Search

[ES] Las dolencias de rodilla por el envejecimiento de la población y el descenso de la población activa en vista a 30 años, hace necesario optimizar las terapias y el tiempo dedicado a cada paciente. La robótica hace posible conseguir este objetivo junto con el desarrollo de un modelo que sea capaz de monitorizar las fuerzas y los ejercicios de rehabilitación que tiene que hacer el paciente, adaptándolos a cada caso en particular. Antes de usarlo en pacientes reales, es necesario probar y validar su eficacia para asegurar la seguridad, efectividad y funcionamiento. Mediante la comparación experimental del modelo con la electromiografía, es posible registrar la activación muscular y compararla con el modelo musculoesquelético. Los resultados de la experiencia servirán de precedente para mejorar los puntos débiles y comprobar el funcionamiento del modelo y, perfeccionándolo, proceder a la validación para el uso con pacientes reales, [EN] Knee ailments due to the ageing of the population and the decrease in the active population over the next 30 years, make it necessary to optimise therapies and the time dedicated to each patient. Robotics makes it possible to achieve this goal together with the development of a model that is able to monitor the forces and rehabilitation exercises that the patient has to do, adapting them to each particular case. Before using it on real patients, it is necessary to test and validate its efficacy to ensure safety, effectiveness and performance. By experimentally comparing the model with electromyography, muscular activation can be recorded and compared with the musculoskeletal model. The results of the experience will serve as a precedent to improve the weak points and check the performance of the model and, by refining it, proceed to validation for use with real patients, [CA] Les molèsties de genoll per l'envelliment de la població i el descens de la població activa en vista a 30 anys, fa necessari optimitzar les teràpies i el temps dedicat a cadascun dels pacients. La robòtica fa possible aconseguir aquest objectiu junt amb el desenvolupament d'un model que siga capaç de monitorar les forces i els exercicis de rehabilitació que ha de fer el pacient, adaptant-los a cada cas en particular. Abans d'usar-lo en pacients reals, és necessari provar i validar la seua eficàcia per a assegurar la seguretat, efectivitat i funcionament. Mitjançant la comparació experimental de model amb l'electromiografia, és possible registrar l'activació muscular i comparar-la amb el model muscul·lesquelètic. Els resultats de l'experiència serviran de precedent per a millorar els punts dèbils i comprovar el funcionament del model i, perfeccionant-lo, precedir a la validació per a l'ús en pacients reals

Bu çalışmada düzlemsel kablo kontrollü bir çizim robotu için geometrik optimizasyon yapan bir sistem önerilmiştir. Bu sistem, kullanıcıdan aldığı örnek bir resim için o resmin robot tarafından çizilebilmesini sağlayacak optimum geometrik tasarımı önermektedir. Sistem giriş olarak, örnek resim ve kablo kontrollü robot için istenilen köşe noktası sayısını almakta ve bu bilgileri kullanarak robot mekanizmasının kablo uzunluklarını ve kabloların kaleme bağlantı noktalarını optimize etmektedir. Optimizasyon aracı olarak Genetik Algoritma kullanılmıştır. Önerilen sistemin test edilmesi amacıyla iki farklı resim ve üç farklı köşe nokta sayısı için geometrik optimizasyon yapılmış ve elde edilen sonuçlar karşılaştırmalı olarak sunulmuştur., In this study, a geometric optimization system is proposed for a planar cable driven drawing robot. This system proposes the optimum geometric design that will enable the robot to draw a sample picture taken from the user. The system takes the sample picture and the desired number of corner points for the cable driven robot as input, and by using this information, it optimizes the cable lengths of the robot mechanism and the connection points of the cables to the pen. Genetic Algorithm was used as an optimization tool. In order to test the proposed system, geometric optimization has been made for two different pictures and three different corner point numbers and the results obtained are presented comparatively.

Bu çalışmada; Geçmişten günümüze gelişimini arttıran robotlaşma süreci araştırılmış, robotlar kullanım alanlarına göre incelenmiş, robotların parça ve mekanik yapıları araştırılmıştır. Sanayi alanında sıkça kullanılan paralel robot tipleri arasında yer alan delta robotların çalışma prensipleri incelenmiştir. Delta robotlarının çalışma koşullarına göre tasarlanması için kinematik hesaplamalar araştırılmıştır. Delta robotun katı modeli hesaplamalara göre tasarlanmıştır. Gerekli elektronik kartlar tedarik edildikten ve robot monte edildikten sonra delta robota ait örnek uygulamalar yapılmıştır., In this study; The robotization process, which has increased its development from the past to the present, has been researched, robots have been examined according to their usage areas and the parts and mechanical structures of the robots have been investigated. Working principles of delta robots, which are among the parallel robot types which are frequently used in the industrial field, have been examined. Kinematic calculations for the purpose of designing delta robots in accordance with the working conditions have been investigated. The solid model of the delta robot is designed in accordance with the calculations. After the necessary electronic cards were supplied and the robot has been assembled and sample applications of the delta robot were made.