the supine position, without making it clear which was more effective. Likewise, this reduction in incidence was associated with both a shorter stay in the ICU and less ventilator days. As for mortality, there was insufficient evidence to confirm its relationship with VAP. __ Conclusion: Changing the patient’s position seems to be effective in the prevention of VAP, but more research on the subject is needed to observe the real relationship between the different variables., [EU] Sarrera: Aireztapen Mekanikoari Lotutako Pneumonia (AMLP) Zainketa Intentsiboetako Unitate (ZIU) batean gehien nabarmentzen den gaixotasun nosokomialetako bat da. ZIUn aireztapen mekanikoari lotutako pneumoniaren prebentzioa funtsezkoa da eta berezko tratamendua baino askoz eraginkorragoa da. Pazienteak ohean daukan posizioa garrantzi handia dauka haren prebentzioan. __ Helburuak: ZIUn ospitaleratutako pazienteen AMLP-ak agertzeko arriskua murrizten laguntzen dituzten neurriak identifikatzea eta paziente hauei lotutako AMLP-ren arriskuak zehaztea. __ Metodoak: Hainbat base-datutan bibliografia-bilaketa gauzatu zen. Bilaketa nagusia PubMed-en egin zen eta interesazko artikuluak errekuperatu ziren alderantzizko bilaketaren bidez. Halaber, erreferentziarik gabeko bilaketa ResearchGate-n eta Proquest-en burutu zen. Saiakuntza klinikoak erabili ziren, bai eta AMLP-aren intzidentzia aztertzen zuen berrikuspen sistematikoa ere. __ Emaitzak: Posizio erdisentatu bat, oheburua goratuta edo albo baterako posizioan, ahoz gorako posizioa baino eraginkorragoa izan zen AMLP-aren eragina murrizteko, eraginkorrena zein zen argi utzi gabe. Halaber, intzidentziaren jaitsiera hau, ZIUko egonaldi gutxiagorekin eta aireztatze-egunen iraupen gutxiagorekin lotu egin zen. Hilkortasunari dagokionez, ez zen AMLP-arekin erlazioa baieztatzeko behar adinako ebidentziarik lortu. __ Ondorioak: Pazientearen posizioan egin diren aldaketak eraginkorrak izan dira AMLP-aren prebentzioan; hala ere, aldagai desberdinen arteko benetako erlazioa ezagutzeko, gai honi buruz gehiago ikertzea beharrezkoa da.

Through this essay I intent to interrogate the concept of position departing from Jacques Lezra’s thought about what he called “defective institution(s)”. Lezra’s work is evidently traversed by a series of conceptual situations surrounding what is known as early modernity, but also by thinkers like Machiavelli, Marx and Louis Althusser. It is about this last name that I try to weave the reflexive knot about positionality as “coup de force” (Derrida), a primary violence, atomic, with the seal or stamp of a punctual deviation, or minimal violence. This deviant violence is which allows me to think the commencement as curvature and the institution as defect –against Hegelian mediation that assumes institution as supplement for an ontological, previous deficiency. Finally, I inquire, by crossing Lezra and Deleuze, the possibility of a contingent sadism to think the violence of this defective positionality, as an important element to think the constituent conjuncture, En el presente ensayo, me propongo interrogar el concepto de posición a partir de las reflexiones del pensador Jacques Lezra sobre la llamada institución defectiva. El trabajo de Lezra se encuentra atravesado por una serie de situaciones conceptuales en torno a lo que conocemos como modernidad temprana, pero también por el pensamiento de Maquiavelo, Marx y Althusser. En torno a este último, intento tejer aquí el nudo de una reflexión sobre la posicionalidad como un “coup de force” (Derrida) o una violencia primaria, atómica, que tiene el sello de una desviación puntual, de una violencia mínima. Esa violencia desviante es la que permite pensar el comienzo como curvatura y la institución como defecto –en contra de la mediación hegeliana, que la asume como suplencia de una deficiencia ontológica. Finalmente, interrogo, a partir del cruce Lezra-Deleuze, la posibilidad de un sadismo de la contingencia para pensar la violencia de esta posicionalidad defectiva, en tanto clave para un pensamiento de la coyuntura constituyente.

