Search

Diyarbekir’li Katolik bir Ermeni olan Osib Kazazyan, 23 Aralık 1878 tarihinde Meşrutiyet’in ilan edilmesi ile birlikte Diyarbekir vilayetinden Mebusan Meclisi’ne mebus olarak seçilmiştir. Diyarbekir vilayetinin en varlıklı ve saygın ailelerinden olan Kazazyanlar, vilayet bürokrasisinde önemli mevkiler elde etmişlerdir. Zaman içinde değişen siyasi dengelere bağlı olarak Osmanlı merkezi yönetiminin ve buna bağlı olarak taşradaki güçlerin gayrimüslimlere yönelik politikasındaki değişimi, Kazazyan ailesi örneğinde görmek mümkündür. Çok dinli ve farklı etnik yapıların bir arada olduğu imparatorluğun bu uzak coğrafyasında kendisini merkezde konumlandıran din eksenli toplumsal kutuplaşma, bazı birey ve grupların dışlanmasını da beraberinde getirmiştir. Buna paralel olarak Osib Efendi ve ailesi birçok kez sürgün edilerek yargılanmış ve bir hukuk mücadelesi vermişlerdir. Bu mücadelenin sonunda aile fertlerini faili meçhul olan cinayetlere kurban vermiştir. Bu çalışmada Kazazyan ailesinin başından geçen olaylar Osmanlı arşiv belgeleri ışığında belgelendirilmeye çalışılmıştır

Herein, dually doped Ca2.5Ag0.3RE0.2Co4O9 (RE: La, Pr, Nd, Sm, Gd, Dy, Er, Yb, Eu, Tb, Ho, Lu, Ce, and Y) samples are synthesized by sol-gel technique and consolidated by cold pressing under high pressure to systematically scrutinize the influences of Y and rare-earth dually doping with Ag on transport properties of Ca3Co4O9 for high-temperature thermoelectric (TE) applications. Characterization results reveal that targeted phase is successfully produced, and doping of the compositions is provided. Doping of Y and rare-earth elements together with Ag into the Ca2+ site is effective in increasing the Seebeck coefficient and decreasing the electrical resistivity of the samples, thanks to the reduction in carrier concentration. Thermal conductivity of the samples is reduced related to the lower relative densities and alloy scattering originated from dually doping. Among the samples, Ca2.5Ag0.3Ho0.2Co4O9 and Ca2.5Ag0.3Eu0.2Co4O9 exhibit the highest power factor (PF) values of 0.65 and 0.62 mW m(-1) K-2 at 800 degrees C, respectively. These results are quite high for bulk oxide TE materials which can be assessed as potential oxide TE materials for high-temperature TE power generation.

Mr.Reşid,one of the first founders of the Committee of Union and Progress, was appointedas the governor of Diyarbekir province and this is an important developmentwhich has a direct impact on the destructive consequences of the relocation inthe province of Diyarbekir. Although the province of Diyarbekir was not in thefirst phase of the deportation program, the only agenda of Mr.Reşid in theprovince was the expulsion of all Armenians from the region withoutexception.Mr. Reşid has often moved hisagenda beyond the limits of his authority to a position above politics. Also hesaw the slightest tolerance against the Armenians as betrayal and disloyalty.The attacks and massacres against the convoy of relocations in the province ofDiyarbekir caused frequent warnings by Mr.Talat, Minister of Internal Affairs.While these warnings were left unanswered most of the time, it was stated thateverything else in the province was carried out in accordance with thegovernment's policy. In this study, correspondence of Mr. Reşid, governor ofDiyarbekir, with Internal Affairs Ministry is discussed. This communicationwith the central administration sheds light on the responsibility of the localauthorities in the abuse of the Armenian relocation., İttihat ve Terakki Cemiyeti’nin ilkkurucularından biri olan Dr. Reşid Bey’in Diyarbekir vilayetine vali olarakatanması, Diyarbekir vilayetinde tehcirin yıkıcı sonuçları üzerinde doğrudanetkili olan önemli bir gelişmedir. Diyarbekir vilayeti ilk etapta tehcirprogramında olmamasına rağmen, Reşid Bey’in vilayetteki tek gündemi, bütünErmenilerin istisnasız olarak bölgeden sürülmesidir. Çoğu zaman yetkisınırlarını aşıp, kendi gündemini siyaset üstü bir konuma taşıyarak vilayetsınırlarının ötesinde operasyonlara girişen Reşid Bey, Ermenilere karşıgösterilen en ufak bir müsamahayı ihanet ve sadakatsizlik olarak görmüştür.Diyarbekir vilayetinde tehcir kafilelerine yönelik olarak gerçekleştirilensaldırılar ve katliamlar, Dahiliye Nazırı Talat Bey tarafından sık sıkuyarılmasına yol açmıştır. Bu uyarılar çoğu zaman cevapsız bırakılırken, diğerdurumlarda vilayette gerçekleşen her şeyin hükümetin yürüttüğü siyasete uygunolarak gerçekleştirildiği belirtilmiştir. Bu çalışmada Diyarbekir valisi ReşidBey’in Dahiliye Nezareti ile yazışmaları ele alınmıştır. Merkezi idare ileyapılan bu haberleşme, Ermeni tehcirinde gerçekleştirilen suiistimallerde yerelidarecilerin sorumluluğu konusuna ışık tutmaktadır.

