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Im Folgenden wird die Arbeit und die Ergebnisse der Projektgruppe 521 an der Technischen Universität Dortmund dargestellt. Ziel der Projektgruppe war die Programmierung eines zweibeinigen Roboters um am RoboCup 2008 in Suzhou teilzunehmen. Dieser Wettbewerb wird von der RoboCup Federation organisiert, mit dem Ziel die Entwicklung in den Bereichen Künstliche Intelligenz und Robotik voran zu treiben. Bis zum Jahr 2050 soll ein Team vollkommen autonom agierender Roboter in der Lage sein, gegen den menschlichen Fußball-Weltmeister anzutreten. Seit diesem Jahr wird der von Aldebaran Robotics entwickelte Roboter Nao als neuer Hardware-Standard eingesetzt. In der entsprechenden Liga steht also die Software- Entwicklung, Künstliche Intelligenz und Verhalten im Vordergrund. Alle Teams verwenden dasselbe Robotermodell, dessen Hardware in keiner Weise modifiziert werden darf. Einige Teile der Software wurden in früheren Projektgruppen entwickelt und teilweise unverändert, teilweise in modifizierter Form übernommen. Dazu gehören unter anderem Framework, Simulator und das Debug- und Remote Control Tool RoboControl XP. Da die ersten Roboter erst im April 2008 ausgeliefert wurden, musste die ersten Monate im Simulator entwickelt werden. Hardware-Entwicklung war hauptsächlich vonnöten um die Korrektheit und Genauigkeit von Sensordaten zu bestimmen. Andere Teile der Software, wie zum Beispiel Module für die Hardware-Ansteuerung, mussten an das neue Robotermodell angepasst werden und wurden daher völlig neu entworfen. Eine zentrale neue Klasse stellt das Egomodell dar, welches alle nötigen Informationen über den Zustand des Roboters enthält und als Schnittstelle zwischen den einzelnen Modulen fungiert. Um bei dem Wettbewerb konkurrenzfähig zu sein, war vor allem die Entwicklung einer neuen Walking Engine notwendig, die dynamisch auf Sensordaten reagieren kann.