The general aim of the following paper is to show, through a specific lecture, that the fundament of objectivity’s structure exposed in the Transcendental Deduction (and, more concretely, in the synthesis of recognition of the concept) is the figurative synthesis (synthesis speciosa) of the productive imagination. In order to fulfill this aim, a lecture on the third aspect of the synthesis is proposed, where the subjective-objective constitution of the mentioned structure works as the guiding thread showing that the Kantian argumentation in this passage proceeds oscillating between its subjective and objective poles. In line with it, the hypothesis of work is that, in order to acquire a comprehension about the fundament sought by Transcendental Deduction and, therefore, about the objectivity’s structure proposed by it, it is indispensable to heed the subjective-objective character of the mentioned structure., El presente trabajo tiene como objetivo general mostrar, a través de una determinada lectura, que el fundamento de la estructura de la objetividad tematizada en la Deducción Trascendental (y, más concretamente, en la síntesis de reconocimiento en el concepto) es la síntesis figurativa (synthesis speciosa) de la imaginación productiva. Para el cumplimiento de este objetivo se propone una lectura de este tercer aspecto de la síntesis que toma como hilo conductor la constitución subjetivo-objetiva de la estructura mencionada y muestra, con ello, que la argumentación kantiana en este pasaje procede basculando del «polo» subjetivo al «polo» objetivo de la misma. Nuestra hipótesis de trabajo es, en coherencia con ello, que para ganar una comprensión del fundamento que persigue la Deducción Trascendental y, por tanto, de la estructura de la objetividad que el mismo abre, es imprescindible atender al carácter subjetivo-objetivo de dicha estructura.

In the present investigative work, the dynamic analysis of a paint agitator was proposed, for which a study of the previous state of the art was carried out for its possible realization. The steps were to develop the engineering that involves the development of this type of product, then the appropriate selection of components as well as the dimensioning of each of the constituent elements of the agitator. Then we proceeded to verify the equations that allow us to find positions, velocities, accelerations and torques. And all these duly related to time according to the cycles that must be carried out to guarantee the adequate mixing of the paint. To achieve this, with the previously established equations, the respective simulation was made in Matlab, for which different commands are used, such as resolution through the Newton Raphson numerical method, which allows us to derive from a cyclical manner the expressions that translate the movement . When the different graphs were obtained, the agitator mechanism was represented in a CAD program such as Solidworks, obtaining a dynamic diagram of the agitator, later to validate what was previously found, the prototype was simulated in ANSYS, which allowed us to find the curves and the behavior of the system. Finally, it was possible to conclude that the torque curve is closely linked to the loads and the stage of the work cycle in which it is found, thus obtaining the critical maximums and minimums for the design., No presente trabalho investigativo, foi proposta a análise dinâmica de um agitador de tinta, para o qual foi realizado um estudo do estado da arte anterior para sua possível realização. As etapas foram desenvolver a engenharia que envolve o desenvolvimento desse tipo de produto, em seguida a seleção adequada dos componentes, bem como o dimensionamento de cada um dos elementos constituintes do agitador. Em seguida, procedemos à verificação das equações que nos permitem encontrar posições, velocidades, acelerações e torques. E tudo isso devidamente relacionado ao tempo de acordo com os ciclos que devem ser realizados para garantir a mistura adequada da tinta. Para tal, com as equações previamente estabelecidas, foi feita a respetiva simulação em Matlab, para a qual são utilizados diferentes comandos, como a resolução através do método numérico de Newton Raphson, que permite derivar de forma cíclica as expressões que traduzem o movimento . Quando os diferentes gráficos foram obtidos, o mecanismo do agitador foi representado em um programa CAD como Solidworks, obtendo um diagrama dinâmico do agitador, posteriormente para validar o que foi encontrado anteriormente, o protótipo foi simulado no ANSYS, o que nos permitiu encontrar as curvas e o comportamento do sistema. Por fim, foi possível concluir