Bu tezin amacı, İngiliz toplumunun ve on sekizinci yüzyıl boyunca krallığın siyasal yaklaşımının hiciv türünü kullanan Jonathan Swift tarafından nasıl eleştirildiğini tartışmaktır. Tez, önemli bir arka plan bilgisi sağlamak ve “Mütevazı Bir Öneri” ve Bir Küvet Hikayesi’nin Yeni Tarihselci analizini yapmak yoluyla kritik perspektifini açıklamayı amaçlamaktadır. Okuyucuya yazarın hayatının ve on sekizinci yüzyılın bazı kesimlerinin yanı sıra hiciv türü ve Jonathan Swift'in eserleri hakkında bilgi verilmektedir. Swift'in, çağdaki toplumun zihniyetini ve dönemin ana politik doktrinlerini, hiciv türünden geniş bir şekilde faydalanarak eleştirdiği tartışılmıştır. Bir Küvet Hikayesi’nde Swift, İngiltere'nin on yedinci yüzyılın sonları ve on sekizinci yüzyılın başlarında İrlanda'da uyguladığı siyasi, sosyal, dini ve ekonomik baskının altını çiziyor. Swift, “Mütevazı Bir Öneri” de, İngiltere’nin İrlanda’da sömürge uygulamalarına dikkat çekiyor. Yönetici ve üst sınıf İrlanda’daki insanların İngiltere’nin sömürge uygulamaları konusundaki kayıtsızlığına dikkat çekiyor. Yamyamlığı İrlanda’nın parasal sorunlarına alternatif bir çözüm olarak önererek, endişesini ironi, parodi ve alegori gibi edebi teknikler kullanarak makalesine ironik bir şekilde yansıtmayı seçiyor. Jonathan Swift, daha geniş bir ölçekte, evrensel olarak paylaşılan insan duygularına ve kibir ve açgözlülük gibi özlemlerine saldırmayı amaçlamaktadır. Asıl amacının, çağındaki insanlara ihanet etmek ve reform yapmak olmasına rağmen, Jonathan Swift, hiciv kullanımıyla her çağdaki etkili bir yazar olduğunu kanıtlıyor. The purpose of this thesis is to discuss how the British society and political approach of the kingdom in the course of eighteenth-century is criticized by Jonathan Swift employing the genre satire. The thesis is aimed at explaining his critical perspective by means of providing pertinent background information and carrying out new historicist analysis of “A Modest Proposal” and A Tale of a Tub. The reader is provided with information about some fractions of the author’s life and the eighteenth century as well as the genre satire and the works of Jonathan Swift. It has been discussed that Swift criticizes the mentality of the society of his age and major political doctrines of the era making extensive use of the satire genre. In A Tale of a Tub, Swift underlines the political, social, religious, and economic subjugation England exercised over Ireland in the last decades of the seventeenth and the beginning of the eighteenth centuries. Swift, in “A Modest Proposal”, points out the colonial practices of England on Ireland. He lays emphasis on the indifference of the people in ruling and upper class Ireland regarding the colonial practices of England. By suggesting cannibalism as an alternative solution to Ireland’s monetary problems, he chooses to reflect his concern ironically in his pamphlet using literary techniques such as irony, parody, and allegory. On a larger scale, Jonathan Swift aims at attacking the universally-shared human emotions and aspirations like arrogance and greediness. It has been observed that even though his original purpose is to berate and reform the people of his age, Jonathan Swift proves himself to be an influential writer in any age through the use of satire.

Ermeni sorunu, 1878 Berlin Antlaşması ile birlikte Osmanlı Devleti'nde bir ıslahat konusu olarak gündeme gelmiştir. Bu tarihten sonra büyük güçler tarafından yapılan baskılar sonucunda bir dizi reform projesi hayata geçirilmiştir. Fakat bu reformlar istenen neticeyi vermemiştir. II. Meşrutiyetin ilanı, Ermenilere yönelik reformlar konusunda yeni beklentilere neden olmuştur. Ancak İttihat ve Terakki Cemiyeti'nin (İTC) giderek milliyetçi bir ideolojiyi benimsemesi sonucu reform sorunu sürekli olarak ertelenmiştir. Rusya'nın baskıları sonucunda Doğu Anadolu bölgesinde oluşturulan Genel Müfettişlik kurumu, I. Dünya Savaşı'nın başlaması sonucunda lağvedilmiştir. Osmanlı Devleti'nin I. Dünya Savaşı'na dahil olması Ermeni toplumu açısından bir dönüm noktası olmuştur. Savaşla birlikte İTC hükümeti, Ermenilerin Osmanlı Devleti'ne sadık vatandaşlar olmadıklarına karar vererek onları, Güney vilayetleri olan Halep, Zor ve Musul'a tehcir ederek zorunlu iskana tabi tutmuştur. Merkezi idare tarafından alınan tehcir kararı, yerel düzeyde çeşitli suiistimallere ve katliamlara yol açmıştır. Bu katliamlarda yerel yetkililerle birlikte merkezi idarenin rolüne ilişkin bulgular önemli bir soru işareti olarak varlığını sürdürmektedir. 25 Mart 1915 tarihinde Diyarbekir vilayetinde vali olarak görevlendirilen Reşid Bey, İTC'nin ilk kurucuları arasındadır. Reşid Bey, henüz Diyarbekir vilayetinde göreve başlamadan önce Ermenilerin farklı bölgelere sürülmesini savunmuştur. Bu açıdan vilayette göreve başladığı ilk günden itibaren, Ermenileri iç düşman olarak görmüştür. Dahiliye Nezareti'nin Diyarbekir vilayeti ile yaptığı yazışmalarda, vilayette yaşanan katliamların topyekûn imhaya yol açmaması istenmiştir. Reşid Bey, merkezi yetkililer tarafından sık sık uyarılmıştır. Bu durum, merkezi yetkililerin vilayette yaşanan olaylardan haberdar olduğunu göstermektedir. Reşid Bey, Dahiliye Nezaretinin bilgisi dışında Diyarbekir vilayetindeki Ermenileri kendi insiyatifi ile tehcir etmiştir. Diyarbekir vilayetinde ciddi bir isyan emaresi olmamasına rağmen kentteki Ermenilerin büyük bir isyan hazırlığında olduğunu iddia etmiştir. Bu sayede hem merkezi yetkilileri yanlış yönlendirmiş, hem de vilayette kendi gündemini uygulamaya koymak için uygun bir ortam yaratmıştır. The Armenian issue became to main topic with 1878 Berlin Agreement as a subject of revolution. After this date as a result of the pressure put by some major authorities, a set of reform project went live. However, these