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平成23年に東京電力福島第一原子力発電所の事故が発生し、翌年原子力災害特別措置法及び平成23年文部科学省・経済産業省令第4号「原子力災害特別措置法に基づき原子力事業者が作成すべき原子力事業者防災業務計画等に関する命令」(以下「計画等命令」という。)が改正され、各発電事業者はその対応を行った。さらに平成29年に当該「計画等命令」が研究開発段階発電炉、10MW以上の試験研究炉及び再処理施設にも適用されることとなり日本原子力研究開発機構(以下「機構」という。)も対応を行った。楢葉遠隔技術開発センター(Naraha Center for Remote Control Technology Development)遠隔機材整備運用課(以下「運用課」という。)は、当該「計画等命令」に対応し、令和2年度から本格運用となった機構内の原子力緊急事態支援組織の中核を担っている。運用課の重要な任務に、遠隔機材である作業用ロボット及び偵察用ロボットの整備運用がある。このうち作業用ロボットは、扉開閉用と弁開閉用の2種類があり、偵察用ロボットは建屋内の放射線量の測定を行うことを目的としたロボットである。本報告書は、偵察用ロボットの操作を行うためのマニュアルを定めたものである。, Maintenance and Operation Section for Remote Control Equipment in Naraha Center for Remote Control Technology Development was the main part of the nuclear emergency response team of JAEA in full-scale operation starts on the 1st of April, 2020. In this section, we need to develop equipment for a JAEA nuclear emergency. To support full-scale operation, we have created a work robot for opening and closing doors, a work robot for opening and closing valves, and a reconnaissance robot for measuring radiation dose. This report describes how to operate a Reconnaissance robot., 著者所属: 日本原子力研究開発機構(JAEA), JAEA-Testing 2020-007

平成23年に東京電力福島第一原子力発電所の事故が発生し、翌年原子力災害特別措置法及び平成23年文部科学省・経済産業省令第4号「原子力災害特別措置法に基づき原子力事業者が作成すべき原子力事業者防災業務計画等に関する命令」(以下「計画等命令」という。)が改正され、各発電事業者はその対応を行った。さらに平成29年に当該計画等命令が研究開発段階発電炉、10MW以上の試験研究炉及び再処理施設にも適用されることとなり、日本原子力研究開発機構(以下「機構」という。)も対応を行った。楢葉遠隔技術開発センター(Naraha Center for Remote Control Technology Development)遠隔機材整備運用課(以下「運用課」という。)は、当該計画等命令に対応し、令和2年度から本格運用となった機構内における原子力緊急事態支援組織の中核を担っている。運用課の重要な業務に、遠隔機材である作業用ロボット及び偵察用ロボットの整備運用がある。このうち作業用ロボットは、扉開閉用と弁開閉用の2種類があり、偵察用ロボットは建屋内の放射線量の測定を行うことを目的としたロボットである。本報告書は、作業用ロボット(扉開閉用)の操作を行うためのマニュアルを定めたものである。, Maintenance and Operation Section for Remote Control Equipment in Naraha Center for Remote Control Technology Development was the main part of the nuclear emergency response team of JAEA in full-scale operation starts on the 1st of April, 2020. In this section, we need to develop equipment for a JAEA nuclear emergency. To support full-scale operation, we have created a work robot for opening and closing doors, a work robot for opening and closing valves, and a reconnaissance robot for measuring radiation dose. This report describes how to operate the work robot (for opening and closing the door)., 著者所属: 日本原子力研究開発機構(JAEA), JAEA-Testing 2020-005

