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En este artículo se presenta el desarrollo de un sistema multiplataforma de gestión de datos para aplicación de visión por computadora. Se presenta la arquitectura del sistema, los componentes y los resultados del sistema en operación. El sistema tiene la finalidad de dar de alta, dar de baja, consultar y modificar los datos de los departamentos y del personal de una empresa, de igual forma registra la imagen del rostro del personal, esto, con el fin de realizar la identificación del personal para el sistema de asistencia. El sistema está integrado por un módulo de generación de base de datos un conjunto de tablas que contienen los datos de los trabajadores como son nombre, apellidos, departamento, entre otros; para el caso de los departamentos y trabajadores el sistema cuenta con un módulo de altas, un módulo de bajas, un módulo para modificación de datos; el sistema cuenta con un módulo para el registro de rostros de los trabajadores, un módulo para entrenamientos del algoritmo de reconocimiento facial y un módulo para identificación de rostro. Para el diseño del sistema se utilizó ingeniería del software. El sistema desarrollado tiene la capacidad de operar en Ubuntu y en Windows. Para el desarrollo del sistema se utilizó el lenguaje de programación Python y la librería OpenC.

The Three-Dimensional Capacitated Vehicle Routing Problem, or 3L-CVRP, is one NP-Hard Problem in the logistics field. In the 3L-CVRP the length, width and height dimensions of items and vehicle are considered. Hence, each item must be sequentially loaded to avoid overlaps between items of different customers, fragile items must not support no fragile items. Items can be rotated in x-y axes. In this work, a MATLAB program for plotting the solutions obtained for 3L-CVRP is proposed as a technique to verify errors such as overlaps, intersections, not enough supporting area and the invalid combination of items.

Background: The Capacitated Vehicle Routing Problem (CVRP) is one of the most important transportation problems in logistics and supply chain management. The standard CVRP considers a fleet of vehicles with homogeneous capacity that depart from a warehouse, collect products from (or deliver products to) a set of customer locations (points) and return to the same warehouse. However, the operation of carrier companies and third-party transportation providers may follow a different network flow for collection and delivery. This may lead to non-optimal route planning through the use of the standard CVRP. Objective: To propose a model for carrier companies to obtain optimal route planning. Method: A Capacitated Vehicle Routing Problem for Carriers (CVRPfC) model is used to consider the distribution scenario where a fleet of vehicles depart from a vehicle storage depot, collect products from a set of customer points and deliver them to a specific warehouse before returning to the vehicle storage depot. Validation of the model’s functionality was performed with adapted CVRP test problems from the Vehicle Routing Problem LIBrary. Following this, an assessment of the model’s economic impact was performed and validated with data from a real carrier (real instance) with the previously described distribution scenario. Results: The route planning obtained through the CVRPfC model accurately described the network flow of the real instance and significantly reduced its distribution costs. Conclusion: The CVRPfC model can thus improve the competitiveness of the carriers by providing better fares to their customers, reducing their distribution costs in the process.

Los robots de tipo planar activados por cables son sistemas robóticos que poseen cadenas cinemáticas cerradas. En este este documento se presenta el modelado y simulación de un sistema compuesto por un robot planar que posee cuatro cables colocados de manera paralela. La metodología desarrollada en este trabajo comienza describiendo de manera general el sistema, posteriormente se presenta la determinación de sus grados de libertad y el diagrama esquemático referente a sus articulaciones, así como también se realiza un estudio de velocidades y un análisis de singularidades. Se desarrollan las ecuaciones cinemáticas directa e inversa del sistema propuesto y, finalmente, se muestran los resultados validados de manera computacional utilizando el software Matlab Simulink

En este documento se presenta el análisis de un robot seguidor de línea con tracción diferencial. Se obtiene el modelo matemático de cada una de las etapas que componen al sistema en lazo cerrado, empleando las ecuaciones cinemáticas para la planta, el modelo electromecánico equivalente de los actuadores, una representación aproximada del comportamiento de la retroalimentación y se diseña un control básico para simular el desempeño de la plataforma. Por último, se hace una revisión a los resultados con diferentes parámetros de prueba para lograr el correcto seguimiento de la trayectoria.

En este documento se presenta el diseño y construcción de un prototipo de robot basado en cables (wire robot). El robot basado en cables, tiene como finalidad, la de disponer de una plataforma de desarrollo y evaluación de esquemas de control para la optimizacion del espacio de trabajo y estudio de la cinemática y dinámica, considerando ciertas restricciones mecánicas. Para el diseño del sistema, se tomó como base la metodología, que tiene como elementos principales: el análisis físico y mecánico del sistema, la determinacion de los requerimientos del sistema, selección de los componentes, desarrollo del prototipo, pruebas experimentales y validación. Como medio de control, se emplea una tarjeta basada en microcontrolador, mientras que los modos de operación propuestos son: manual y por computadora. En el caso del modo manual, se emplean componentes analógicos para el control del movimiento en cada eje, en conjunto con las ecuaciones de movimiento que coordinan a los cuatro motores. En el modo por computadora, se desarrolló una interfaz basada en la plataforma industrial Labview, que permite, por medio de barras de desplazamiento, el movimiento del sistema. También, se tiene una tarjeta de potencia, que permite suministrar la potencia para el movimiento de la plataforma movil, todo con base a los cálculos desarrollados en el microcontrolador. Finalmente, se presentan los resultados del movimiento de la plataforma móvil, en los tres ejes x,y,z lo que permite verificar el comportamiento del sistema robot basado en cables y las conclusiones.

En este documento, se ha descrito el espacio de trabajo de un nuevo robot cartesiano activado por cables llamado ITPGrua8. El sistema robótico bajo estudio está formado por una plataforma rígida conectada a una caja estática por medio de un conjunto de cuatro pares de cables y activados por medio de dos motores eléctricos. El arreglo de los ocho cables hace que la plataforma móvil esté restringida a movimientos de traslación pura, manteniendo a su vez, su base con una orientación paralela a la base de la plataforma fija. El espacio de trabajo es obtenido por medio de un método computacional iterativo, el cual evalúa cada posición posible de la plataforma móvil, para diferentes condiciones de tensión en los cables. Finalmente, los resultados numéricos obtenidos muestran la viabilidad del método propuesto para diferentes condiciones de tensiones en los cables.