reforms did not end up as expected. The proclaim of 2nd constitutional period caused new expectation abaut the reform to the good of Armenians yet as a result that Party of Union and Progress (İTC) adopted nationalistic ideology day by day, the reform issue was put off steadly. As a consequence of Russia's pressure, Genetal inspectorship institution, wich was set up in the East Anatolia, was shut down when World War I started. The fact that Ottoman Empire took part in the war was a milestone for Armenian people. Together with the war the İTC government decided that the Armenians were not loyal citizens in the Ottoman Empire and subjected them to forced resettlement in Allepo, Zor and Mosul. The findings of the role of the central administration together with the local authorities continue to be an important question mark in these massacres. Mr. Reşid was the one of the first founders of İTC who was appointed as governor in the province of Diyarbekir on March 1915. Mr. Reşid has advocated to banish Armenians to different region before he started to work in province of Diyarbekir. İn this respect, he saw the Armenians as an internal enemy from the first day of this tenure in the province. İn the correspondence with the İnternal Supervision in Diyarbekir province, the massacres in the province were requested not to cause total destruction. Mr. Reşid was frequently warned by the authorities. This shows that the central authorities were awared of the events in the province on their own initiative. He claimed that the Armenians in the city were preparing for a great rebellion, although there was no sign of a serious revolt in the province of Diyarbekir. İn this way, he both misled the central authorities and created a suitable situation to implement his agenda in the province. 267

İnsansız hava araçlarının kullanım alanları ve popülaritesi gün geçtikçe artmaktadır. Özellikle askeri alanlarda olmak üzere sivil kullanım alanları fazladır. Film yapım endüstrisi başta olmak üzere, hobi endüstrisinde de kullanımı fazladır. Önceleri yer istasyonu ve kumanda yardımıyla kontrol edilen bu araçlar son zamanlarda işlemcilerin yeterince küçülmesi ve işlem kabiliyetlerinin artması ile birlikte otonom olarak kontrol edilmeye başlanmıştır. İnsansız hava araçlarının işlem gücünün artması ve görüntü işleme metotları ile kamera bir sensör haline gelmiştir. Görüntü işleme yöntemleri sayesinde insansız hava araçları bir çok işlemi gerçekleştirebilmekedir. Bunlardan bazıları, yüz tanıma, nesne takip edebilme ve yerelleştirme ve harita oluşturmadır. Bu çalışmada insansız hava aracı, quadcopter olarak seçilmiştir. Seçilen quadcopter platformu dört rotorlu olarak tasarlanmış ve üretilmiştir. Quadcopterin hazır alınmayıp kendi tasarımımızı üretmenin amacı, kullanıcının tamamen müdahale edebileceği açık kaynak kodlu bileşenlerden oluşan bir quadcopter üretmektir. Buna ek olarak piyasadaki benzerlerinden daha yüksek işlem gücüne sahip bir gömülü bilgisayar kullanılmıştır. Kullanılan gömülü bilgisayar gelecekte yapılacak olan deneysel çalışmalarda ihtiyaç duyulacak algoritmaları destekleyebilecek bir bilgisayardır. Hava aracının tüm parçaları, istenilen donanımı taşıyabilecek şekilde şeçilmiştir. Bu parçalar daha sonra birleştirilerek quadcopter son haline getirilmiştir. Mekanik parçalarda hafifliği sağlayabilmek amacıyla kompozit malzemeler kullanılmıştır. Parçaların yerleşimleri yapılırken modulerlik ön planda tutulmuş ve parçaların çoğunun değişimi diğer parçalar sökülmeden yapılabilmektedir. Hava aracının kontrolünde uçuş kontrol kartı olarak elde mevcut olan Naza M2 hazır uçuş kontrol kartı kullanılmıştır. Daha sonraki çalışmalarda açık kaynak kodlu bir uçuş kontrolcüsü olan Pixhawk kontrolcüsüne geçiş yapmak amaçlanmaktadır. Quadcopterin kontrol edilip edilemediğini kontrol etmek ve gerekli PID katsayılarını bulmak için bir deney düzeneği tasarlanmış ve quadcopter yarı otonom olarak top takip algoritması ile başarılı bir şekilde kontrol edilmiştir.Quadcopterin görüntü işleme algoritmalarıyla daha önceden bilmediği bir ortamda yerelleştirme, konumunu bulma ve ortamın haritasını çıkartması için ORBSLAM (Oriented fast and rotated brief simultaneous localization and mapping) algoritmasının kullanılması uygun bulunmuştur. ORBSLAM algoritması gerçek zamanlı olarak hızlı çalışabilen bir SLAM (Simultaneous localization and mapping) algoritmasıdır. Bu algoritma direk olarak gömülü sistem üzerinde çalışabilmektedir. Bu sayede herhangi bir yer istasyonuna ihtiyaç olmadan quadcopter üzerindeki gömülü sisteme entegre edilmiştir. Hava aracı için gerekli olan görüntü yüksek hızda çalışabien kamera ile sağlanmıştır. Bilgisayar üzerinde oldukça iyi sonuçlar veren ORBSLAM algoritması, gömülü bir bilgisayarda gerçek zamanlı olarak çalıştığı zaman istenilen performansı verememektedir. ORBSLAM algoritmasının gömülü bilgisayar üzerinde çalışırken tahmin ettiği konum verilerinin doğruluğunu arttırmak için IMU (Inertial meaurement unit) dan elde edilen konum verileri ile sensor füzyonu yapılmıştır.Yapılan deneyler ORB-SLAM algoritmasının odroid üzerinde yaklasık 8 Hz. hızda çalıştığı gözlenmiştir. Bu çalışma hızı i7 işlemcili bir bilgisayarda 350 Hz. kadar çıkmaktadır. Bu nedenle ORB-SLAM algoritmasının performansı da azalmaktadır. ORB-SLAM algoritmasının performansını arttırmak için bu çalışmada IMU ile sensör füzyonu yapılmıştır. Buna ek olarak daha hızlı olan ve aynı zamanda quadcopter platformu üzerinde taşinabilecek olan daha yüksek performanslı bilgisayar, Nvidia Jetson TK1 kullanılmıştır. Bu sayede ORBSLAM algoritmasının performansı artırılmıştır. ORBSLAM algoritması, IMU ile sensör füzyonu yapıldıktan sonra, gömülü sistemdeki konumlandırma algoritmasının performansında artış elde edilmiştir. Daha iyi bir performans artışı elde