楢葉遠隔技術開発センター遠隔機材整備運用課は、原子力災害特別措置法及び平成二十四年文部科学省・経済産業省令第四号「原子力災害特別措置法に基づき原子力事業者が作成すべき原子力事業者防災業務計画等に関する命令」(以下「計画等命令」という。)に対応するための日本原子力研究開発機構内の原子力緊急事態支援組織の中核を担っている。同課の重要な任務に遠隔機材(作業用ロボット及び偵察用ロボット等)の整備がある。作業用ロボットに関し、既存の作業用ロボット(台車)に積載された原子力災害対応用マニュプレータに付置するマニュプレータ操作指令用無線機について、作業用ロボット(台車)の操作指令機能を付加する改良を設計し実装した。これにより作業用ロボット(台車)の操作指令の冗長化(当該無線機異常時に既設無線機への切替えによる台車操作指令)及び遠距離又は障害物等回避時使用無線中継ロボットの一元化(1台の中継ロボットで台車及びマニュプレータの両操作指令中継)が図られた。(冗長性確保及び高機能付加)また偵察用ロボットに関し、無線通信距離の確認を行った上で、無線強度を測定し、複数のアクセスポイントから最良のアクセスポイントを自動選択する能力を有する運用にとって最善の無線機を選定した。その後当該無線機を偵察用ロボット既存無線機と同時搭載する設計を行い、実装した。(冗長性確保及び高機能付加)本報告書は、令和元年度に実施した、作業用ロボット及び偵察用ロボットの搭載無線機の機能高度化設計及び実装に関するものである。, Maintenance and Operation Section for Remote Control Equipment in Naraha Center for Remote Control Technology Development is the main part of the nuclear emergency response team of JAEA deal with Act on Special Measures Concerning Nuclear Emergency Preparedness. The section needs to remodel crawler-type robots for tasks, crawler-type scouting robots, and so on. About two crawler-type robots for tasks, the section designed and mounted advanced wireless communication equipment on manipulators mounted on the two robots. The crawler part of the robot has been able to be controlled by way of the new equipment, and when it is broken down, it can be changed by way of an original equipment. And the new equipment makes a single relay robot controllable both the crawler part and the manipulator part of the robot, in case of wireless relay robots being needed. And after checking the ability and characteristic about 5 wireless communication equipment, the section chose and mounted the best equipment on one crawler-type scouting robot. This report shows design and mounting advanced wireless communication equipment on the two crawler-type robots for tasks and on the one crawler-type scouting robot., 著者所属: 日本原子力研究開発機構(JAEA), JAEA-Technology 2020-006

平成23年に東京電力福島第一原子力発電所の事故が発生し、翌年原子力災害特別措置法及び平成二十三年文部科学省・経済産業省令第四号「原子力災害特別措置法に基づき原子力事業者が作成すべき原子力事業者防災業務計画等に関する命令」(以下「計画等命令」という。)が改正され、各発電事業者はその対応を行った。さらに平成29年に当該計画等命令が10MW以上の試験研究炉及び再処理施設にも適用されることとなり日本原子力研究開発機構も対応を行った。楢葉遠隔技術開発センター遠隔機材整備運用課は、当該計画等命令に対応し令和2年度から本格運用となる、日本原子力研究開発機構内の原子力緊急事態支援組織の中核を担っている。遠隔機材整備運用課の重要な任務に、遠隔機材である作業用ロボットの整備運用がある。前述の本格運用に対応するため、平成30年度に作業用ロボット(走行部、配備済)に搭載する原子力災害対応用マニュプレータ(扉開閉用)を、令和元年度に手動弁開閉用ロボット(走行部及び搭載機器により構成)の設計及び製作をそれぞれ行った。本報告書は、平成30年度及び令和元年度に実施した、原子力災害対応用マニュプレータ及び手動弁開閉用ロボットの設計及び製作に関するものである。, Maintenance and Operation Section for Remote Control Equipment in Naraha Center for Remote Control Technology Development is the main part of the nuclear emergency response team of Japan Atomic Energy Agency (JAEA) in full-scale operation starts on the 1st of April, 2020. The section needs to develop equipment for JAEA nuclear emergency. Because of dealing the full-scale operation, the section designed and produced two sets of Multi-joint Manipulator or (for Opening Doors) against Nuclear Disaster in order to put them on two crawler robots in 2018 fiscal year. And the section also designed and produced a Crawler Robot for Opening and Closing Manual Valves in 2019 fiscal year. This report shows two sets of Multi-Joint Manipulator (for Opening Doors) and a Crawler Robot for Opening and Closing Manual Valves designed and produced by Maintenance and Operation Section for Remote Control Equipment in 2018 and 2019 fiscal year., 著者所属: 日本原子力研究開発機構(JAEA), JAEA-Technology 2020-007