que a curva de torque está intimamente ligada às cargas e à etapa do ciclo de trabalho em que se encontra, obtendo assim os máximos e mínimos críticos para o projeto., En el presente trabajo investigativo se planteó el análisis dinámico de un agitador de pintura, para ello se realizó un estudio del estado del arte previo para su posible realización. Los pasos fueron el desarrollar la ingeniería que envuelve el desarrollo de este tipo de productos, después la adecuada selección de componentes así como el dimensionamiento de cada uno de los elementos constitutivos del agitador. Después se procedió a la verificación de las ecuaciones que nos permiten encontrar posiciones, velocidades, aceleraciones y torques. Y todas estas debidamente relacionadas con el tiempo según los ciclos que se deben realizar para garantizar la adecuada mezcla de la pintura. Para lograr esto, con las ecuaciones previamente establecidas se hizo la respectiva simulación en el Matlab, para ello se ocupan diferentes comandos como la resolución a través del método numérico de Newton Raphson, que nos permite derivar de una mantera cíclica las expresiones que traducen el movimiento. Cuando ya se obtuvieron las diferentes gráficas se procedió a representar el mecanismo del agitador en un programa CAD como Solidworks, obteniendo un esquema dinámico del agitador, posteriormente para validar lo anteriormente encontrado se procedió a la simulación del prototipo en ANSYS, lo que nos permitió encontrar las curvas y el comportamiento del sistema. Finalmente se pudo concluir que la curva de torque está estrechamente ligada a las cargas y la etapa del ciclo de trabajo en que se encuentre, obteniendo así los máximos y mínimos críticos para el diseño.

The purpose of the study is to study the degree to which differential features of nouns in the prepositional case that explicate the periphery stage of parenthetic-modal units and expressions on the transitivity scale match, on the one hand, the differential features of nuclear representatives of nouns, and on the other hand, the features of nuclear representatives of parenthetic-modal units originating from adjectives. It is established that when used as a detached parenthetic-modal component of the utterance, "po sovesti" reaches the periphery zone of parenthetic-modal units. At the same time, the functional modalate that undergoes semantic and grammatical transformations does not disturb the semantic equivalence of the original substantive lexeme. The results of the study can be used when developing the theory of the parts of speech and inter-part-of-speech categories as well as to create the transpositional grammar of the Russian language., O objetivo do estudo é estudar o grau em que os traços diferenciais dos substantivos no caso preposicional explicam o estágio de periferia das unidades parentético-modais e expressões na escala de transitividade correspondem, por um lado, aos traços diferenciais dos núcleos representantes de substantivos e, por outro lado, as características de representantes nucleares de unidades parentético-modais provenientes de adjetivos. Fica estabelecido que, quando utilizado como componente parentético-modal destacado do enunciado, "po sovesti" atinge a zona periférica das unidades parentético-modais. Ao mesmo tempo, o modalato funcional que sofre transformações semânticas e gramaticais não perturba a equivalência semântica do lexema substantivo original. Os resultados do estudo podem ser usados no desenvolvimento da teoria das partes do discurso e das categorias interpartes do discurso, bem como para criar a gramática transposicional da língua russa., El objetivo del estudio es estudiar en qué medida los rasgos diferenciales de los sustantivos en caso preposicional que explican el estadio periférico de las unidades parentético-modales y las expresiones en la escala de transitividad coinciden, por un lado, con los rasgos diferenciales de los núcleos representantes de los sustantivos y, por otro lado, las características de los representantes nucleares de las unidades parentético-modales que se originan en los adjetivos. Se establece que cuando se usa como componente separado entre paréntesis-modales del enunciado, "po sovesti" llega a la zona periférica de las unidades entre paréntesis-modales. Al mismo tiempo, el modal funcional que sufre transformaciones semánticas y gramaticales no perturba la equivalencia semántica del lexema sustantivo original. Los resultados del estudio se pueden utilizar al desarrollar la teoría de las categorías de partes del discurso y entre partes del discurso, así como para crear la gramática transposicional del idioma ruso.