edilebilmesi için ilerki aşamalarda aşağıdaki öneriler değerlendirilebilir.Sensor füzyonunda kalman filtresi modellenirken lineer model kullanılmıştır. Ancak modelin lineer olmamasından dolayı, ileride genişletilmiş kalman filtresi (EKF) kullanılabilir. Bu sayede lineer olmayarak modellenen sistemin oryantasyon ve position tahminlerinin doğruluğu artacaktır. Son olarak kullanılan Adafruit BNO055 marka ve modelli IMU'nun okuduğu değerlerde zamanla hata miktarı artmaktadır. Kullanılan IMU piyasada bulunan oldukça düşük fiyatlı bir IMU'dur. Bu nedenle okuduğu değerler zamanla hatalı olmaktadır. İlerki çalışmalarda daha kaliteli ölçüm değerleri daha doğru olan IMU kullanılabilir. Bu da algoritmanın performansını arttıracaktır. Unmanned air vehicles (UAVs) are getting more popular recently. UAVs are used on diverse area. Although UAVs are used widely at military area, there are many civil usage, as well. For example, movie production industry, hobby industry. These UAVs seperated two part. One of them is fixed wing and other one is vertical take-off and landing (VTOL) vehicles. VTOL vehicle can take off, hover and land vertically. One of the VTOL vehicle is quadcopter which is used in this study. VTOL vehicle works on a small area, its flight time is limited because of short battery life. However VTOL vehicle is very useful for small area flight because of their maneuvering capabilities. On the other hand fixed wing vehicle is useful for long distance flight. However they can not fly on small areas. For GPS-denied, closed area VTOL vehicle has been chosen for this study.Previously, UAVs can be controlled using a base station. Recently UAVs can be controlled autonomously. Computation power of processors increase with technology. Therefore UAVs do not need base station anymore. They can process data onboard. This increases the autonomy of UAVs. Camera becomes another sensor with increasing processing power and image processing algorithms. Camera can detect face, object recognation, localiation and mapping with using image processing.In this study, firstly UAVs are designed and manufactured as quadcopter which has four rotors. The main reason of designing and manufacturing a custom quadcopter is that we want to build an open source. We can implement any algorithm to quadcopter and control any part of it. Also we want to have a powerfull processor on the quadcopter. So that processor can support algorithms which is complicated and need powerfull processor. Also, this manufactured quadcopter will be used for future academic studies.All parts of quadcopter has been chosen to carry the desired hardware and load. Then these parts are combined and quadcopter take the final form. Some mechanical parts are manufactured from composite metarial to provide ligthness to quadcopter. When quadcopter design, modularity is considered important. Quadcopter is designed as modular, most part of quadcopter can change without dismounting other parts.Naza M2 controller is used for controlling the quadcopter. Naza M2 is ready to use, in future, open source controller like Pixhawk will be used. Test setup is created for testing the controllability of quadcopter and finding PID coefficients of controller. In test setup, quadcopter try to follow specific object autonomously.In order detect the object quadcopter use OpenCV image processing library and detect the object, also find the object location in 2D plane. After finding location of object, quadcopter calculate the location error in X and Y axis. Using PID controller quadcopter follow the object. Quadcopter is succesfuly controlled as semi-autonomously with object tracking algorithm.In order to move autonomously, quadcopter needs to know its location. Also quadcopter needs to calculate distance which it take. For unmanned system localization there are different techniques; odometry, Global Navigation Satellite System (GNSS), inertial navigation and visual techniques. For outdoor environments GNSS information obtained from orbiting navigation satellites provide this information freely. For indoor environments (and at some outdoor areas as well) relying on GNSS is not an option due the fact that the GPS data is not reliable or non-existing due the inability to access enough satellite data. Another approach on localization is to use vehicle tire rotation as well as steering wheel angle. This approach is called odometry. This approach is not possible to use for UAV localization. Because the air vehicle does not have wheels. One other approach is the use of an inertial navigation system (INS), which relies on inertial sensory techniques to estimate vehicle position. In this approach Micro Electro Mechanical systems (MEMS) based micro sensors involving accelerometers, gyros, and magnetometer are combined in a package, and a microprocessor fuses the data through a filter to calculate the vehicle position. If GNSS data is available, the estimated of INS can be updated or calibrated. This approach is called as GNSS/INS integration, and it proposes even smaller errors. Although GNSS based techniques are simple, easy to implement and proposes small localization errors, it is not applicable to our indoor environments due to no GNSS reception.Localization of autonomous air vehicle can also be done using visual information obtained through cameras. Some techniques use artificial visual clues placed on the environment. 