The requirements for configuration, functions and performance of the navigation and guidance system have been studied from the viewpoint of the navigation and guidance technology necessary for the lunar experimental lander. The outline of the flight sequence to be treated in this study have been described. As to the radio altimeter for the lunar experimental lander, the major requirements for the design, such as altitude range, resolution, accuracy, number of beam and frequency, have been investigated. The prerequisites and the technological problems, such as the lunar environment, selection of frequency and adoption of pulse scheme, have been discussed. The principle, the measuring method and the device specifications of the radio velocity meter for lunar experimental lander have been studied. Frequency Modulated Continuous Wave method (FMCW), altitude range, velocity range and number of beam have been investigated in the design study of the radio velocity meter. Two different modulated frequencies have been used because the FMCW method has the inherent problem of an extremely low S/N (Signal to Noise ratio). With regard to the landing guidance method, the investigation on the methods which was applied to the Apollo, the Surveyor and the Viking has been made. The numerical optimum solution used for the guidance method to be applied to the descent from an altitude of 15 km to 5 km has been identified. The analysis of landing navigation and guidance has been carried out to determine the magnitudes of errors in positioning and on the velocity at the start of the vertical descent., 航法・誘導装置の形状、機能および性能に対する要求条件を月面着陸実験機に必要な航法・誘導技術の観点から研究した。本研究で論じる飛行シーケンスの概要を記述した。月面着陸実験機用の電波高度計について、高度範囲、分解能、精度、ビーム数および周波数などの設計のための主要な要求条件を検討した。月面環境、周波数選定およびパルス方式の採用などの必要条件と技術課題を論じた。月面着陸実験機用の電波速度計の原理、測定法および装置仕様を研究した。電波速度計の設計研究では周波数変調連続波(FMCW)、高度範囲、速度範囲およびビーム数を検討した。FMCW法はS/N比が極端に低いという固有問題を持っているため、異なる2つの変調周波数を用いた。着陸誘導法につては、アポロ、サーベイヤ、バイキング計画に適用された方法を検討し概要を述べた。高度15kmから5kmへの降下に適用する誘導法に用いる数値最適解を求めた。鉛直降下開始点における位置と速度の誤差の大きさを定量するために、着陸航法と誘導の解析を実施した。

The R-bar approach system, in which target spacecraft are approached from a geocentric direction, is an important rendezvous system used by the space shuttle and potentially by H-2 Transfer Vehicle (HTVs) currently under development. In 1996, it was decided to conduct an R-bar approach experiment as part of the ETS (Engineering Test Satellite)-7 Rendezvous and Docking (RVD) experiment, with the aim of testing the R-bar approach system in orbit and of providing an advance demonstration of HTV guidance-control systems. As part of these tests, the following works were performed in 1996 and 1997: (1) R-bar approach experiment design, which contained orbit design, guidance and control system design, safety design, interface design, and operation studies; and (2) design/manufacture of onboard software, which contained design/manufacture of guidance and control system software, design/manufacture of flight management system software, and full software tests. Full software simulation was performed after producing the onboard software for the R-bar approach experiments, and the software was confirmed to function without problem. The interface between the R-bar experiment section and basic section was also confirmed as suitable, by carrying out tests combining the basic section of the onboard software with the R-bar approach experiment section., 目標宇宙船に向かって地球中心の方向から接近する方法であるR-バー接近システムは、スペースシャトルおよび最近開発を行っているH-2トランスファ機(HTVs)によって使用される重要なランデブシステムである。軌道でR-バー接近システムを試験したり、HTV誘導制御システムを前もって実演することを目的に、EST(技術試験衛星)7号ランデブおよびドッキング(RVD)実験の1部としてR-バー接近実験を行うことが、1996年に決まった。これら試験の1部として、以下の作業を1996年と1997年に実施した。(1)R-バー接近実験の設計で、これには、軌道設計、誘導および制御システム設計、安全設計、インタフェイス設計、および運行研究などが含まれる。(2)搭乗ソフトウェアの設計/製造で、これには、誘導および制御システムソフトウェアの設計/製造、飛行管理システムソフトウェアの設計/製造、および全体のソフトウェア試験などを含む。R-バー接近実験のための搭載用ソフトウェアを製作した後、全体のソフトウェアシミュレーションを行い、そしてソフトウェアが問題無く機能することを確認した。搭載ソフトウェアの基本部分とR-バー接近実験部分とを組み合わせた試験を行うことにより、R-バー実験部分と基本部分との間のインタフェイスもまた適当であると確認した。