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[Resumen] En los últimos años ha aumentado el interés en el desarrollo de sistemas de medición para robots móviles, entre los que se encuentran los sistemas táctiles basados en antenas sensoras bioinspiradas en los bigotes y antenas de animales e insectos. En este trabajo se estudia un robot móvil con este tipo de sistemas. En concreto, se desarrolla el modelo dinámico del conjunto plataforma móvil y antena sensora que conforman el robot, considerando el movimiento del conjunto comprendido en el plano y teniendo en cuenta el efecto de la gravedad. Para ello se aplica el principio de Hamilton, obteniendo las ecuaciones de movimiento para la plataforma móvil y el planteamiento del problema de condiciones de contorno para la antena. Posteriormente, mediante el análisis modal se llega a una solución única del modelo de la antena sensora, el cual se valida mediante el software Adams al definir unas trayectorias de referencia del robot a partir de sus limitaciones físicas., [Abstract] In recent years, there has been a growing interest in the development of measurement systems for mobile robots, including tactile systems based on bioinspired sensor antennas, inspired by the whiskers and antennas of animals and insects. This work focuses on studying a mobile robot equipped with such systems. Specifically, a dynamic model for the mobile platform and sensor antenna that comprise the robot is developed, considering the planar motion of the system and taking into account the gravity effect. The extended Hamilton principle is applied to derive the equations of motion for the mobile platform, while the boundary-value problem is formulated for the antenna. Subsequently, by means of modal analysis, a unique solution for the sensor antenna model is obtained and validated using Adams software by defining reference trajectories for the robot, considering its physical limitations.

[Resumen] Este trabajo aborda la caracterización simultánea del modo principal de vibración y el retardo de un robot teleoperado compuesto por un eslabón flexible. Para ello utiliza las medidas del encoder del motor que mueve el brazo y de unas galgas extensiométricas colocadas en la base del brazo. Estas últimas pueden presentar un offset apreciable y un ruido de alta frecuencia. Se desarrolla un nuevo algoritmo para realizar la identificación en tiempo real de los parámetros característicos de la dinámica del robot teleoperado. Dicho algoritmo es más rápido que otros previamente desarrollados y se obtiene a partir de la metodología de la identificación algebraica, incluyendo su diseño la robustez ante los problemas mencionados en las medidas de las galgas. El estimador obtenido se aplica y evalúa posteriormente en un prototipo. Se presentan resultados simulados y experimentales que demuestran la rapidez, precisión y robustez de la identificación realizada., [Abstract] This paper addresses the simultaneous characterization of the main vibration mode and the time delay of a teleoperated robot with a single flexible link. It uses the measurements of the motor encoder and strain gauges placed at the base of the link. These last ones may have significant offset and high-frequency noise. A new identification algorithm is developed that performs the realtime identification of the characteristic parameters of the dynamics of a teleoperated robot. This algorithm is faster than the ones previously developed and it is obtained using the algebraic estimation framework, its design includes robustness features to the disturbances in the strain gauges already mentioned. The obtained estimator was lately applied and evaluated on an experimental set-up. Simulated and experimental results show the high speed, accuracy and robustness of the identification carried out.