2D artificial markers are popular for localization due to fast and robust behavior. Placing unique markers to the know locations of the environment help the vehicle to localize itself. The markers should be in acceptable size, to be seen by the camera in a distance, but not too big to disturb the environment. They should be detected in real-time with an computer. They should be robust to lighting condition changes, which is one of the most limiting factors in successful vision systems in real-world conditions.Placing artificial markers or patterns on an environment for localization is not very practical. Localization of autonomous unmanned air vehicle simultaneously, as it moves using vision and tracking only natural features (such as edges) is called as, simultaneous localization and map building (SLAM). In literature, SLAM (simultaneous localisation and mapping) is well defined problem. Generally radar and sensors are used to solve this problem. Recently, cameras are being used as a sensor for SLAM, due to their low cost compared to LIDAR.Camera has became more popular for SLAM algorithm, because of increasing computation power of processor and accessibility of it. ORBSLAM algorithm is used in this study. ORBSLAM algorithm is very fast and robust SLAM algorithm, when compared other algorithms. The aim of project is that control quadcopter onboard that means control without ground control help. So that ORBSLAM algorithm succesfully implement to Odroid XU4 arm processor. Necessary image is provided from camera which can give high frame per second. ORBSLAM algorithm give good results, when it runs on computer. However if it works on Odroid XU4 it's result is not well like computer. There are some reason of that, algorithm can not find enough feature because of low speed processor on Odroid. Algorithm initializing time takes much time. When algorithm works, there is a breaking points which algorithm fall behind the camera moving speed and can not find new feature points. So algorithm break to run. To solve this problem and obtain more robust data from ORBSLAM algorithm, ORBSLAM compansate with IMU datas using kalman filter. Because IMU sensor can read orientation and accelaration. However, measurement of IMU is not so robust, although measurement is fast. While ORB-SLAM algorithm can read orientation and position values of vehicle more robust than IMU, but it is very slow on embedded system. Because, it needs a lot of computation. Orientations and positions data of two sensor fuse using kalman filter seperately. For orientation structure, orientation datas of IMU sensor and ORBSLAM algorithm are obtained and fused using kalman filter. After that obtained fused orientation data feeds the position fusion. For position structure, position values from ORBSLAM algorithm, acceleration values from IMU sensor and fused orientation values from orientation fusion structure are fused for position fusion. After Sensör fusion algorithm is developed, some experiments are done using different platform. Firstly, sensor fusion algorithm is tried on computer which has i7 processor. Sensör fusion algorith works at i7 computer platform. In this experiment, `L` shaped path is follewed. After experiment, simulation result gives us path measurement estimation. Estimation of path measurement compared with real path measurement and obtained how much algorithm can estimate real path values. Computer which has i7 processor can estimeate real path values very well. Because algorithm can work at this computer with 350 Hz. After algorithm works succeesfully on computer which has i7 processor. Then, algorithm is implemented to embedded platform (Odroid). Because computer is too large to put on board system like quadcopter or mobile platform. We get rid of computer's weight and large size. So we use embedded computer such as Odroid XU4. However, performance of ORBSLAM algorithm performance is decreased, when it runs on Odroid platform. Because Algorithm'speed decreases. Algorithm can work with 8 Hz on Odroid platform. In order to increase performance of algorithm, sensör fusion is applied to ORBSLAM algorithm. Performance of ORBSLAM is increased with sensör fusion.After sensor fusion is applied to ORBSLAM, Performance increasing are obtained, However this inccreasing performance is not enough for real world study. In order to increase the performance of sensor fusion algorithm in next stage of this study, Nvidia tegra TK1 is used. Nvidia tegra TK1 is faster than Odroid and gives much stable and robust result with ORBSLAM algorithm.In future study, performance of localization algorithm can be improved using some improvement. IN order to increase performance of algorithm firstly kalman filter can be modelled as nonlinear system. Also more accurate IMU can be used. These improvement needs much more money, but it gives more reliable results. There is trade off here. 99

6728 sayılı kanun ile çeke ilişkin hukuki muamelelerde kapsamlı değişiklikler yapılmıştır. Karşılıksız çek vakalarının azaltılması ve usulsüz çek kullanımının neden olduğu iktisadi sorunların çözümü amacıyla gerçekleşen yasa değişikliği ile çek karşılığının bankada bulundurulmasına ilişkin yükümlülüğü ihlal eden kişi hakkında adli para cezası uygulanması ve bu para cezasının ödenmemesi halinde hapis cezasına çevrilmesi öngörülmüştür. Değişiklikler kapsamında cezai hükümlerin yanı sıra çek düzenleme ve çek hesabı açma yasağına da yer verilmiştir. Karşılıksız çek nedeniyle açılacak davalar İcra Mahkemelerinde görülecek ve yargılamalarda CMK yerine İİK hükümleri uygulanacaktır.Karşılıksız çek suçunu yeniden düzenlemeyi, cezasını daha etkin kılmayı ve yargılamayı hızlandırmayı hedefleyen 6728 sayılı kanun kapsamındaki değişiklikler çek karşılığının bankada bulundurulmaması durumunda öngörülen cezai yaptırım türleri, yargılamayı yapmakla görevli mahkemelerin İcra Mahkemeleri olması, yargılama sırasında CMK'nın sanık haklarını koruyan hükümleri yerine İİK hükümlerinin uygulanacak olması başta olmak üzere birçok açıdan eleştirilmekte ve yasa değişikliğine ilişkin çeşitli hükümlerinin Anayasa'ya ve Avrupa İnsan Hakları Mahkemesi'ne