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Multi-medium vehicles, which are capable of operating in multiple fluid mediums such as air and water, are a new paradigm in unmanned systems and the multirotor platform is an exceptional candidate configuration. Vehicles that can swim and fly are few and those that do exist are not maneuverable enough to accomplish complex missions. A multi-plane propulsion system is introduced that ensures seamless transition and sets forth some basic requirements and considerations on designing multi-medium multirotor vehicles which touches on hardware level components as well as firmware for the autopilot and the motor drivers. Five prototypes have been developed and these fully developed platforms adopted several control schemes that when aggregated, properly handle the continuous-discrete behavior that a multi-medium vehicle entails. The propulsion system was characterized and used to the determine the approximate drag coefficient at several pitch angles and speeds, which helped validate the pseudo-spherical drag model as a reasonable candidate for the overall dynamic model, especially at low speeds. From a controls standpoint, a standard multirotor controller employing a hierarchical PID controller was formalized. Next, this hierarchical controller was incorporated into a discrete-continuous system through a hybrid controller. Then, a gain scheduling algorithm was added by exploiting the discrete variables established by the hybrid system. Finally, a singularity-free quaternion representation was used such that a hierarchical hybrid quaternion controller with gain scheduling renders the vehicle highly maneuverable, agile and adept at each medium of operation. Several numerical simulations and experiments were conducted to assess vehicle performance with regard to maneuverability and convergence to a desired state.

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Introdução: A Percepção do Esforço (PE) segundo a Classificação de Borg é um método simples de monitorização da intensidade do exercício. Contudo, é baseado na sensação subjectiva de esforço e fadiga durante o exercício, e como tal apresenta grande variabilidade inter e intra-individual. Objectivo: Avaliar os determinantes da tolerância ao esforço no início de um programa de reabilitação cardíaca (PRC) em doentes coronários. Métodos: Doentes integrados em PRC na sequência de síndrome coronário agudo, recrutados entre Setembro de 2008 e Outubro de 2010. O perfil psicossocial na admissão foi avaliado através da aplicação da “Hospital Anxiety and Depression Scale (HADS)” e do componente mental sumário da escala “Medical Outcomes Study Short Form – 36 (SF-36)”. A depressão clínica foi definida por um score HADS-depressão≥8 e a ansiedade por um score HADS- ansiedade≥8. A capacidade funcional foi avaliada através da aplicação dos componentes físicos da escala SF-36 e dos equivalentes metabólicos (METS) obtidos na prova de esforço basal. Para estimarmos a PE indexada ao nível de exercício no início do PRC utilizamos o peak exercise perception score (PEPS), que equivale à razão entre a PE na escala de Borg e a intensidade do exercício estimada em METS. Resultados: Foram analisados 175 doentes, 160 (91,4%) eram do sexo masculino, com idade média [média (DP): 53 (9) anos] e baixo nível de escolaridade [P50 (P25-P75): 6(4-11) anos]. Após o evento coronário agudo, 144 (82,3%) doentes foram tratados com revascularização coronária percutânea, 19 (10,9%) por cirurgia de revascularização coronária e 12 (6,9%) foram submetidos apenas a tratamento médico. A capacidade funcional foi, no componente físico sumário da SF-36, de 46,2 (8,1); e na prova de esforço basal 10,0 (2,0) METS. Nas sessões iniciais o PEPS aumentou 2,27 (0,6) na PE por cada aumento de 1 METS na intensidade do exercício. As determinantes univariadas da percepção do exercício foram o sexo (b=-0,23; p=0,003), a escolaridade (b=-0,32; p, Revista da Sociedade Portuguesa de Medicina Física e de Reabilitação, v. 21, n. 2 (2012): Ano 20

o presente trabalho apresenta dados referentes a um levantamento dos níveis de pressão sonora equivalente (Leq),para as 24 horas de um dia típico de semana, em diversos pontos da cidade de Porto Alegre, no Rio Grande do Sul. As informações são processadas através de diferentes análises estatísticas, comparadas com dados de trabalhos anteriores e com resultados de equações de predição de ruído urbano. A metodologia adotada é semelhante à utilizada por García & Faus (1991), em trabalho realizado em cidades da Espanha. O levantamento dos dados de ruído urbano, em período de 24 horas, permite um maior nível de detalhes para a geração de modelos de predição de níveis de pressão sonora e auxilia na visualização da curva de padrões de ruídos horários, para um determinado espaço urbano. Quatorze pontos da cidade foram monitorados, em áreas com características diferenciadas (densidade, população, fluxo de veículos), o que possibilitou verificar os diferentes padrões de ruído associados para cada situação.

Submitted by Ester Silva (ebsilva@inmetro.gov.br) on 2011-09-29T17:27:23Z No. of bitstreams: 1 TESE RODOLFO SABOIA.pdf: 1939925 bytes, checksum: b96e5b1e7c7fc5f8414e74432bf837e2 (MD5) Approved for entry into archive by Catarina Soares(cfsoares@inmetro.gov.br) on 2011-12-07T19:02:27Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TESE RODOLFO SABOIA.pdf: 1939925 bytes, checksum: b96e5b1e7c7fc5f8414e74432bf837e2 (MD5) Made available in DSpace on 2011-12-07T19:02:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TESE RODOLFO SABOIA.pdf: 1939925 bytes, checksum: b96e5b1e7c7fc5f8414e74432bf837e2 (MD5) Previous issue date: 2003 Este trabalho examina várias técnicas de alocação de canais, e alocação de potência, baseados no parâmetro relação sinal ruído interferência. Os esquemas de controle de potência que utilizam este parâmetro, são resolvidos a partir da determinação do raio espectral de uma matriz obtida a partir da manipulação da matriz de ganhos de enlace. Foi provado que é possível resolver esta matriz por outro método baseado em determinantes, e também foi mostrado que este método permite se obter rapidamente uma alocação de canais factível. Além disso, várias técnicas de otimização da alocação de potência foram estudadas, ampliando a abordagem para uma visão completa do problema de alocação de potência. ____________________________________________________________________________________. ABSTRACT: This work presents and analyze many techniques for channel and power allocation, using the parameter of signal to noise interference. The power control techniques witch use these parameter are solved from the determination of spectral radius of the matrix derived by the manipulation of the original link gain matrix. It was proved that is possible to solve this matrix using a determinant based method, and was showed that this is faster then the conventional methodology to obtain a feasible channel allocation. Furthermore, many optimization techniques were compared, to get a broaden vision of the power allocation problem. 93 f. : il., tab.