aykırı olduğu ileri sürülmektedir.Ticari hayatın önemli bir sorunu olan karşılıksız çek sayısındaki artışın engellenmesi ve çeke olan güvenin arttırılması amacıyla yapılan yasal değişiklikler ile uygulamaya konan cezai yaptırımların karşılıksız çek sayısının azalmasında hiçbir etkisinin olmadığı söylenemez. Zira çeke olan ilginin en önemli nedeni uygulanan yaptırımların çek hamiline sağladığı güvencedir. Ancak sayısal veriler karşılıksız çek nedeniyle hapis cezasının uygulandığı yıllarda da karşılıksız çek olaylarında ve dava sayılarındaki artışın devam ettiğini göstermektedir. Bu bakımdan çeke kullanımının kaybettiği itibarını yeniden kazandırmanın ve çeki güvenli bir ödeme aracı haline getirmenin yolunun, faillere hapis veya adlî para cezası uygulamaktan ziyade, çek keşide edenlerde itibar ve ehliyetin gözetilmesiyle sağlanacağı değerlendirilmektedir. Comprehensive amendments were made in the legal proceedings related to the checks with the Law No 6728. With the law amendments, which was aimed to reduction of bad check cases and solve economic problems which caused by illegal check usage, it is foreesen that the person who violates the obligation to keep the deposit in the bank will have judicial fine and if it is not paid it will be changed to imprisonment. Besides the criminal provisions check arrangements and prohibition of the opening check account is also in the scope of changes. Cases against rubber check will be seen in the Execution Courts and during the proceedings provisions of the İİK will be applied instead of CMK provisions.The changes made by the Law No 6728, which are aimed to reform the rubber check crime, making the penalty more effective and accelerating the trial, are critized firstly with the types of criminal sanctions predicted to the check deposit's absence in the bank, making Execution Courts as trial courts and making İİK's provisions in charge instead of CMK's provisions which are protecting the accused. It's also claimed that various provisions of the admentments are against the constitution and against the European Court of Human Rights.It can not be said that there are no effect in reduce of rubber check numbers with the penal sanctions of amendments which are made for increase confidence to check and reducing the increase in the number of rubber check as commercial life's important problem. Because the most important reason of interest to check is assurance of check holder which is provided by imposed sanctions. However, numerical datas shows that there are increase of rubber check cases in the years when the imprisonment has been imposed due to rubber check. In the respect, the way to earn reputation to check and making the check a realiable means of payment should not be imprisonment or judicial fine. This reputation and reliability can be achieved by giving the checkbooks to those who are able to use it as of their situation. 149

Faz değişim malzemeleri (FDM) enerji üretimi ve talebi arasındaki uyumsuzluğu azaltmak amacıyla ısıtma ve soğutma uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. FDM'ler ayrıca ısıl sistemler içerisine uygulanarak sabit sıcaklık sağlar ve ısıl konforun artmasına vesile olurlar. İnsanoğlu tarafından üretilen tüm sistemlerden farklı olarak olası bir hasarın geri dönüşünün mümkün olmaması nedeniyle, insan vücudunun ısıl konfor koşulları çok daha önemlidir. Bu çalışmada itfaiyecinin ısıl konfor koşullarının arttırılması ve aşırı ısınma kaynaklı deri hasarlarının engellenmesi amacıyla tekstil kumaşı tabakaları içerisine faz değişim malzemesi yerleştirilmiştir. ANSYS-FLUENT paket programında zamana bağlı 1-boyutlu bir sayısal model geliştirilmiştir. Deri katmanları içerisindeki kan dolaşımından kaynaklı ısı transferi etkisini programda tanımlamak için kullanıcı-tanımlı-fonksiyon (UDF) oluşturulmuş ve programa aktarılmıştır. ANSYS-FLUENT paket programı içerisine tanımlanan kaynak terimlerinin uygunluğunu test etmek için öncelikle literatürden alınan basitleştirilmiş bir problem tekrarlanmıştır. Deri katmanları içerisindeki zamana bağlı sıcaklık değişimleri literatürden alınan sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Modelin doğrulanmasından sonra ise itfaiyeci kıyafeti içerisinde FDM kullanımı farklı ısıl sınır koşulları için sayısal olarak incelenmiştir. En uzun süreli yangın etki durumunda 1. Derece ve 3. Derece yanık derinlikleri sırasıyla 5,29 mm ve 2,57 mm olarak belirlenmiştir. FDM'nin kumaş içerisine yerleştirilmesi malzemenin ısı depolama kapasitesini arttırmakta ve deri katmanlarının sıcaklık artışını engellemektedir. Mevcut tasarım ve çalışma koşullarında, 1 mm kalınlığında FDM içeren itfaiyeci kıyafetinin en uzun yangın etki senaryosunda dahi deri hasarını engellediği saptanmıştır. Phase change materials (PCMs) are widely used in heating and cooling applications to reduce the mismatch between the energy production and the demand. PCMs can also be incorporated into the thermal systems to maintain a constant temperature and conduce to increase the thermal comfort. Unlike any human-made thermal system, the thermal comfort of the human body is more crucial since a possible damage may not be recovered. In this study, PCM layers are incorporated into the textile fabric to increase the thermal comfort of a firefighter and protect the skin layers from the thermal burn due to overheating. A transient one-dimensional numerical model is developed in the ANSYS-FLUENT software. The effect of blood perfusion inside skin layers is simulated as an energy source term and defined into the software using user-defined-function (UDF). The validatity of the source term implentation into ANSYS-FLUENT is proven by repoducing a reduced model fom the literature. The predicted time-wise variations of the temperature of the body layers are compared with the ones which are taken from the literature. After the validation procedure, the usage of PCM inside a firefighter protective clothing is numerically investigated by varying the thermal boundary conditions acting on the coating. Results depict that, for the longest fire exposure duration the 1st-degree burn is effective for a depth of 5.29 mm and the 3rd-degree burn is observed for a depth of 2.57 mm. Implementing the PCM inside the clothing inhibits the temperature rise in skin layers and improves the heat storage capacity of the fabric. In the current design and working conditions, firefighter protective clothing with 1 mm of PCM layer prevents the skin burn, even for the longest fire exposure scenario.

20. Yüzyılın ikinci yarısından sonra toplumsal ve siyasal yönelimlerin günün koşullarına uyarlanma süreci de ivme kazanmıştır. Çoğulcu demokratik rejimlerin kökeni her ne kadar daha gerilere dayansa da, yaşanan iki dünya savaşı, demokrasiye fırsat verilmesi için iyi bir bahane olmuştur. Böylece katı merkeziyetçi yönelimler yerini daha katılımcı ve toplumsal karşılığı olan arayışlara bırakmıştır. Elinizdeki çalışmanın ana konusunu, Türkiye‟nin merkeziyetçi yönetim yapısından kaynaklanan sorunları giderebilmek ve bu arada, bu merkeziyetçi zihniyetin ürettiği en önemli sorunlardan biri olan Kürt sorununa makul bir çözüm getirebilmek açısından ortaya atılan ve son yıllarda üzerindeki tartışmaların yoğunlaştığı yerel özerklik konusu oluşturmaktadır. Kürt sorunu özelinde yerel özerklik konusuna geçmeden önce ise, konu ile ilgili kavramsal ve tarihsel arka plan farklı açılardan analiz edilmiştir. Bu çalışmada öncelikle devlet yönetim sistemleri tek merkezli ve çok merkezli olarak iki boyutta ele alınarak, üniter ve federatif sistemlerdeki merkez yerel ilişkileri irdelenmiştir. Gkinci bölümde, üniter yapı içerisinde ortaya çıkan özerklik ve bölge yönetim modelleri, idari yapı içerisinde farklı sorun alanlarına getirdikleri çözümlerle İspanya ve Fransa örneğinde ele alınmıştır. Türkiye‟nin yönetsel yapısı Osmanlıdan günümüze devralınan sancılı bir mirasın izlerini taGıdığından, Tanzimatla başlayan merkezileşme eğiliminin, Cumhuriyetin ilanından sonra da giderek artan bir dozajda devam ettiği kurgusuna bağlanmıştır. Tezimizin son bölümünde Kürt sorunu bağlamında ele alınan özerklik tartışmalarının, üniter yapıya bağlı kalınarak üretilen özerklik formülasyonu ile aşılması yönünde önerilere yer verilmiştir. Anahtar Kelimeler Yerel özerklik, Bölgeselleşme, Merkeziyetçilik, Kürt Sorunu Starting in the second half of the 20th century, the adaptation process of social and political orientations to the historical context has been accelerated. Even if the incubation period of the pluralistic democratic regimes goes back to the earlier dates, the experience of two world wars serves as a pretext to give an opportunity to democracy. Tough centralist orientations leave their places to the search of more participatory and socially accepted ones. In this circumstance, governmental systems of states have been approached in two dimensions, namely single-centered and multicentered, and relations between centre and locality peculiar to Unitary and Federative systems have been examined. Besides, autonomy and regional governmental models emerge in Unitary structure have been dealt for the solutions that they bring for different problems in administrative structure through the cases of Spain and France. The example of Turkey inherited from the Ottoman Empire‟s a painful legacy to the present day and centralization trend starting with the Tanzimat after the proclamation of the Republic continued at a growing dosage that is conntected to the fiction. In this context, the proposals are given to the unitary power structure which has became chronic singular and the autonomy and regionalism formulations sticked to unitary structure and based on new management models of federation. Key Words Local Autonomy, Regionalism, Centralism, Kurdish Question

Phase change materials (PCMs) are widely used in heating and cooling applications to reduce the mismatch between the energy production and the demand. PCMs can also be incorporated into the thermal systems to maintain a constant temperature and conduce to increase the thermal comfort. Unlike any human-made thermal system, the thermal comfort of the human body is more crucial since a possible damage may not be recovered. In this study, PCM layers are incorporated into the textile fabric to increase the thermal comfort of a firefighter and protect the skin layers from the thermal burn due to overheating. A transient one-dimensional numerical model is developed in the ANSYS-FLUENT software. The effect of blood perfusion inside skin layers is simulated as an energy source term and defined into the software using user-defined-function (UDF). The validatity of the source term implentation into ANSYS-FLUENT is proven by repoducing a reduced model fom the literature. The predicted time-wise variations of the temperature of the body layers are compared with the ones which are taken from the literature. After the validation procedure, the usage of PCM inside a firefighter protective clothing is numerically investigated by varying the thermal boundary conditions acting on the coating. Results depict that, for the longest fire exposure duration the 1st-degree burn is effective for a depth of 5.29 mm and the 3rd-degree burn is observed for a depth of 2.57 mm. Implementing the PCM inside the clothing inhibits the temperature rise in skin layers and improves the heat storage capacity of the fabric. In the current design and working conditions, firefighter protective clothing with 1 mm of PCM layer prevents the skin burn, even for the longest fire exposure scenario.

Çalışmamızda mikroRNA'ların endometrium kanserindeki rolünün ortaya konulmasına katkı sağlamak, tanı ve tedavinin kişiselleştirilmesine olanak sağlayan prognostik bir biyobelirteç ortaya koymak amacıyla, formalin ile fikse parafine gömülü bloklardan (FFPE) elde edilen doku örneklerinde, miRNA 204-5p, miRNA 138-5p ve miRNA 133-3p'nin ekspresyon düzeylerinin tesbiti ile prognostik değişkenlerle karşılaştırlması hedeflenmiştir.Ocak 2010 ve Aralık 2014 tarihleri arasında kliniğimizde endometrium kanseri tanısıyla cerrahi evreleme yapılan 49 adet tip 1 endometrium kanserli hasta (1. hasta grubu) ve 35 adet tip 2 endometrium kanserli hasta (2. hasta grubu) ile 45 adet anormal uterin kanama nedeni ile endometriyal örnekleme yapılan ve benign tanı almış (kontrol grubu) hastalar çalışmaya dahil edildi. Seçilen miRNA'ların ekspresyon düzeyleri qRT-PCR yöntemi ile değerlendirildi. Ardından bu ekspresyon düzeyleri ile hastalığın prognostik değişkenleri karşılaştırıldı. İstatistiksel değerlendirilmede Kolmogorov Smirnov, Mann Whitney U, Kruskal Wallis ve Dunn testleri uygulandı. P değeri 0,05 altında ise anlamlı olarak kabul edildi.miRNA 204-5p ekspresyon düzeyleri, tip 1 endometrium kanseri ile kontrol ve tip 2 endometrium kanseri karşılaştırıldığında istatistiksel olarak anlamlı artış bulundu (p değerleri sırasıyla 0,017 ve 0,001). miRNA 138-5p ve 133-3p ekspresyon düzeyleri ise tip 1 endometrium kanseri ve tip 2 endometrium kanseri grupları kontrol grubuyla karşılaştırıldığında istatistiksel olarak anlamlı artış saptandı. (p değerleri 0,001). Ancak hasta gruplarında miRNA 204-5p, miRNA 138-5p ve miRNA 133-3p'nin ekspresyon düzeyleri ile prognostik değişkenler karşılaştırıldığında anlamlı korelasyon saptanmadı. Çalışmamız endometrium kanserinde, miR 138-5p'nin dahil edildiği literatürdeki ilk araştırmadır. Sonuçlarımız bu miRNA'ların endometrium kanserinin moleküler patogenezinde onkojenik miRNA'lar olarak rol alabileceğini düşündürmektedir. In our study, we aimed to elucidate the function of microRNAs which have been considered as prognostic biomarkers guiding for early diagnosis and individualized therapy of endometrial cancer (EC). In this context, we determined the expression levels of miRNA 204-5p, miRNA 138-5p and miRNA 133-3p in FFPE tissue samples of EC patients and compared the relative differences by considering prognostic factors. This study includes 49 patients with type 1 EC (1. patient group), 35 patients with type 2 EC (2.patient group) which had surgical staging with a diagnosis of EC and 45 patients undergone endometrial sampling for abnormal uterine bleeding (control group) in our clinic between January 2010–December 2014. Expression levels of selected miRNAs were evaluated by qRT-PCR. Then, the prognostic variables of disease were compared with the levels of their expression. Kolmogorov Smirnov, Mann Whitney U, Kruskal Wallis and Dunn tests were used for statistical analysis. A p value below 0,05 was accepted as significant.miRNA 204-5p expression levels were significantly increased in type 1 EC patients comparing to control and type 2 EC groups (p=values 0,017 and 0,001 respectively). miRNA 138-5p and 133-3p expression levels were significantly increased in type 1 and type 2 EC patients comparing to control group (p=values 0,001). But, there were no significant correlation between expression levels and prognostic variables of EC.This is the first study evaluating the levels of miRNA 138-5p expression in ECs. Our results suggest that these miRNAs might be oncomiRs in the molecular pathogenesis of EC. 116